1
00:00:10,740 --> 00:00:29,260
Tenemos los sensores, que son los que introducen los sensores, lo que hacen es introducir la información dentro del cerebro.

2
00:00:29,780 --> 00:00:45,479
El cerebro procesa la información y después ejecuta acciones sobre los actuadores.

3
00:00:46,579 --> 00:00:49,579
¿Qué sensores tenemos en robótica?

4
00:00:49,659 --> 00:00:59,340
Por ejemplo, tipos de sensores son el botón, los botones son sensores

5
00:00:59,340 --> 00:01:02,179
¿Y qué son? ¿Sensores de qué tipo? Sensores de presión

6
00:01:02,179 --> 00:01:08,400
Es decir, si yo presiono el botón, se pulsa

7
00:01:08,400 --> 00:01:09,980
Y si no lo presiono, no se pulsa

8
00:01:09,980 --> 00:01:11,920
Entonces lo puedo utilizar como un sensor de presión

9
00:01:11,920 --> 00:01:16,599
Cuando un robot entra en contacto con algo, si tengo un botón justamente ahí

10
00:01:16,599 --> 00:01:19,780
Cuando se apriete, quiere decir que está tocando algo

11
00:01:19,780 --> 00:01:22,519
Y cuando no lo aprietas, quiere decir que no lo está tocando

12
00:01:22,519 --> 00:01:32,780
¿Qué más sensores tenemos? Tenemos, por ejemplo, sensores de temperatura, que me dicen la temperatura a la que está el ambiente.

13
00:01:34,140 --> 00:01:47,579
Tengo sensores de luminosidad que se llaman LDR, ¿vale? Que son sensores de luz, que me indican si hay mucha luz o estamos a oscuras, ¿vale?

14
00:01:47,579 --> 00:01:52,650
tenemos sensores de distancia

15
00:01:52,650 --> 00:01:56,290
¿vale?

16
00:01:56,370 --> 00:01:58,629
que, por ejemplo, como los que vimos

17
00:01:58,629 --> 00:02:00,510
en el reto que teníamos en Navidad

18
00:02:00,510 --> 00:02:03,650
emiten un ultrasonido

19
00:02:03,650 --> 00:02:05,209
como los murciélagos

20
00:02:05,209 --> 00:02:06,969
esperan a escuchar el eco

21
00:02:06,969 --> 00:02:08,689
y saliendo el tiempo

22
00:02:08,689 --> 00:02:10,590
que ha tardado en ir y volver el sonido

23
00:02:10,590 --> 00:02:12,590
calculan a qué distancia

24
00:02:12,590 --> 00:02:14,330
se encuentra el objeto donde ha regresado

25
00:02:14,330 --> 00:02:15,710
¿vale?

26
00:02:16,349 --> 00:02:17,250
sensores de distancia

27
00:02:17,250 --> 00:02:20,990
y estos sensores son de dos tipos

28
00:02:20,990 --> 00:02:22,949
¿Vale?

29
00:02:23,949 --> 00:02:26,409
Los hay digitales

30
00:02:26,409 --> 00:02:29,830
Los hay de dos tipos

31
00:02:29,830 --> 00:02:34,699
Digitales

32
00:02:34,699 --> 00:02:38,189
O analógicos

33
00:02:38,189 --> 00:02:44,280
¿Vale? Digitales o analógicos

34
00:02:44,280 --> 00:02:47,879
Los digitales

35
00:02:47,879 --> 00:02:52,270
Solo nos pueden dar los valores

36
00:02:52,270 --> 00:02:53,789
O cero o uno

37
00:02:53,789 --> 00:02:56,610
O apagado o encendido

38
00:02:56,610 --> 00:02:58,469
O activado o desactivado

39
00:02:58,469 --> 00:02:59,449
Llamarlo como quieras

40
00:02:59,449 --> 00:03:06,090
Por ejemplo, de estos que he puesto aquí, ¿cuál de ellos puede ser un sensor digital?

41
00:03:07,210 --> 00:03:10,610
El botón, ¿cuántas posibilidades tiene?

42
00:03:12,129 --> 00:03:16,949
Solo dos posibilidades, o está apretado o no está apretado, ¿no?

43
00:03:17,770 --> 00:03:19,550
O está presionado o no está presionado.

44
00:03:19,650 --> 00:03:25,310
Entonces, el botón funcionaría como un sensor digital, ¿vale?

45
00:03:25,370 --> 00:03:27,669
Y me va a introducir la información, 0 o 1.

46
00:03:27,669 --> 00:03:32,169
Por ejemplo, el sensor de luz se puede utilizar de las dos formas.

47
00:03:32,370 --> 00:03:38,250
Yo puedo decir, dime si hay mucha luz o si estamos a oscuras, ¿vale?

48
00:03:39,610 --> 00:03:43,370
Y lo que pasa es que ahí en algún punto intermedio, cuando estamos en medio de un penumbra,

49
00:03:43,490 --> 00:03:45,370
pues puede dar una cosa o la otra.

50
00:03:45,689 --> 00:03:47,129
Ahí estamos en zona indeterminada.

51
00:03:47,550 --> 00:03:51,629
Pero así que podemos determinar, cero quiere decir que estamos a oscuras completamente

52
00:03:51,629 --> 00:03:54,210
y uno quiere decir que está de día completamente.

53
00:03:54,210 --> 00:04:12,710
Lo podemos utilizar como un sensor también de temperatura. Si yo digo, por encima de, por ejemplo, si quiero detectar si el agua está muy caliente y me puedo quemar, digo, pues si el agua está por encima de 55 grados, ¿vale? Me das 1. Y si está por debajo me das 0, ¿vale?

54
00:04:12,710 --> 00:04:19,709
Entonces lo podemos utilizar como un sensor digital. Pero lo normal es que estos sensores los utilicemos como sensores analógicos.

55
00:04:20,470 --> 00:04:28,550
Un sensor que me da una medida, una medida que puede adoptar cualquier valor, no solamente 0 o 1, sino que puede adoptar cualquier valor.

56
00:04:28,550 --> 00:04:34,129
La temperatura puede haber 1, 10, 15 o 30 grados

57
00:04:34,129 --> 00:04:42,930
La luz, pues puede haber muy poca luz, un poquito más, a medio gas, 3 cuartos de luz o toda la luz

58
00:04:42,930 --> 00:04:45,949
¿Vale? Puede haber muchos grados de luz

59
00:04:45,949 --> 00:04:51,689
La distancia, pues puedo estar a 3 metros, a 2 metros, a 1 metro o a 3 centímetros

60
00:04:51,689 --> 00:04:52,949
¿Entendéis?

61
00:04:52,949 --> 00:04:54,529
Me pueden dar muchas medidas

62
00:04:54,529 --> 00:05:07,189
Bueno, pues en robótica los sensores analógicos siempre se mueven entre dos, en un rango que está entre 0 y 1024, ¿vale?

63
00:05:08,930 --> 00:05:11,189
En robótica siempre nos movemos en ese rango.

64
00:05:11,310 --> 00:05:14,449
Entonces, imaginaos que yo tengo un sensor de distancia.

65
00:05:15,089 --> 00:05:17,269
El sensor de distancia evidentemente no es infinito.

66
00:05:17,389 --> 00:05:22,089
Si yo quiero medir la distancia de aquí a mi casa, con un sensor de distancia de robótica no lo voy a poder hacer.

67
00:05:22,689 --> 00:05:24,470
Estoy fuera del rango, se dice.

68
00:05:24,529 --> 00:05:30,529
Entonces, ¿cuánto alcanza el ultrasonido que emite un sensor de robótica de distancia?

69
00:05:30,529 --> 00:05:32,529
Aproximadamente un metro.

70
00:05:32,529 --> 00:05:36,529
Cualquier objeto que esté más allá de un metro no lo va a detectar.

71
00:05:36,529 --> 00:05:38,529
Va a ser como si no existiera.

72
00:05:38,529 --> 00:05:44,529
Por lo tanto, 1024 es la distancia máxima que es capaz de medir, que es un metro.

73
00:05:44,529 --> 00:05:47,529
¿Eso qué quiere decir? ¿Que hay un objeto a un metro? No.

74
00:05:47,529 --> 00:05:52,529
Quiere decir que el sonido no ha rebotado en ese rango.

75
00:05:52,529 --> 00:06:06,620
lo tengo a mitad de camino a medio metro pues entonces me dará 512 si lo tengo a 25 centímetros

76
00:06:06,620 --> 00:06:16,019
me dará 256 y si lo tengo pegado me dará cero entonces yo lo que voy a hacer es coger mi sensor

77
00:06:16,019 --> 00:06:26,420
de distancia, como así, más o menos, como dos botes, mi sensor de distancia va a coger

78
00:06:26,420 --> 00:06:37,300
y, como máximo, esto me va a medir un metro. Y esto es una escala que va entre 0 y 1024,

79
00:06:37,300 --> 00:06:46,829
para que lo entendáis, ¿vale? Entre 0 y 1024. Si tengo un objeto aquí, esto emite

80
00:06:46,829 --> 00:06:52,490
el ultrasonido y se pierde. Con lo cual, ¿qué me va a dar la medición de la distancia?

81
00:06:52,970 --> 00:07:06,009
1024. ¿Vale? Acerco el objeto y lo pongo exactamente a un metro. ¿Vale? Voy a lanzar

82
00:07:06,009 --> 00:07:13,970
el ultrasonido. Rebota y vuelve y me dice 1024. Yo sé que en este metro, que es el

83
00:07:13,970 --> 00:07:19,930
rango que yo puedo medir, no hay nada. Sigo igual que antes. Para mí es lo mismo. ¿Pero

84
00:07:19,930 --> 00:07:32,819
lo que ocurre cuando este objeto entra aquí y lo pongo a 75 centímetros, ¿vale?, pues

85
00:07:32,819 --> 00:07:43,009
este valor que antes era total, ahora se me viene aquí y me devuelve 750, ¿vale?, y

86
00:07:43,009 --> 00:07:52,089
el rango de distancia se recorta. ¿Qué pasa si está a mitad de camino? Sigo acercándolo

87
00:07:52,089 --> 00:07:56,470
y pongo el objeto en mitad del camino

88
00:07:56,470 --> 00:07:58,850
¿vale? a 50 centímetros

89
00:07:58,850 --> 00:08:03,149
pues lo que ocurre si yo lo pongo a 50 centímetros

90
00:08:03,149 --> 00:08:04,529
es que esto

91
00:08:04,529 --> 00:08:06,910
cuando el bin mira, el sensor me va a devolver

92
00:08:06,910 --> 00:08:08,509
un valor de la mitad

93
00:08:08,509 --> 00:08:09,610
¿vale? de 500

94
00:08:09,610 --> 00:08:11,490
o de 512

95
00:08:11,490 --> 00:08:15,170
con lo cual yo sabiendo que valor tengo aquí

96
00:08:15,170 --> 00:08:16,589
puedo calcular

97
00:08:16,589 --> 00:08:18,290
qué distancia se encuentra el objeto

98
00:08:18,290 --> 00:08:20,790
esa es la gracia

99
00:08:20,790 --> 00:08:23,730
el sensor me va a devolver siempre el tercero en 1024

100
00:08:23,730 --> 00:08:25,329
pero yo sabiendo

101
00:08:25,329 --> 00:08:27,250
Puedes ver el rango en el que se mueve el sensor

102
00:08:27,250 --> 00:08:29,490
Puedo deducir la distancia a la que está

103
00:08:29,490 --> 00:08:30,529
Lo mismo con la temperatura

104
00:08:30,529 --> 00:08:32,769
Imaginaos que en vez de un sensor de distancia

105
00:08:32,769 --> 00:08:34,789
Tengo un sensor de temperatura

106
00:08:34,789 --> 00:08:37,970
Yo tengo aquí un sensor de temperatura

107
00:08:37,970 --> 00:08:39,230
¿Vale?

108
00:08:40,230 --> 00:08:41,610
Y este sensor de temperatura

109
00:08:41,610 --> 00:08:43,730
Se mueve también

110
00:08:43,730 --> 00:08:48,779
Entre 0 y 1024

111
00:08:48,779 --> 00:08:49,399
Pero claro

112
00:08:49,399 --> 00:08:51,360
Un sensor de temperatura

113
00:08:51,360 --> 00:08:53,419
No detecta cualquier temperatura

114
00:08:53,419 --> 00:08:55,059
Mi sensor, cuando yo lo compro

115
00:08:55,059 --> 00:08:56,799
Me dice, este sensor funciona

116
00:08:56,799 --> 00:09:08,259
entre 0 grados y 100 grados. Por encima de 100 grados no mide, ¿vale? Entonces si el

117
00:09:08,259 --> 00:09:12,940
agua está a 400 grados o lo estoy midiendo a 400 grados, me va a dar el máximo, 100.

118
00:09:14,019 --> 00:09:18,000
Entonces, igual que en la distancia, cuando me da el máximo quiere decir que está más

119
00:09:18,000 --> 00:09:26,220
allá, ¿vale? Del rango. Y me va a dar mi 24. Pero ¿qué pasa si yo detecto agua caliente

120
00:09:26,220 --> 00:09:34,659
a 50 grados? Pues que mi sensor me va a devolver un valor de 500, que es la mitad del camino.

121
00:09:35,919 --> 00:09:44,360
Y si yo tengo 25 grados, pues me va a devolver 250, ¿vale? Entonces la idea es que los sensores

122
00:09:44,360 --> 00:09:51,360
analógicos, todos funcionan entre 0 y 1024, pero dependiendo qué tipo de sensor tenga,

123
00:09:51,360 --> 00:09:57,659
eso significará una cosa u otra, pero para el robot, para el cerebro, para el microcontrolador,

124
00:09:57,659 --> 00:10:05,940
lo que está llegando a través de la conexión es un número que está en 3.024, ¿vale? Que yo,

125
00:10:05,940 --> 00:10:11,480
que estoy programándolo, tengo que saber qué es lo que tengo ahí conectado y qué significa eso.

126
00:10:11,480 --> 00:10:17,159
Si es un sensor de distancia, tengo que saber que es una distancia medida como máximo a un metro.

127
00:10:17,159 --> 00:10:26,159
Si estoy midiendo temperaturas, pues tengo que saber que es la temperatura máxima que me coge mi termómetro, que es el termostato, que son 100 grados.

128
00:10:26,159 --> 00:10:36,159
Si estoy midiendo luz, pues la luz máxima del día son 1024 y la noche total son 0.

129
00:10:36,159 --> 00:10:42,139
Y si estamos en penumbra, pues a lo mejor estamos en 300, o estamos en 400, o en 600, depende de la luz que haya.