1 00:00:03,950 --> 00:00:12,449 A probada de rocker consiste en que dos equipos formados por dos robots cada uno, 2 00:00:12,750 --> 00:00:15,830 mortero e volantero, se enfrentan nun parte do fútbol. 3 00:00:16,469 --> 00:00:26,309 Estos robots juegan con unha pelota como esta, que teñe unhos visores infrarrojos, 4 00:00:27,730 --> 00:00:33,829 e nosotros detectamos a pelota con 18 transactores que teñemos puesto a bebedo do robot. 5 00:00:33,829 --> 00:00:38,090 el escenario en el que juegan es un campo 6 00:00:38,090 --> 00:00:39,689 de estas medidas, cuyos son 7 00:00:39,689 --> 00:00:41,030 un degradado de grises 8 00:00:41,030 --> 00:00:43,609 estos robots no pueden ser de cualquier manera 9 00:00:43,609 --> 00:00:45,689 están delimitados de peso y tamaño 10 00:00:45,689 --> 00:00:47,530 como podéis ver aquí 11 00:00:47,530 --> 00:00:52,810 el primer año que nosotros 12 00:00:52,810 --> 00:00:53,969 participamos en esta prueba 13 00:00:53,969 --> 00:00:56,090 hicimos con robots como este 14 00:00:56,090 --> 00:01:01,229 son robots con piezas de hierro 15 00:01:01,229 --> 00:01:03,409 resultaron ser poco competitivos 16 00:01:03,409 --> 00:01:04,689 para que os hagáis una idea 17 00:01:04,689 --> 00:01:06,489 nos llegaron a marcar un 3-0 18 00:01:06,489 --> 00:01:08,629 23-0 19 00:01:08,629 --> 00:01:09,969 23 20 00:01:09,969 --> 00:01:12,650 Unha niña japonesa de 7 anos que era así 21 00:01:12,650 --> 00:01:15,450 Non chegando ao campo 22 00:01:15,450 --> 00:01:17,750 Vamos a ver un vídeo para que vean 23 00:01:17,750 --> 00:01:36,890 Cando a pelota se queda enganchada 24 00:01:36,890 --> 00:01:37,989 Nalguna esquina do campo 25 00:01:37,989 --> 00:01:39,650 E a pelota se coloca no punter 26 00:01:39,650 --> 00:01:45,219 No nosso apagado 27 00:01:45,219 --> 00:02:19,580 Naria, conta un pouco a filosofía 28 00:02:19,580 --> 00:02:21,060 Conta un pouco a filosofía dos robots 29 00:02:21,060 --> 00:02:24,060 Como trabajan, como operan, que é cada un 30 00:02:24,060 --> 00:02:26,120 Pois o portero 31 00:02:26,120 --> 00:02:27,840 O portero se situa na portería 32 00:02:27,840 --> 00:02:29,539 Atrás do sensor dos Estados Unidos 33 00:02:29,539 --> 00:02:31,639 Fa medicións nos laterais 34 00:02:31,639 --> 00:02:33,379 y uno que tiene puesto detrás 35 00:02:33,379 --> 00:02:35,379 y consigue colocarse 36 00:02:35,379 --> 00:02:37,860 el portero 37 00:02:37,860 --> 00:02:40,219 juega en una mitad del campo 38 00:02:40,219 --> 00:02:42,219 y el delantero en la otra mitad 39 00:02:42,219 --> 00:02:43,400 entonces cuando 40 00:02:43,400 --> 00:02:45,580 la pelota está 41 00:02:45,580 --> 00:02:47,419 en el campo de juego delantero 42 00:02:47,419 --> 00:02:50,099 este es el que actúa y cuando está más atrás 43 00:02:50,099 --> 00:02:52,340 el portero es el que reacciona 44 00:02:52,340 --> 00:02:53,919 cuando el portero ve que 45 00:02:53,919 --> 00:02:56,159 la pelota ya no está en su campo de juego 46 00:02:56,159 --> 00:02:58,080 se echa para atrás y se coloca 47 00:02:58,080 --> 00:02:58,840 en su portería 48 00:02:58,840 --> 00:03:12,110 Para que veáis un pouco 49 00:03:12,110 --> 00:03:13,710 a idea das prestaciones, o campo 50 00:03:13,710 --> 00:03:16,469 teña aproximadamente 2 metros de largo 51 00:03:16,469 --> 00:03:18,189 e a toda velocidade 52 00:03:18,189 --> 00:03:20,409 tarda menos de un segundo en cruzáselos 53 00:03:20,409 --> 00:03:22,229 son realmente rápidos 54 00:03:22,229 --> 00:03:24,370 pesando 2,5 kilos 55 00:03:24,370 --> 00:03:35,099 Ahí vemos como o portero 56 00:03:35,099 --> 00:03:37,080 se intenta colocar, pero ha visto a pelota 57 00:03:37,080 --> 00:03:49,810 e ese é o delante 58 00:03:49,810 --> 00:04:49,709 La idea de programar estos robots 59 00:04:49,709 --> 00:04:52,089 consiste en hacer que el robot 60 00:04:52,089 --> 00:04:52,470 tenga 61 00:04:52,470 --> 00:04:55,410 asuma un rol distinto en función 62 00:04:55,410 --> 00:04:56,610 da información dos sensores 63 00:04:56,610 --> 00:04:59,810 se programan en función do que llamamos comportamientos 64 00:04:59,810 --> 00:05:01,449 tienen comportamiento distinto 65 00:05:01,449 --> 00:05:02,389 en función do que el ve 66 00:05:02,389 --> 00:05:05,189 entón a veces o portero se emociona moito 67 00:05:05,189 --> 00:05:06,269 se pensa que é delantero 68 00:05:06,269 --> 00:05:09,149 Pero a marco dos cuantos goles 69 00:05:09,149 --> 00:05:13,029 O portero e o delantero 70 00:05:13,029 --> 00:05:14,209 É só decir vosotros 71 00:05:14,209 --> 00:05:15,589 Non hai ninguna limitación 72 00:05:15,589 --> 00:05:18,029 Poderán comportarse os dos igual 73 00:05:18,029 --> 00:05:24,199 Al ser un pouco rápido 74 00:05:24,199 --> 00:05:25,420 Hay que tener muchísimo cuidado 75 00:05:25,420 --> 00:05:25,819 Porque 76 00:05:25,819 --> 00:05:29,139 Os equipos que non eran moi allá 77 00:05:29,139 --> 00:05:31,639 A maioria dos goles se metían ellos solitos 78 00:05:31,639 --> 00:05:33,740 É que é moi fácil meterse os goles 79 00:05:33,740 --> 00:05:35,980 Entón, hay que tener cuidado con a movilidade 80 00:05:35,980 --> 00:05:37,620 Si, mira, fijaros aquí 81 00:05:37,620 --> 00:05:39,439 ese movimiento que ha hecho 82 00:05:39,439 --> 00:05:41,480 que estaba él entre la portería 83 00:05:41,480 --> 00:05:42,660 y la pelota 84 00:05:42,660 --> 00:05:44,519 e intenta ponerse detrás para chutar 85 00:05:44,519 --> 00:05:46,699 para ganar la posición 86 00:05:46,699 --> 00:05:55,199 y para saber donde está dentro del campo 87 00:05:55,199 --> 00:05:56,279 con distancia 88 00:05:56,279 --> 00:05:58,860 o tenéis tamén alguna baliza 89 00:05:58,860 --> 00:05:59,980 o tenemos 90 00:05:59,980 --> 00:06:03,800 eso lo hacemos con los sensores de ultrasonido 91 00:06:03,800 --> 00:06:05,399 y tamén utilizamos una búfala 92 00:06:05,399 --> 00:06:07,019 que la ponemos a cero 93 00:06:07,019 --> 00:06:07,560 nada más 94 00:06:07,560 --> 00:06:13,319 y tenemos un sensor de suelo 95 00:06:13,319 --> 00:06:14,839 pero no siempre funciona 96 00:06:14,839 --> 00:06:16,240 Porque o suelo se suele desgastar 97 00:06:16,240 --> 00:06:18,560 Porque o suelo teñe que dar 98 00:06:18,560 --> 00:06:19,860 Deslantamento 99 00:06:19,860 --> 00:06:21,399 Toma, volví a cobrir 100 00:06:21,399 --> 00:06:24,660 Se non ve a pelota 101 00:06:24,660 --> 00:06:25,860 Lo deixáis quieto? 102 00:06:28,930 --> 00:06:29,490 Venía 103 00:06:29,490 --> 00:06:32,750 Depende, o portero se non ve a pelota 104 00:06:32,750 --> 00:06:35,069 Se situa na portería 105 00:06:35,069 --> 00:06:36,990 E o delantero se suele estar quieto 106 00:06:36,990 --> 00:06:38,230 Esperar a que la vean 107 00:06:38,230 --> 00:06:40,529 Hai unha limitación en ese sentido 108 00:06:40,529 --> 00:06:42,949 Realmente un rogondo pode estar máis de 20 segundos quieto 109 00:06:42,949 --> 00:06:48,350 E a hora de entrenarlos 110 00:06:48,350 --> 00:06:51,930 ¿Tenéis cuatro robots? 111 00:06:52,610 --> 00:06:56,910 Para ver como juegan contra alguien 112 00:06:56,910 --> 00:06:58,709 O jugar, juegan ellos dos solos 113 00:06:58,709 --> 00:06:59,829 Y ya se aprende algo 114 00:06:59,829 --> 00:07:01,430 Tenemos que imaginar un poco 115 00:07:01,430 --> 00:07:05,610 Que es lo que el contrario puede hacer 116 00:07:05,610 --> 00:07:07,209 Para programar los nuestros 117 00:07:07,209 --> 00:07:09,310 El año que viene cuando tengamos los nuevos 118 00:07:09,310 --> 00:07:11,610 Si podremos enfrentarnos contra esto 119 00:07:11,610 --> 00:07:13,350 Pero claro, no vamos a poner a estos contra 120 00:07:13,350 --> 00:07:18,009 El problema es que cada año todo se evoluciona 121 00:07:18,009 --> 00:07:19,930 entonces tú dices, bueno, voy a hacer algo 122 00:07:19,930 --> 00:07:21,829 para combatir a estos 123 00:07:21,829 --> 00:07:24,050 que eran muy buenos, pero claro, eran muy buenos el año pasado 124 00:07:24,050 --> 00:07:26,050 no sabes lo que te van a traer el año siguiente 125 00:07:26,050 --> 00:07:27,230 entonces 126 00:07:27,230 --> 00:07:29,470 es un poco complicado, de todas formas 127 00:07:29,470 --> 00:07:31,829 jugar unos solos, los dos 128 00:07:31,829 --> 00:07:33,730 y que no se metan en un gol en propia 129 00:07:33,730 --> 00:07:35,970 eso ya es tener un nivel 130 00:07:35,970 --> 00:07:37,870 muy, muy, muy bueno 131 00:07:37,870 --> 00:07:41,750 Está en la arquitectura de estos robots 132 00:07:41,750 --> 00:07:43,370 como 133 00:07:43,370 --> 00:07:45,930 como podéis ver 134 00:07:45,930 --> 00:07:47,649 utilizan la 135 00:07:47,649 --> 00:07:49,910 a ACP de la Universidad de Alcalá 136 00:07:49,910 --> 00:07:50,509 es de ese tipo 137 00:07:50,509 --> 00:07:53,029 tienen cuatro sensores de transunido 138 00:07:53,029 --> 00:07:55,209 para localizarse 139 00:07:55,209 --> 00:07:56,850 tienen una cúpula electrónica 140 00:07:56,850 --> 00:07:59,209 este tiene tres motores 141 00:07:59,209 --> 00:08:00,810 y este otro tiene cuatro 142 00:08:00,810 --> 00:08:04,089 utilizan un chutador 143 00:08:04,089 --> 00:08:06,250 para golpear la pelota 144 00:08:06,250 --> 00:08:08,589 cuando creen que tienen que despejarla 145 00:08:08,589 --> 00:08:10,029 o tienen que marcarla 146 00:08:10,029 --> 00:08:14,389 y los sensores que ya os he dicho 147 00:08:14,389 --> 00:08:15,269 para golpear la pelota 148 00:08:15,269 --> 00:08:18,550 e ten unhos controladores de motores 149 00:08:18,550 --> 00:08:25,240 este é o primeiro prototipo 150 00:08:25,240 --> 00:08:27,139 que nosos fizemos con esta arquitectura 151 00:08:27,139 --> 00:08:30,079 é unha plataforma de ruedas 152 00:08:30,079 --> 00:08:36,000 estes son os robóticos definitivos 153 00:08:36,000 --> 00:08:36,799 estes que veis aquí 154 00:08:36,799 --> 00:08:39,240 son os que utilizamos na rotificación deste ano 155 00:08:39,240 --> 00:08:40,639 do curso passado 156 00:08:40,639 --> 00:08:42,399 nos Estados Unidos 157 00:08:42,399 --> 00:08:45,120 a principal potencia entre eles é esa 158 00:08:45,120 --> 00:08:45,879 que o anterior 159 00:08:45,879 --> 00:08:49,480 un motor menos 160 00:08:49,480 --> 00:08:50,379 que o portelo 161 00:08:50,379 --> 00:08:53,059 e facimos así por probar distintas soluciónes 162 00:08:53,059 --> 00:08:53,720 á hora de 163 00:08:53,720 --> 00:08:54,860 la creación 164 00:08:54,860 --> 00:08:59,620 despúes da construcción do robot 165 00:08:59,620 --> 00:09:01,740 descubrimos que 166 00:09:01,740 --> 00:09:03,299 teníamos problemas 167 00:09:03,299 --> 00:09:06,159 non teníamos moita precisión no movimento 168 00:09:06,159 --> 00:09:07,559 perdíamos o control da pelota 169 00:09:07,559 --> 00:09:09,639 e unha das cousas que nos pasaba 170 00:09:09,639 --> 00:09:11,860 é que o tráfico con o fusil hoste era extensivo 171 00:09:11,860 --> 00:09:13,779 entón había un momento en que o robot 172 00:09:13,779 --> 00:09:15,620 se quedaba colgado e empezaba a dar voltas 173 00:09:15,620 --> 00:09:18,000 ou se quedaba para onde non respondían os sensores 174 00:09:18,000 --> 00:09:18,419 e nada 175 00:09:18,419 --> 00:09:21,679 e é o ajuste á hora de 176 00:09:21,679 --> 00:09:23,639 ponerlos, como habéis visto en el vídeo 177 00:09:23,639 --> 00:09:25,399 es complicado, hay que entenderlo 178 00:09:25,399 --> 00:09:27,960 hay que decirle si está en el campo blanco, si está en el negro 179 00:09:27,960 --> 00:09:29,940 hay que mirar que la brújula 180 00:09:29,940 --> 00:09:31,440 esté a cero, y eso 181 00:09:31,440 --> 00:09:33,080 nos complicaba mucho en ese momento 182 00:09:33,080 --> 00:09:35,320 ponerlos en marcha, entonces este año 183 00:09:35,320 --> 00:09:36,399 hemos decidido arreglar 184 00:09:36,399 --> 00:09:41,049 para arreglar el uso de Ostec 185 00:09:41,049 --> 00:09:42,889 hemos decidido poner otro procesador 186 00:09:42,889 --> 00:09:45,009 de Ostec también, de esa forma 187 00:09:45,009 --> 00:09:47,190 uno de los procesadores se encargará solo de la gestión 188 00:09:47,190 --> 00:09:48,850 del movimiento, y el otro de la 189 00:09:48,850 --> 00:09:49,870 eficiencia del robot 190 00:09:49,870 --> 00:09:53,029 y estamos desarrollando 191 00:09:53,029 --> 00:09:54,850 novas herramientas para analizar 192 00:09:54,850 --> 00:09:56,330 o comportamento dos robots 193 00:09:56,330 --> 00:09:58,029 e saber o que están facendo en cada momento. 194 00:10:01,100 --> 00:10:02,460 Este é o prototipo deste ano, 195 00:10:03,539 --> 00:10:04,620 é para facer pruebas 196 00:10:04,620 --> 00:10:05,519 e para ir vendo. 197 00:10:06,120 --> 00:10:07,379 Tambén ten tres motores, 198 00:10:08,039 --> 00:10:09,480 é unha plataforma unidireccional, 199 00:10:10,059 --> 00:10:12,120 os motores deste ano son de Maxon 200 00:10:12,120 --> 00:10:14,679 e este ano 201 00:10:14,679 --> 00:10:15,559 hemos implementado 202 00:10:15,559 --> 00:10:18,360 a funcionalidade 203 00:10:18,360 --> 00:10:19,159 con os encoders, 204 00:10:19,600 --> 00:10:22,559 o que facemos é ler a señal dos encoders 205 00:10:22,559 --> 00:10:25,159 e meterlas en alguno de los timers 206 00:10:25,159 --> 00:10:25,820 desde ese PIC 207 00:10:25,820 --> 00:10:29,200 para hacer la alimentación 208 00:10:29,200 --> 00:10:30,460 de movimiento 209 00:10:30,460 --> 00:10:34,129 lo que hacemos 210 00:10:34,129 --> 00:10:37,269 para saber lo que el robot está haciendo 211 00:10:37,269 --> 00:10:38,990 es un 212 00:10:38,990 --> 00:10:40,330 un 213 00:10:40,330 --> 00:10:42,850 una comunicación 214 00:10:42,850 --> 00:10:44,029 entre el robot y el ordenador 215 00:10:44,029 --> 00:10:46,970 nos lo conseguimos gracias a este aparato de radio 216 00:10:46,970 --> 00:10:49,169 aquí lleva el receptor 217 00:10:49,169 --> 00:10:52,769 y conseguimos que el robot 218 00:10:52,769 --> 00:10:54,570 nos mande a información do que está facendo 219 00:10:54,570 --> 00:10:56,370 nos recebimos e o interpretamos 220 00:10:56,370 --> 00:11:02,870 este é un exemplo 221 00:11:02,870 --> 00:11:05,250 de unha destas herramientas 222 00:11:05,250 --> 00:11:06,129 vamos a ver 223 00:11:06,129 --> 00:11:17,730 non sei, en el suelo non vai ver nadie 224 00:11:17,730 --> 00:11:19,529 ponlo encima da mesa, quita o robot 225 00:11:19,529 --> 00:11:38,759 a ver se o has puesto moi lejos 226 00:11:38,759 --> 00:11:39,679 e contrastas por medio 227 00:11:39,679 --> 00:11:49,990 este é o efecto de mostración 228 00:11:49,990 --> 00:12:21,830 todo isto realmente estaba ensaiado 229 00:12:21,830 --> 00:12:25,750 Para veis que non é un producto enlatado 230 00:12:25,750 --> 00:12:50,919 Le asignado o mesmo porto 231 00:12:50,919 --> 00:12:51,919 Esa es que cada que le enchufas 232 00:12:51,919 --> 00:12:54,559 Tiene la manía de tirar o porto 233 00:12:54,559 --> 00:13:13,909 Que frecuencia usáis para o PWM? 234 00:13:15,350 --> 00:13:17,009 Que frecuencia usáis para o PWM? 235 00:13:17,769 --> 00:13:19,029 Non tengo ni la menor idea 236 00:13:19,029 --> 00:13:20,570 Porque suena 237 00:13:20,570 --> 00:13:21,750 Ah! 238 00:13:22,350 --> 00:13:24,990 Porque os motores son máis tensión 239 00:13:24,990 --> 00:13:25,690 De la que le metemos 240 00:13:25,690 --> 00:13:26,970 No, pero porque 241 00:13:26,970 --> 00:13:28,549 Acordáis que os comentaba 242 00:13:28,549 --> 00:13:34,950 Pero eso es por como está hecha 243 00:13:34,950 --> 00:13:36,669 A bobina dos motores de Maxon 244 00:13:36,669 --> 00:13:37,990 Os motores de Maxon 245 00:13:37,990 --> 00:13:40,269 Tienen rotor muy sin llave 246 00:13:40,269 --> 00:13:42,129 Es un rotor especial 247 00:13:42,129 --> 00:13:44,269 Es muy bueno 248 00:13:44,269 --> 00:13:45,769 Y así mientras se lo arreglan 249 00:13:45,769 --> 00:13:48,429 Yo no soy de Maxon 250 00:13:48,429 --> 00:13:51,929 Es pura bobina 251 00:13:51,929 --> 00:13:53,850 Es una bobina cilíndrica, hueca 252 00:13:53,850 --> 00:13:56,450 Que entra en un espacio 253 00:13:56,450 --> 00:13:58,070 Un encajeado 254 00:13:58,070 --> 00:13:59,750 Muy justito 255 00:13:59,750 --> 00:14:01,809 muy justito. Entonces, el rotor 256 00:14:01,809 --> 00:14:02,929 tiene muy poquita masa, 257 00:14:03,610 --> 00:14:05,690 con lo cual consigues que tenga nada 258 00:14:05,690 --> 00:14:07,950 de inercia, puede cambiar 259 00:14:07,950 --> 00:14:09,809 de velocidad, de sentido, 260 00:14:10,169 --> 00:14:11,309 se apuesta girando a 10.000 261 00:14:11,309 --> 00:14:13,610 revoluciones por minuto en una dirección 262 00:14:13,610 --> 00:14:15,490 y cambiar a 10.000 en la contraria 263 00:14:15,490 --> 00:14:17,649 en un tiempo muy pequeñito, consigues que tenga 264 00:14:17,649 --> 00:14:18,629 una dinámica tremenda. 265 00:14:19,409 --> 00:14:21,710 El inconveniente que tiene es que es muy sensible 266 00:14:21,710 --> 00:14:23,629 la corriente, porque nada que se 267 00:14:23,629 --> 00:14:25,850 caliente un poquito, la bobina se deforma 268 00:14:25,850 --> 00:14:27,889 un poco y entonces llega a arrasar 269 00:14:27,889 --> 00:14:30,269 con o corpo de motor 270 00:14:30,269 --> 00:14:31,450 e deixa de funcionar 271 00:14:31,450 --> 00:14:33,250 hai que tener cuidado e controlar sempre 272 00:14:33,250 --> 00:14:34,789 a corriente que estás metendo 273 00:14:34,789 --> 00:14:36,049 non pasarte porque o fastides 274 00:14:36,049 --> 00:14:40,309 e os motores de Maxon valen unha pasta 275 00:14:40,309 --> 00:14:42,009 que pasaba? 276 00:14:44,289 --> 00:14:49,019 eu creo que iso é culpa do áudio 277 00:14:49,019 --> 00:14:49,679 seguro 278 00:14:49,679 --> 00:14:56,769 contame o que está facendo 279 00:14:56,769 --> 00:14:57,929 senón a xente non se vai a entender 280 00:14:57,929 --> 00:14:59,870 este é un programa 281 00:14:59,870 --> 00:15:00,690 con o que 282 00:15:00,690 --> 00:15:04,009 nos ponemos toda a velocidade 283 00:15:04,009 --> 00:15:05,769 que é a linea blanca 284 00:15:05,769 --> 00:15:08,710 e a linea roja 285 00:15:08,710 --> 00:15:10,090 é a señal que os encodes 286 00:15:10,090 --> 00:15:10,970 están devolvendo 287 00:15:10,970 --> 00:15:12,669 e así podemos ver 288 00:15:12,669 --> 00:15:15,970 se a alimentación está correcta 289 00:15:15,970 --> 00:15:24,820 con os encodes non podemos 290 00:15:24,820 --> 00:15:26,340 distinguir 291 00:15:26,340 --> 00:15:28,019 o sentido 292 00:15:28,019 --> 00:15:29,379 porque só 293 00:15:29,379 --> 00:15:32,320 leemos un só canal 294 00:15:32,320 --> 00:15:34,240 porque non temos 295 00:15:34,240 --> 00:15:35,639 suficientes contadores 296 00:15:35,639 --> 00:15:40,200 isto é unha máis complicada 297 00:15:40,200 --> 00:15:42,360 hacer que gire a baja velocidad 298 00:15:42,360 --> 00:15:43,480 en un sentido ou en outro 299 00:15:43,480 --> 00:16:06,360 para hacer que se desplace recto 300 00:16:06,360 --> 00:16:08,139 que hacéis, tenéis dirección 301 00:16:08,139 --> 00:16:09,659 ou aplicáis 302 00:16:09,659 --> 00:16:12,360 distinta potencia 303 00:16:12,360 --> 00:16:13,019 a cada motor 304 00:16:13,019 --> 00:16:14,659 como se desplace recto 305 00:16:14,659 --> 00:16:16,419 el sistema no me dice nada 306 00:16:16,419 --> 00:16:18,659 ahora mismo gira solo 307 00:16:18,659 --> 00:16:20,440 para hacer que se desplace 308 00:16:20,440 --> 00:16:22,100 nosotros usamos un sistema 309 00:16:22,100 --> 00:16:23,559 de 16 direcciones 310 00:16:23,559 --> 00:16:25,179 para movernos 311 00:16:25,179 --> 00:16:26,860 entonces durante unas ocasiones 312 00:16:26,860 --> 00:16:28,340 sacamos la velocidad definitiva 313 00:16:28,340 --> 00:16:29,019 a cada motor 314 00:16:29,019 --> 00:16:35,779 Nella espera un segundito 315 00:16:35,779 --> 00:16:38,259 O de lápio quizá está máis acostumbrado 316 00:16:38,259 --> 00:16:39,500 O de C está máis acostumbrado 317 00:16:39,500 --> 00:16:40,940 Me imagino 318 00:16:40,940 --> 00:16:46,870 O de lápio 319 00:16:46,870 --> 00:16:51,840 Que el control hacéis para ver a velocidade 320 00:16:51,840 --> 00:16:53,299 Lo hacéis en lazo cerrado 321 00:16:53,299 --> 00:16:56,080 O sea, veis, intentáis acelerar máis ou menos 322 00:16:56,080 --> 00:16:58,240 Dependiendo de la velocidad que tenéis 323 00:16:58,240 --> 00:16:59,740 O en abierto 324 00:16:59,740 --> 00:17:01,080 Le dices, ponte a tal velocidad 325 00:17:01,080 --> 00:17:03,159 Que se hacemos aceleración 326 00:17:03,159 --> 00:17:06,279 No, cuando tú le dices al motor que se mueva 327 00:17:06,279 --> 00:17:07,700 Simplemente le dices 328 00:17:07,700 --> 00:17:09,099 Movete a esa velocidad 329 00:17:09,099 --> 00:17:11,200 E ele se supone que se move 330 00:17:11,200 --> 00:17:13,400 O dependendo de se va 331 00:17:13,400 --> 00:17:15,500 Mides a que velocidad va 332 00:17:15,500 --> 00:17:16,460 E acelera máis 333 00:17:16,460 --> 00:17:17,900 Si, hacemos la acelerada 334 00:17:17,900 --> 00:17:20,420 Por eso va a que controle 335 00:17:20,420 --> 00:17:21,940 Le pasa que esta mesa 336 00:17:21,940 --> 00:17:23,099 Recuerda moito e aí 337 00:17:23,099 --> 00:17:24,240 O recostigaba un poquito 338 00:17:24,240 --> 00:17:29,019 Se tu intentas acercir a ese robot 339 00:17:29,019 --> 00:17:30,140 Al 1% 340 00:17:30,140 --> 00:17:32,380 El lazo abierto 341 00:17:32,380 --> 00:17:34,200 El problema que tienen los motores 342 00:17:34,200 --> 00:17:35,900 Es que tu pones un motor a 50 343 00:17:35,900 --> 00:17:37,700 Pones dos motores a 50% 344 00:17:37,700 --> 00:17:38,279 Sua velocidade 345 00:17:38,279 --> 00:17:39,880 E van máis ou menos igual 346 00:17:39,880 --> 00:17:41,779 E iso non hai ningún problema 347 00:17:41,779 --> 00:17:44,099 Pero se a velocidade é moi baixa 348 00:17:44,099 --> 00:17:46,759 Os aspectos mecánicos 349 00:17:46,759 --> 00:17:48,279 Empiezan a ser moi importantes 350 00:17:48,279 --> 00:17:50,640 Os rozamientos non son exactamente iguais 351 00:17:50,640 --> 00:17:52,799 E ao 1% o motor se pode mover 352 00:17:52,799 --> 00:17:54,220 E o outro directamente non se move 353 00:17:54,220 --> 00:17:55,099 Nada, está parado 354 00:17:55,099 --> 00:17:57,140 Entón esas velocidades 355 00:17:57,140 --> 00:17:59,259 É moi importante 356 00:17:59,259 --> 00:18:00,819 Tener o control da velocidade 357 00:18:00,819 --> 00:18:01,640 Pero se han feito isto 358 00:18:01,640 --> 00:18:02,539 Tened en cuenta 359 00:18:02,539 --> 00:18:04,660 Algúna outra demostración 360 00:18:04,660 --> 00:18:07,079 de como controlan 361 00:18:07,079 --> 00:18:08,400 os distintos movimentos 362 00:18:08,400 --> 00:18:10,940 e para componer alguno dos movimentos 363 00:18:10,940 --> 00:18:12,279 para que o robot 364 00:18:12,279 --> 00:18:14,900 isto é unha plataforma unidocional que pode salir radialmente 365 00:18:14,900 --> 00:18:16,819 en cualquier hora das 16 direcciones 366 00:18:16,819 --> 00:18:17,740 que estén definidas 367 00:18:17,740 --> 00:18:20,339 para que hagan esos movimentos 368 00:18:20,339 --> 00:18:21,500 alguno dos motores 369 00:18:21,500 --> 00:18:24,640 tene a lo mejor un 1% de velocidade 370 00:18:24,640 --> 00:18:26,200 o otro tene un 70% 371 00:18:26,200 --> 00:18:28,359 para que haga ese movimiento exactamente 372 00:18:28,359 --> 00:18:31,099 se ese 1% non é exactamente o 1% 373 00:18:31,099 --> 00:18:33,079 o movimiento que conseguís é distinto 374 00:18:33,079 --> 00:18:34,140 e va a outros sitios 375 00:18:34,140 --> 00:18:36,160 que es lo que pasaba el año pasado, por eso 376 00:18:36,160 --> 00:18:38,839 a veces no iba a por la pelota 377 00:18:38,839 --> 00:18:40,099 aunque supiese donde está 378 00:18:40,099 --> 00:18:42,119 entonces esta vez lo que han intentado 379 00:18:42,119 --> 00:18:44,380 es lo primero, corregir todos los problemas 380 00:18:44,380 --> 00:18:46,660 y esta plataforma lo que intentaban 381 00:18:46,660 --> 00:18:48,380 ver es si son capaces de hacer un control 382 00:18:48,380 --> 00:18:50,099 simultáneo de tres ejes 383 00:18:50,099 --> 00:18:52,039 de tres motores con un solo controlador 384 00:18:52,039 --> 00:18:53,980 y bueno, parece que han sido bravos 385 00:18:53,980 --> 00:18:55,880 ¿Y que control usáis? 386 00:18:56,680 --> 00:18:57,039 ¿Perdón? 387 00:18:57,240 --> 00:18:58,839 ¿Que control usáis? ¿Un proporcional? 388 00:18:59,460 --> 00:19:01,619 Sí, esto es más allá 389 00:19:01,619 --> 00:19:04,599 No, es que ayer les estuvo contando 390 00:19:04,599 --> 00:19:05,640 el primer PID precisamente 391 00:19:05,640 --> 00:19:07,980 Si, no, lo del PID vamos a dejarlo 392 00:19:07,980 --> 00:19:08,700 para un par de días más 393 00:19:08,700 --> 00:19:24,990 Este es otro ejemplo de estas aplicaciones 394 00:19:24,990 --> 00:19:26,349 como os hablaba también 395 00:19:26,349 --> 00:19:35,210 Esto es fundamental, utilizar un sistema de no utilización 396 00:19:35,210 --> 00:19:36,269 ya os comentaba cuando 397 00:19:36,269 --> 00:19:38,829 nosotros, los robots que hacemos 398 00:19:38,829 --> 00:19:41,089 que algún robot que non é xo para 399 00:19:41,089 --> 00:19:43,230 para o robot 400 00:19:43,230 --> 00:19:45,589 ou incluso o seguinte paso 401 00:19:45,589 --> 00:19:47,470 que tenemos con o velocista 402 00:19:47,470 --> 00:19:48,549 que hemos feito na campus 403 00:19:48,549 --> 00:19:51,069 é poder monitorizar que é o que está pasando 404 00:19:51,069 --> 00:19:51,769 a lo que toma 405 00:19:51,769 --> 00:19:54,130 e entón para iso utilizamos 406 00:19:54,130 --> 00:19:57,890 nosotros hasta agora 407 00:19:57,890 --> 00:19:58,890 nos utilizamos a Windows 408 00:19:58,890 --> 00:20:01,210 sempre para monitorizar a información 409 00:20:01,210 --> 00:20:02,730 e é moi útil 410 00:20:02,730 --> 00:20:05,009 porque hai veces que o robot 411 00:20:05,009 --> 00:20:06,170 realmente que hace cosas 412 00:20:06,170 --> 00:20:08,150 e que é o que estará pensando o robot 413 00:20:08,150 --> 00:20:11,569 que a mi non me está contando 414 00:20:11,569 --> 00:20:12,910 que tú ves un comportamento 415 00:20:12,910 --> 00:20:14,089 pero non sabes realmente por que 416 00:20:14,089 --> 00:20:16,750 sobre todo tiene dos detalles 417 00:20:16,750 --> 00:20:17,809 uno que ve lo que está haciendo 418 00:20:17,809 --> 00:20:19,049 y otro que puede mantener historia 419 00:20:19,049 --> 00:20:21,170 de todos los procesos que va pasando 420 00:20:21,170 --> 00:20:22,769 para luego mejorarlo 421 00:20:22,769 --> 00:20:26,009 este es otro ejemplo 422 00:20:26,009 --> 00:20:28,190 con este, lo que tenemos aquí 423 00:20:28,190 --> 00:20:29,490 alrededor del círculo 424 00:20:29,490 --> 00:20:30,390 es como si fuese el robo 425 00:20:30,390 --> 00:20:32,089 lo que tenemos alrededor del círculo 426 00:20:32,089 --> 00:20:33,609 son los movimientos 427 00:20:33,609 --> 00:20:36,250 si le damos a cualquiera de estos pulsadores 428 00:20:36,250 --> 00:20:37,829 se mueve en la dirección que le digamos 429 00:20:37,829 --> 00:20:40,430 o que mostramos aquí en amarillo 430 00:20:40,430 --> 00:20:41,730 son as baterías 431 00:20:41,730 --> 00:20:44,849 con estes mandos de velocidad, aceleración e giro 432 00:20:44,849 --> 00:20:47,069 e con que vamos 433 00:20:47,069 --> 00:20:48,369 e funcionan todas as 434 00:20:48,369 --> 00:20:48,849 que están 435 00:20:48,849 --> 00:20:56,569 cuidado que se va a caer 436 00:20:56,569 --> 00:21:06,240 pero en el suelo más suelo 437 00:21:06,240 --> 00:21:08,779 se puede caer 438 00:21:08,779 --> 00:21:27,039 cuando queramos o paramos 439 00:21:27,039 --> 00:21:28,839 esa é a seta de seguridade 440 00:21:28,839 --> 00:21:29,559 si 441 00:21:29,559 --> 00:21:32,220 iso tamén nosotros 442 00:21:32,220 --> 00:21:34,500 porque te van a facer provas con un robot 443 00:21:34,500 --> 00:21:36,160 e isto lo utilizas, agora funciona ben 444 00:21:36,160 --> 00:21:37,440 pero seguro que al principio 445 00:21:37,440 --> 00:21:40,140 que se mandas un bigman 446 00:21:40,140 --> 00:21:42,279 se o robot sale volando para allá 447 00:21:42,279 --> 00:21:45,019 e ponerle un botón ahí bien gordo 448 00:21:45,019 --> 00:21:45,640 de parate 449 00:21:45,640 --> 00:21:48,339 é como evitarlo 450 00:21:48,339 --> 00:21:53,920 tamén podemos aumentar 451 00:21:53,920 --> 00:21:57,839 que empiece a moverse 452 00:21:57,839 --> 00:21:59,660 tranquilo 453 00:21:59,660 --> 00:22:07,099 tranquilo 454 00:22:07,099 --> 00:22:15,140 para comprobar que funcionan bien 455 00:22:15,140 --> 00:22:16,900 todas as cosas 456 00:22:16,900 --> 00:22:31,400 unha vez que está, llevamos ao lanzador