1
00:00:11,240 --> 00:00:14,419
Ayer estuvimos viendo lo que era un automatismo y un robot.

2
00:00:14,619 --> 00:00:19,379
Simplemente para recordarlo, un automatismo es un sistema que no modifica su comportamiento.

3
00:00:19,559 --> 00:00:23,260
Entonces es un sistema que yo le doy un botón y hace algo.

4
00:00:23,739 --> 00:00:24,980
Un ventilador, básicamente.

5
00:00:25,339 --> 00:00:27,480
Le damos al uno, se enciende al dos, más rápido.

6
00:00:28,320 --> 00:00:34,899
Y un robot, en cambio, es lo mismo, pero tiene una serie de elementos que se llaman sensores

7
00:00:34,899 --> 00:00:39,259
que están haciendo una captura de datos de lo que ocurre alrededor.

8
00:00:39,820 --> 00:00:40,299
¿Vale?

9
00:00:40,479 --> 00:01:00,500
¿Qué hace eso? Pues lo que hace es que le da información al sistema. Esa información que recoge modifica su comportamiento. La diferencia, por ejemplo, con el automatismo, si hemos dicho que el automatismo sería un ventilador, el aire acondicionado con un termostato, donde yo selecciono la temperatura que quiero, sería el robot.

10
00:01:00,500 --> 00:01:16,579
¿Por qué? Porque tengo una orden de entrada que es ponte a 25 grados, hay un sensor de temperatura que me indica la temperatura en la que estaba el ambiente y en función de si estoy por encima o por debajo, el robot es capaz de saber si enciende o no.

11
00:01:16,579 --> 00:01:19,260
y a la hora de controlarnos

12
00:01:19,260 --> 00:01:21,500
vimos que el sistema de enlazo abierto

13
00:01:21,500 --> 00:01:23,079
estaba compuesto

14
00:01:23,079 --> 00:01:25,159
simplemente por la señal de entrada

15
00:01:25,159 --> 00:01:29,540
la señal de entrada

16
00:01:29,540 --> 00:01:31,599
que iba a un

17
00:01:31,599 --> 00:01:32,400
controlador

18
00:01:32,400 --> 00:01:35,500
y este generaba

19
00:01:35,500 --> 00:01:36,659
una señal de salida

20
00:01:36,659 --> 00:01:39,480
¿vale?

21
00:01:40,579 --> 00:01:42,099
ese sería un sistema de enlazo abierto

22
00:01:42,099 --> 00:01:43,879
mientras que un sistema de enlazo cerrado

23
00:01:43,879 --> 00:01:45,280
tenemos la señal de entrada

24
00:01:45,280 --> 00:01:51,010
y luego teníamos aquí

25
00:01:51,010 --> 00:01:52,129
el sensor

26
00:01:52,129 --> 00:01:55,269
que está recogiendo la información

27
00:01:55,269 --> 00:01:57,109
y que hacemos aquí

28
00:01:57,109 --> 00:01:59,189
comparar, hay un comparador

29
00:01:59,189 --> 00:02:02,549
que está comparando

30
00:02:02,549 --> 00:02:05,090
lo que yo me dicen que tiene que haber

31
00:02:05,090 --> 00:02:06,430
y lo que realmente hay

32
00:02:06,430 --> 00:02:09,449
entonces si yo digo que tiene que estar a 25 grados

33
00:02:09,449 --> 00:02:11,129
el sensor coge la temperatura ambiente

34
00:02:11,129 --> 00:02:13,699
y lo vas a comparar

35
00:02:13,699 --> 00:02:18,599
el controlador actúa o no

36
00:02:18,599 --> 00:02:20,919
sobre los actuadores

37
00:02:20,919 --> 00:02:24,500
vale, aquí esto sería actuador

38
00:02:24,500 --> 00:02:27,840
vale, el actuador

39
00:02:27,840 --> 00:02:58,319
Y esta salida modifica lo que los sensores están recogiendo, porque el sensor recoge información del entorno, la mete al sistema, se compara con lo que yo quiero obtener, y en función de esa comparación, enciende el aire acondicionado o no lo enciende.

40
00:02:58,319 --> 00:03:18,270
Y entonces, si yo enciendo el aire acondicionado, la temperatura va a empezar a bajar, eso lo va a detectar el sensor, hasta que el motor va a estar encendido, hasta que el sensor capte que la temperatura ha bajado tanto, que ya está por debajo.

41
00:03:27,169 --> 00:03:29,129
Esto es un pequeño repaso de lo que vimos ayer.

42
00:03:31,169 --> 00:03:31,810
Ahí está.

43
00:03:33,990 --> 00:03:40,870
Simplemente, sistema en lazo abierto, sistema en lazo cerrado, lo tenéis en el libro, lo tenéis en el vídeo, y lo tendréis en la presentación que os colgaré.

44
00:03:41,849 --> 00:03:46,349
Hoy vamos a ver las partes de qué consta un robot, de forma básica.

45
00:03:47,610 --> 00:03:59,000
Entonces hoy vamos a ver las partes de un robot y nos vamos a centrar luego en ellas.

46
00:03:59,620 --> 00:04:02,360
Y vamos a ver qué partes tiene un robot.

47
00:04:02,740 --> 00:04:04,479
Entonces para eso voy a utilizar la presentación.

48
00:04:10,210 --> 00:04:14,090
Entonces, de forma básica, ¿qué es un robot?

49
00:04:14,090 --> 00:04:19,009
Lo primero que tenemos que entender es que un robot tiene diferentes partes

50
00:04:19,009 --> 00:04:20,970
Por un lado, los sensores

51
00:04:20,970 --> 00:04:24,810
Lo primero que vemos en un robot es que existen sensores

52
00:04:24,810 --> 00:04:25,290
¿Por qué?

53
00:04:25,829 --> 00:04:29,670
Porque como un robot es un sistema controlado por un programa

54
00:04:29,670 --> 00:04:37,730
Básicamente, un robot es un sistema controlado por un sistema de control en lazo cerrado

55
00:04:37,730 --> 00:04:42,449
Donde el controlador, este controlador es un programa

56
00:04:42,449 --> 00:04:45,470
que nosotros podemos cambiar o podemos modificar, ¿de acuerdo?

57
00:04:45,970 --> 00:04:49,269
Los hay que están directamente hechos con circuitos electrónicos,

58
00:04:49,949 --> 00:04:52,370
con el aire acondicionado, donde no hay ningún tipo de programación,

59
00:04:52,569 --> 00:04:56,709
simplemente el aire acondicionado de una serie de circuitos que hacen ese control, ¿vale?

60
00:04:56,910 --> 00:05:02,310
Pero, en este caso, lo que diferencia a un robot de un sistema como el aire acondicionado

61
00:05:02,310 --> 00:05:03,889
es que es programable.

62
00:05:04,509 --> 00:05:06,949
Es decir, que nosotros vamos a modificar su comportamiento

63
00:05:06,949 --> 00:05:08,910
o a tomar las decisiones en función a un programa.

64
00:05:08,910 --> 00:05:12,850
Entonces, lo que sí que tenemos siempre son los sensores

65
00:05:12,850 --> 00:05:16,209
Que son las entradas de la información al entorno del robot

66
00:05:16,209 --> 00:05:19,990
Esos sensores que nos meten la información hacia el robot

67
00:05:19,990 --> 00:05:28,709
Y luego tenemos el procesado de la información que sucede en un elemento que va a ser programable

68
00:05:28,709 --> 00:05:31,370
Y por último tenemos los actuadores

69
00:05:31,370 --> 00:05:38,449
Como actuadores normalmente nos vamos a encontrar motores, luces, pantallas o elementos sonoros

70
00:05:38,910 --> 00:05:45,470
Un altavoz, un zumbador o algo que evita un sonido. Eso es lo normal. Hay muchos más, pero lo normal es que encontremos eso.

71
00:05:46,389 --> 00:05:55,089
Actuadores de tipo motor, que generan movimiento, unas luces que me dan información a través de señales luminosas,

72
00:05:55,550 --> 00:06:02,850
una pantalla que pueda ofrecer determinado tipo de información de respuesta o zumbadores o elementos sonoros.

73
00:06:02,850 --> 00:06:20,990
Bien. Como entradas, pues tenemos los sensores. ¿Vale? Sensores los hay de muchos tipos. Prácticamente cualquier magnitud física se puede medir. Y si tenemos un aparato electrónico que transforma esa medida en voltios, ya tenemos un sensor.

74
00:06:20,990 --> 00:06:26,769
Entonces, un sensor de distancia es un sensor que va a medir la distancia

75
00:06:26,769 --> 00:06:30,129
Y va a transformar esa medida en voltios

76
00:06:30,129 --> 00:06:31,189
¿Vale?

77
00:06:31,910 --> 00:06:34,970
Y entonces me va a dar, a través de un cable, una cantidad de voltios

78
00:06:34,970 --> 00:06:38,089
Que va a ser, digamos, el reflejo de la distancia que está midiendo

79
00:06:38,089 --> 00:06:44,449
Tenemos un LBR, que lo que mira es la cantidad de luz que hay en el ambiente

80
00:06:44,449 --> 00:06:45,230
¿Vale?

81
00:06:45,290 --> 00:06:49,790
Entonces, va a traducir la información de la cantidad de luz en voltios

82
00:06:49,790 --> 00:07:18,500
Si no hay luz, estamos de noche. Si tenemos plena iluminación, estamos a plenosores, se mueven, o todos los robots, se mueven en un rango que oscila entre los 0 voltios para el mínimo y los 4,5 o 5 voltios para el máximo, ¿vale? En torno a 4,5 o 5 voltios.

83
00:07:18,500 --> 00:07:38,220
Entonces el 0,5 suele ser el rango en el que se mueven los sensores. ¿De acuerdo? ¿Qué quiere decir eso? Que si yo tengo un sensor de luminosidad, cuando detecte toda la luz del mundo, va a ponerse, digamos, de forma que la señal sea de 5 voltios y cuando no haya luz, la señal será de 0 voltios.

84
00:07:38,220 --> 00:07:57,930
Un sensor de distancia, cuando mide el máximo de distancia que alcanza, no son infinitos, a lo mejor miden a partir de un metro, pues siempre y cuando no haya ningún objeto dentro del metro de rango que tiene, en el momento en que haya un objeto, pues que esté hasta que esté chocando contigo.

85
00:07:57,930 --> 00:08:13,759
Entonces, cualquier sensor va a medir una magnitud física, si es un sensor de temperatura, medirá la temperatura en un rango, por ejemplo, desde 10 bajo 0 a 50 grados.

86
00:08:14,079 --> 00:08:26,339
Pues cuando mida 10 bajo 0 estaremos en 0 voltios, cuando mida 50 grados, que es el máximo que mide ese sensor, estaremos en 5 voltios, y las temperaturas que hay por medio me darán un valor de voltios entre medias.

87
00:08:26,339 --> 00:08:28,000
¿Entendéis cómo funcionan los sensores?

88
00:08:28,560 --> 00:08:33,039
Y esos voltios son los que va a recibir mi robot

89
00:08:33,039 --> 00:08:37,240
¿De acuerdo? Por un cable, un cable de señal

90
00:08:37,240 --> 00:08:44,909
Bien, por tanto tenemos sensores de diferentes tipos

91
00:08:44,909 --> 00:08:49,029
Distancia, el pulsador es un sensor, un sensor de presión

92
00:08:49,029 --> 00:08:51,129
Si yo lo presiono, lo detecta

93
00:08:51,129 --> 00:08:52,950
Y si no lo presiono, también lo detecta

94
00:08:52,950 --> 00:08:56,649
Aunque en este caso pasa de 0 a 5 de golpe

95
00:08:56,649 --> 00:09:01,730
No mide como el de temperatura, o como el de distancia, o como el de luminosidad, un rango.

96
00:09:02,309 --> 00:09:05,690
Sino que pasa, o estamos apretándolo o no lo estamos apretando.

97
00:09:05,950 --> 00:09:07,350
¿Vale? Pasa de 0 a 5 voltios.

98
00:09:08,669 --> 00:09:10,929
Bueno, pues estos son los sensores que tenemos, normalmente.

99
00:09:14,460 --> 00:09:15,399
Después, ¿qué tenemos?

100
00:09:16,059 --> 00:09:17,539
Tenemos que procesar la información.

101
00:09:17,740 --> 00:09:20,799
Y eso lo hacemos en las tarjetas controladoras.

102
00:09:20,799 --> 00:09:31,440
Ayer vimos que estos sistemas llamados robots se basan normalmente o en PCs, en ordenadores, que se utilizan para hacer el proceso de los datos,

103
00:09:31,799 --> 00:09:40,899
o en unos elementos que tienen un chip, que es el chip microcontrolador, y que están metidos, el chip sería, en este caso, el crámer, pues el cuadradito negro que está en medio,

104
00:09:40,899 --> 00:09:44,659
En el caso del Arduino, pues el chip este largo, que está también ahí en medio.

105
00:09:45,500 --> 00:09:51,500
Ese es el microcontrolador, que está en una placa, que se llama tarjeta de control,

106
00:09:51,639 --> 00:09:55,419
o tarjeta controladora, que se utiliza.

107
00:09:55,960 --> 00:09:59,720
Y esa tarjeta controladora lo que tiene son, normalmente, conexiones,

108
00:10:00,399 --> 00:10:04,259
que es a donde yo voy a conectar los cables que vienen de mis sensores.

109
00:10:05,460 --> 00:10:05,679
¿Vale?

110
00:10:06,379 --> 00:10:07,840
Entonces tenemos una tarjeta controladora.

111
00:10:08,440 --> 00:10:10,679
¿Qué tienen también todas las tarjetas controladoras?

112
00:10:10,679 --> 00:10:15,620
tienen una forma de programarla, normalmente a través de un puerto USB. Ese puerto USB

113
00:10:15,620 --> 00:10:19,759
lo conectaremos a un ordenador, meteremos el programa en un programa del ordenador y

114
00:10:19,759 --> 00:10:27,879
luego de ese programa en la tarjeta controladora. Por lo tanto, se cargará en la memoria de

115
00:10:27,879 --> 00:10:32,340
la tarjeta controladora y ya la tarjeta controladora quedará programada para poder procesar la

116
00:10:32,340 --> 00:10:39,539
información. Esa es la inteligencia que va a tener mi robot. Y luego, lo que tenemos

117
00:10:39,539 --> 00:10:46,539
son salidas de mi tarjeta. Cuando él recibe la información tiene que decidir si activa

118
00:10:47,179 --> 00:10:54,120
o no los actuadores. Entonces, esos actuadores pueden ser luces, ya os he dicho, pueden ser

119
00:10:54,120 --> 00:11:00,960
motores, pueden ser elementos sonoros, un zumbador, puede ser una pantalla donde ponemos

120
00:11:00,960 --> 00:11:06,539
cierto tipo de información, lo que sea, cualquiera cosa que la placa utilice para devolvernos

121
00:11:06,539 --> 00:11:13,980
devolvernos información al entorno. Entonces, a veces, esa actuación sobre el entorno,

122
00:11:14,279 --> 00:11:18,019
por ejemplo, si es un motor que enciende un ventilador o que enciende un aire acondicionado,

123
00:11:18,779 --> 00:11:24,840
modifica las condiciones que son captadas por los sensores. Y los sensores empiezan

124
00:11:24,840 --> 00:11:30,139
a cambiar el valor de lo que están recibiendo debido a lo que está haciendo el propio robot.

125
00:11:31,460 --> 00:11:35,840
Y por eso se llama el lazo cerrado, porque el propio robot modifica las condiciones que

126
00:11:35,840 --> 00:11:40,360
él mismo está detectando. Y llega un momento en el que el robot, a lo mejor es un robot

127
00:11:40,360 --> 00:11:45,519
que se encarga de mantener una temperatura constante en una habitación, cuando la temperatura

128
00:11:45,519 --> 00:11:49,980
se desvíe, imaginemos que ahora está nublado, de repente sale el sol, se empieza a calentar

129
00:11:49,980 --> 00:11:54,740
la habitación. Yo tengo un termostato que detecta que la temperatura sube y como aquí

130
00:11:54,740 --> 00:12:00,899
podemos tener algún elemento que sea susceptible a que se estropee si nosotros lo tenemos a

131
00:12:00,899 --> 00:12:04,379
mucha temperatura, lo que tenemos es un aire acondicionado que en el momento en el que

132
00:12:04,379 --> 00:12:08,779
sube la temperatura por encima de un cierto nivel, ¿qué hace él solito? Sin necesidad

133
00:12:08,779 --> 00:12:13,159
de que haya nadie que le dé. Pues va a detectarlo y va a encender el aire acondicionado para

134
00:12:13,159 --> 00:12:17,899
empezar a meter aire frío en la sala. ¿Qué hace ese aire frío en la sala? Baja la temperatura

135
00:12:17,899 --> 00:12:22,799
y el sensor de temperatura que va a detectar que la temperatura cae. Cuando cae por debajo

136
00:12:22,799 --> 00:12:26,860
de un nivel, si lo enfriamos mucho, lo mismo congelamos lo que sea y es también malo.

137
00:12:26,980 --> 00:12:32,240
Entonces cuando lleva un momento un límite por debajo, se para. Y va a estar ahí encendiéndose

138
00:12:32,240 --> 00:12:36,639
y apagándose, dependiendo si el día es nublado o si el día es soleado, se encenderá y se

139
00:12:36,639 --> 00:12:40,179
apagará más o menos veces. Pero el caso es que la temperatura siempre la tendremos

140
00:12:40,179 --> 00:12:45,519
en el rango que nosotros hemos programado. Eso es lo que hace básicamente un robot.

141
00:12:46,559 --> 00:12:52,980
Si esto lo multiplicamos por decenas o centenas o miles de sensores y ponemos decenas, centenas

142
00:12:52,980 --> 00:12:58,059
o miles de motores y luces, pues podemos hacer un robot tan complicado como los que podemos

143
00:12:58,059 --> 00:13:02,620
ver en Marte, por ejemplo, estos días que están ahora tan de moda, ¿vale? Pero básicamente

144
00:13:02,620 --> 00:13:07,059
es esto, un programa que se ejecuta, recibe información de los sensores, procesa esa

145
00:13:07,059 --> 00:13:12,259
información, toma decisiones y en función de las decisiones decide actuar o no, ¿de

146
00:13:12,259 --> 00:13:17,960
acuerdo? ¿Y cómo conectamos los sensores y los actuadores a nuestras plazas? Pues indudablemente

147
00:13:17,960 --> 00:13:24,740
con cables, ¿de acuerdo? Para eso tenemos patillitas en todos los sensores y actuadores,

148
00:13:24,740 --> 00:13:30,340
tenemos patillas o cables de conexión y en nuestras placas controladoras, nuestras tarjetas

149
00:13:30,340 --> 00:13:34,960
controladoras, tenemos normalmente una serie de conexiones que pueden ser en formato PIN

150
00:13:34,960 --> 00:13:39,980
como estos de aquí o pueden ser esas conexiones redondas que están en el tránsito, pueden

151
00:13:39,980 --> 00:13:44,179
ser de cualquier tipo, pero el caso es que nosotros tenemos que poder conectar nuestros

152
00:13:44,179 --> 00:13:51,039
sensores y actuadores a nuestra placa. También hay que conectar algo que no aparece en este

153
00:13:51,039 --> 00:13:56,620
esquema que es la alimentación. En el momento en el que yo tengo programada mi placa, la

154
00:13:56,620 --> 00:14:00,940
desconecto del ordenador, necesito conectar unas pilas o una batería para que esto funcione.

155
00:14:01,440 --> 00:14:06,179
Por lo tanto, también tenemos que tener en entrada una conexión para la alimentación.

156
00:14:06,279 --> 00:14:10,159
Aquí en Arduino está aquí por la parte de adelante, al lado del USB, esa es la conexión

157
00:14:10,159 --> 00:14:15,940
que es para un transformador o para unas pilas. Y en el caso del Cranbell, serían dos conexiones

158
00:14:15,940 --> 00:14:22,480
de las que tiene, donde conectaríamos un paquete de pilas, una batería o unas pilas.

159
00:14:23,740 --> 00:14:29,000
Entonces, lo que vamos a empezar a ver ahora, ya que sabemos qué partes componen un robot,

160
00:14:29,659 --> 00:14:34,779
vamos a empezar a ver diferentes elementos. Vamos a empezar con los sensores y los actuadores,

161
00:14:36,220 --> 00:14:41,299
vamos a describirlo brevemente, esto es algo que tenéis en el libro, y es algo que es

162
00:14:41,299 --> 00:14:47,559
simplemente saber cómo se llama el sensor, qué símbolo tiene, porque a veces nosotros

163
00:14:47,559 --> 00:14:53,860
lo que hacemos son esquemas, dibujos, y esos dibujos conllevan el que tengamos que utilizar

164
00:14:53,860 --> 00:14:59,259
un determinado símbolo concreto para identificar los elementos. Bueno, pues eso es lo que vamos

165
00:14:59,259 --> 00:15:05,899
a empezar a ver. El sensor correspondiente, cuál es su símbolo, qué hace, cómo funciona,

166
00:15:05,899 --> 00:15:09,320
y así con varios leyes para que sepamos

167
00:15:09,320 --> 00:15:11,120
qué funciones solemos tener

168
00:15:11,120 --> 00:15:13,200
vamos a ver los más comunes

169
00:15:13,200 --> 00:15:15,019
entonces vamos al libro

170
00:15:15,019 --> 00:15:20,330
y aquí dentro de los elementos

171
00:15:20,330 --> 00:15:21,450
de un sistema de control

172
00:15:21,450 --> 00:15:23,850
en el apartado número 3

173
00:15:23,850 --> 00:15:25,370
tenemos los sensores

174
00:15:25,370 --> 00:15:27,629
entonces fijaros

175
00:15:27,629 --> 00:15:29,710
el primero que tenemos

176
00:15:29,710 --> 00:15:31,850
es un sensor de contacto

177
00:15:32,690 --> 00:15:33,850
los que estuvisteis

178
00:15:34,990 --> 00:15:36,009
en el

179
00:15:36,009 --> 00:15:37,649
TPR haciendo

180
00:15:37,649 --> 00:15:49,129
los interruptores de fin de carrera son estos, como este que está aquí, ¿vale? Básicamente

181
00:15:49,129 --> 00:15:55,889
lo que tienen es un interruptor, como todos, y cuando tú lo pulsas, ¿vale? Es un pulsador,

182
00:15:55,889 --> 00:16:01,250
cuando tú lo pulsas se cierra el circuito y cuando lo sueltas se abre, ¿vale? Y luego

183
00:16:01,250 --> 00:16:09,179
tienen pues una pestañita que está atollando justo por encima. ¿Qué pasa cuando algo

184
00:16:09,179 --> 00:16:14,220
presiona este metal hacia abajo? ¿Qué ocurre cuando este metal que está aquí se mete

185
00:16:14,220 --> 00:16:20,940
hacia abajo? Pues que el botón se pulsa. Y cuando se separa, lo que sea, se levanta

186
00:16:20,940 --> 00:16:26,360
el pulsador, ¿vale? Básicamente es un sensor de contacto, cuando algo toca en la chapa,

187
00:16:27,080 --> 00:16:31,600
pues el sensor lo detecta porque se aprieta el botón, ¿vale? Un sensor de presión o

188
00:16:31,600 --> 00:16:36,600
un sensor de contacto. Bueno, esto se utiliza, por ejemplo, para hacer robots que detectan

189
00:16:36,600 --> 00:16:41,340
obstáculos cuando tocan contra ellos. Van muy lento, para no abollarse, y cuando tocan

190
00:16:41,340 --> 00:16:45,580
contra algo, como los coches de choque, ¿vale? Pues cuando tocan contra algo lo detectan

191
00:16:45,580 --> 00:16:52,139
y se retiran y no chocan. Bueno, chocan pero flojo, ¿vale? ¿Cómo funciona? Pues el

192
00:16:52,139 --> 00:17:00,059
conmutador, normalmente aquí tenemos dos posiciones. Hay tres patillas, ¿vale? Y esto

193
00:17:00,059 --> 00:17:07,500
es una cosa importante porque cambia el funcionamiento. Hay una patilla que está común y luego hay

194
00:17:07,500 --> 00:17:18,460
una patilla que es la normal. Y funcionan al revés. ¿Qué quiere decir que algo está

195
00:17:18,460 --> 00:17:29,940
normalmente en una posición, que no se mueve, no, que normalmente está en una posición

196
00:17:29,940 --> 00:17:35,539
que normalmente está en una posición, quiere decir que si no lo tocamos, que si no le hacemos

197
00:17:35,539 --> 00:17:42,920
nada, su posición normal es esa, ¿vale? Entonces, imaginaros que yo pongo aquí, en

198
00:17:42,920 --> 00:17:49,220
el cable común, aquí voy a usar el 5 voltios, ¿vale? Conecto una fila de 5 voltios. Vale,

199
00:17:50,059 --> 00:18:01,690
el interruptor que está normalmente cerrado, ¿vale? Está en esta posición, es decir,

200
00:18:01,690 --> 00:18:09,789
tengo un interruptor aquí que está normalmente cerrado, quiere decir que si yo conecto el

201
00:18:09,789 --> 00:18:17,470
común con 5 voltios, aquí tendré 5 voltios, es decir, está conectado al común cuando

202
00:18:17,470 --> 00:18:24,009
no pulsamos el botón. Normalmente, si no pulso el botón, lo tengo cerrado, cerrado

203
00:18:24,009 --> 00:18:36,089
el interruptor, mientras que el otro, lo que está es normalmente abierto, es decir, está

204
00:18:36,089 --> 00:18:45,099
desconectado. ¿Lo veis? ¿Qué ocurre cuando yo pulso? Lo que ocurre es que se cambia de

205
00:18:45,099 --> 00:18:53,140
y lo que normalmente estaba cerrado ahora va a estar abierto y lo que normalmente estaba

206
00:18:53,140 --> 00:19:09,450
abierto ahora va a estar cerrado. Es decir, cuando yo pulso el botón, para que yo, si

207
00:19:09,450 --> 00:19:17,650
lo que quiero es que, por ejemplo, un motor se pare cuando el botón se pulse, cuando

208
00:19:17,650 --> 00:19:23,009
haya contacto, utilizaré la posición de normalmente cerrado. ¿Por qué? Porque aquí

209
00:19:23,009 --> 00:19:31,390
pongo mi motor y ¿qué pasa cuando yo pulso? Que el circuito se va a abrir y va a dejar

210
00:19:31,390 --> 00:19:37,609
de llegar la corriente eléctrica. Entonces utilizaré la posición normalmente cerrada

211
00:19:37,609 --> 00:19:43,809
para que mientras que yo no pulso el botón, el circuito está funcionando. ¿Qué quiero

212
00:19:43,809 --> 00:19:49,829
por ejemplo? Si quiero poner una luz que cuando tenga contacto se encienda. Pues normalmente

213
00:19:49,829 --> 00:19:55,230
no quiero que llegue corriente a la luz, quiero que esté apagada. Utilizaré las dos patillas

214
00:19:55,230 --> 00:20:00,190
de normalmente abiertos, pero que va a pasar en el momento en que haya contacto, que el

215
00:20:00,190 --> 00:20:06,440
interruptor va a cerrar ese circuito y entonces se la va a correr atrás, vale, entonces depende

216
00:20:06,440 --> 00:20:14,299
de como quiero yo que se comporte mi sistema, utilizaré un par de patillas o la otra, siempre

217
00:20:14,299 --> 00:20:22,240
vienen identificadas así, como normalmente cerrada, normalmente abierta y común, vale,

218
00:20:22,240 --> 00:20:24,960
¿Habéis entendido cómo funciona?

219
00:20:26,980 --> 00:20:27,539
¿Vale?

220
00:20:28,140 --> 00:20:29,240
Normalmente cerrado

221
00:20:29,240 --> 00:20:31,599
Quiere decir que si yo no lo tengo pulsado

222
00:20:31,599 --> 00:20:33,039
Si está normal

223
00:20:33,039 --> 00:20:35,339
Sin pulsar ni conectar nada

224
00:20:35,339 --> 00:20:37,500
Está conectado el común

225
00:20:37,500 --> 00:20:38,339
Con esa patilla

226
00:20:38,339 --> 00:20:39,880
Está cerrado

227
00:20:39,880 --> 00:20:46,309
Y cuando pulso

228
00:20:46,309 --> 00:20:48,390
Pues lo que hace es que cambia de posición

229
00:20:48,390 --> 00:20:49,609
¿Vale?

230
00:20:49,789 --> 00:20:51,470
Porque no estamos en la posición normal

231
00:20:51,470 --> 00:20:54,210
Cuando pulsamos no estamos en la posición normal

232
00:20:54,210 --> 00:20:55,250
¿Vale?

233
00:20:55,250 --> 00:21:08,750
Pues ese sería el fin de carrera. Entonces fijaros, fijaros aquí en la imagen, tenemos una marilla común, que es esta que está por arriba, dibujada, y luego tengo la posición normalmente abierta y normalmente cerrada.

234
00:21:08,910 --> 00:21:24,650
Y el símbolo es este que aparece aquí. ¿Qué quiere decir? Que tenemos el común, que es el que llega por debajo, el normalmente cerrado es el que si no tenemos presión está en contacto, con lo cual sería el de la izquierda,

235
00:21:25,250 --> 00:21:28,250
Y el normalmente abierto sería el de la derecha, ¿vale?

236
00:21:28,769 --> 00:21:38,809
Siempre, esto es una norma, siempre los símbolos en electricidad sin electrónica se dibujan con la posición en reposo.

237
00:21:38,809 --> 00:21:42,849
Es decir, la posición sin excitar el sistema.

238
00:21:43,750 --> 00:21:50,670
En los relés, nosotros marcamos la posición cuando no estamos activándolo.

239
00:21:50,670 --> 00:21:55,650
En estos interruptores la posición es cuando no estamos presionando los dos

240
00:21:55,650 --> 00:21:59,390
Siempre, ¿vale? Se da el dibujo en reposo

241
00:21:59,390 --> 00:22:04,710
Entonces, aquí el normalmente cerrado será el de la izquierda, ya os digo, en este símbolo

242
00:22:04,710 --> 00:22:07,490
Y el normalmente abierto es el de la derecha

243
00:22:07,490 --> 00:22:16,690
Normalmente lo que vamos a hacer, ya os lo dije aquí, es conectar uno de ellos a los voltios

244
00:22:16,690 --> 00:22:18,349
a 4.5 por ejemplo

245
00:22:18,349 --> 00:22:22,980
y el otro lo conectaremos a la placa

246
00:22:22,980 --> 00:22:26,859
de control, vale, microcontroladora

247
00:22:26,859 --> 00:22:27,880
significa eso

248
00:22:27,880 --> 00:22:31,210
si yo conecto

249
00:22:31,210 --> 00:22:32,769
voy a conectar el otro

250
00:22:32,769 --> 00:22:36,430
si yo conecto

251
00:22:36,430 --> 00:22:37,069
fijaros

252
00:22:37,069 --> 00:22:40,500
el común

253
00:22:40,500 --> 00:22:42,759
a 5 voltios

254
00:22:42,759 --> 00:22:45,220
y el normalmente abierto

255
00:22:45,220 --> 00:22:49,109
la conexión, vale

256
00:22:49,109 --> 00:22:51,349
de mi placa microcontroladora

257
00:22:51,349 --> 00:22:52,230
que voy a poner el arduino

258
00:22:52,230 --> 00:22:57,849
que va a ocurrir

259
00:22:57,849 --> 00:23:12,269
Y yo aquí, en este terminal de mi placa, cuando el sensor no esté tocando nada, no esté en contacto con nada, no va a llevar corriente, lo que voy a detectar son cero voltios.

260
00:23:13,549 --> 00:23:24,029
Pero si yo estoy chequeando ese terminal y me está dando cero voltios, cero voltios, cero voltios, cero voltios, y de repente, en un momento dado, cambia de cero voltios a cinco, ¿qué ha pasado?

261
00:23:24,029 --> 00:23:26,750
que yo lo que sé

262
00:23:26,750 --> 00:23:28,529
es que este interruptor

263
00:23:28,529 --> 00:23:30,529
algo lo ha presionado

264
00:23:30,529 --> 00:23:33,029
porque está normalmente abierto

265
00:23:33,029 --> 00:23:33,809
cero voltios

266
00:23:33,809 --> 00:23:38,380
con lo cual si yo estoy chequeando continuamente

267
00:23:38,380 --> 00:23:39,220
cuánto vale

268
00:23:39,220 --> 00:23:45,700
dime cuánto vale el voltaje en 12

269
00:23:45,700 --> 00:23:46,920
vale, yo lo estoy chequeando

270
00:23:46,920 --> 00:24:06,619
para eso es para lo que vale

271
00:24:06,619 --> 00:24:08,359
y entonces ya decido hacer lo que sea

272
00:24:08,359 --> 00:24:11,759
si estoy tocando algo, imaginaos que es un sensor frontal

273
00:24:11,759 --> 00:24:13,900
vale, pues para los motores

274
00:24:13,900 --> 00:24:15,039
se echa para atrás

275
00:24:15,039 --> 00:24:16,700
Ya tomamos las decisiones que sean

276
00:24:16,700 --> 00:24:17,740
¿Vale?

277
00:24:18,420 --> 00:24:18,859
Bueno

278
00:24:18,859 --> 00:24:21,339
Más sensores

279
00:24:21,339 --> 00:24:23,380
El LDR

280
00:24:23,380 --> 00:24:27,460
El LDR es un sensor de luminosidad

281
00:24:27,460 --> 00:24:30,460
Básicamente

282
00:24:30,460 --> 00:24:32,779
Sensor que mide

283
00:24:32,779 --> 00:24:35,059
Cuánta iluminación tenemos

284
00:24:35,059 --> 00:24:35,740
¿Vale?

285
00:24:36,519 --> 00:24:39,359
Se llama LDR o fotoresistencia

286
00:24:39,359 --> 00:24:39,799
¿Por qué?

287
00:24:39,799 --> 00:24:41,700
Porque lo que hace es una resistencia

288
00:24:41,700 --> 00:24:43,960
Y esa resistencia

289
00:24:43,960 --> 00:24:46,359
en un circuito

290
00:24:46,359 --> 00:24:48,480
si yo meto una resistencia

291
00:24:48,480 --> 00:24:51,319
y esa resistencia

292
00:24:51,319 --> 00:24:52,619
varía con la luz

293
00:24:52,619 --> 00:24:57,539
¿qué pasa cuando no le estoy iluminando?

294
00:24:58,539 --> 00:25:00,240
que la resistencia vale cero

295
00:25:00,240 --> 00:25:02,420
y no hay ninguna caída de tensión

296
00:25:02,420 --> 00:25:05,700
con lo cual aquí pasa toda la luz

297
00:25:05,700 --> 00:25:07,299
mientras que si yo lo ilumino

298
00:25:07,299 --> 00:25:08,960
y esta resistencia se hace muy grande

299
00:25:08,960 --> 00:25:10,279
la corriente de luz

300
00:25:10,279 --> 00:25:18,299
entonces lo que tenemos realmente

301
00:25:18,299 --> 00:25:20,299
en un LDR es una resistencia

302
00:25:20,299 --> 00:25:25,460
que depende de la luz. Su símbolo es este, una resistencia con dos rayitos. ¿Os acordáis

303
00:25:25,460 --> 00:25:33,160
cómo la diferencia entre el símbolo de un diodo normal y un diodo LED? Un diodo LED

304
00:25:33,160 --> 00:25:45,519
tenía dos rayitos de él. Bueno, pues igual en este caso, ¿por qué? Porque lo que tenemos

305
00:25:45,519 --> 00:25:52,019
que ver es luz incidiendo sobre él. Y la resistencia depende. ¿Vale? Entonces, cuanta

306
00:25:52,019 --> 00:26:02,680
más luz recibe, menos resistencia ofrece. ¿De acuerdo? Cuanta más luz, esto implica

307
00:26:02,680 --> 00:26:10,920
menos resistencia. ¿Vale? Cuanta más luz, menos resistencia. Por lo tanto, el voltaje

308
00:26:10,920 --> 00:26:21,440
va a cambiar en función de la luz, por la ley de Ohm. Bien, como os he dicho, el sensor

309
00:26:21,440 --> 00:26:39,539
de contacto, el sensor de contacto es un sensor que cuando yo mido, cuando yo mido cuantos

310
00:26:39,539 --> 00:26:46,900
voltios tengo, solo me puede dar dos valores, o cero, o en un momento dado, si hago contacto,

311
00:26:47,099 --> 00:27:00,049
cinco voltios. Solo puede tener valor cero o valor cinco. Sin embargo, si yo utilizo

312
00:27:00,049 --> 00:27:19,009
Un sensor de luminosidad con una resistencia que depende de la luz, el valor de los voltios, en este caso, entre 0 y 5 voltios va a cambiar de forma continua.

313
00:27:19,009 --> 00:27:21,089
¿Vale?

314
00:27:21,910 --> 00:27:26,400
En este caso salta de 0 a 5

315
00:27:26,400 --> 00:27:27,579
O de 5 a 0

316
00:27:27,579 --> 00:27:30,200
Y en este caso sin embargo

317
00:27:30,200 --> 00:27:32,059
Cuanta más luz haya

318
00:27:32,059 --> 00:27:36,279
Más resistencia va a tener el circuito

319
00:27:36,279 --> 00:27:37,819
Y menos voltaje voy a tener

320
00:27:37,819 --> 00:27:39,559
O cuanta menos luz haya

321
00:27:39,559 --> 00:27:43,039
Más voltaje voy a tener

322
00:27:43,039 --> 00:27:46,000
Por lo tanto en posición de la luz que yo tenga

323
00:27:46,000 --> 00:27:47,619
El voltaje puede variar

324
00:27:47,619 --> 00:27:48,400
¿Vale?

325
00:27:48,400 --> 00:28:09,910
Entonces, eso es lo que se llama señal analógica. Señal analógica quiere decir que puede adoptar cualquier valor, ¿vale? Y se conecta en unos terminales especiales que son terminales analógicos, ¿vale?

326
00:28:09,910 --> 00:28:16,009
que son terminales especiales en las placas de control, yo tengo unos terminales que son

327
00:28:16,009 --> 00:28:30,900
analógicos y otros terminales que son digitales. Esto de aquí es una señal digital que solo

328
00:28:30,900 --> 00:28:37,480
puede adoptar dos valores, conectado o desconectado, 0 o 5, bajo o alto, llamarlo como queráis,

329
00:28:37,480 --> 00:28:40,339
¿Vale? Solo puede adoptar los valores

330
00:28:40,339 --> 00:28:44,259
Mientras en este caso se puede coger cualquier valor intermedio

331
00:28:44,259 --> 00:28:51,019
Por eso, por eso en el libro nos dice

332
00:28:51,019 --> 00:28:54,119
Que al ser un sensor analógico

333
00:28:54,119 --> 00:28:57,140
Es decir, que puede adoptar cualquier valor

334
00:28:57,140 --> 00:29:03,319
Hay que conectarlo a una entrada analógica de nuestra placa

335
00:29:03,319 --> 00:29:07,279
¿Vale? Tiene que ir a una conexión, a un terminal especial

336
00:29:07,279 --> 00:29:09,779
que es el terminal analógico

337
00:29:09,779 --> 00:29:12,539
luego cuando vayamos a ver las placas de control

338
00:29:12,539 --> 00:29:14,339
estudiaremos Arduino

339
00:29:14,339 --> 00:29:16,880
y veremos que tiene unos cuantos

340
00:29:16,880 --> 00:29:18,859
terminales que están ya identificados

341
00:29:18,859 --> 00:29:20,279
como terminales analógicos

342
00:29:20,279 --> 00:29:22,200
pues este es uno de los sensores

343
00:29:22,200 --> 00:29:23,539
que podríamos conectar allí

344
00:29:23,539 --> 00:29:25,279
¿vale?

345
00:29:27,119 --> 00:29:27,680
bueno

346
00:29:27,680 --> 00:29:29,579
estos son los conceptos complicados

347
00:29:29,579 --> 00:29:31,019
ahora ya los restos son simplemente

348
00:29:31,019 --> 00:29:33,180
sensores de diferentes magnitudes

349
00:29:33,180 --> 00:29:36,480
tenemos sensores analógicos y sensores digitales

350
00:29:36,480 --> 00:29:40,180
Todos detectan la magnitud y ponen voltios en la placa

351
00:29:40,180 --> 00:29:44,299
¿Vale? Por lo tanto, que es un sensor de temperatura

352
00:29:44,299 --> 00:29:50,200
Pues un sensor de temperatura es una resistencia igual que la de la luz

353
00:29:50,200 --> 00:29:53,839
Pero que en este caso varía en función de la temperatura

354
00:29:53,839 --> 00:29:55,599
¿Vale?

355
00:29:57,079 --> 00:29:58,380
Tiene dos patillas

356
00:29:58,380 --> 00:30:00,680
Tiene dos patillas

357
00:30:00,680 --> 00:30:05,920
Y lo que ocurre es que en función de la temperatura varía la resistencia

358
00:30:05,920 --> 00:30:11,920
En este caso hay dos tipos, uno que se llama NTC y otro que se llama PTC.

359
00:30:12,900 --> 00:30:23,660
¿Por qué? Porque si cuando aumenta la temperatura aumenta la resistencia, se llama PTC.

360
00:30:24,579 --> 00:30:30,119
Pero si cuando aumenta la temperatura disminuye la resistencia, entonces se llama NTC.

361
00:30:30,579 --> 00:30:47,410
Según el funcionamiento, que yo quiera muy robot, que casi disminuirá el voltaje, son iguales.

362
00:30:48,210 --> 00:30:50,109
Pero básicamente la única diferencia es esa.

363
00:30:50,869 --> 00:30:58,130
Y en el símbolo la diferencia es que el NTC tiene un menos y el PTC tiene un más.

364
00:30:58,710 --> 00:30:58,930
¿Vale?

365
00:30:59,670 --> 00:31:06,289
Si os apuntáis esto que tenéis aquí en el libro, os ayuda a recordar.

366
00:31:07,190 --> 00:31:14,250
El NTC lo que hace es que cuando aumenta la temperatura, la resistencia baja.

367
00:31:15,029 --> 00:31:15,670
Están cruzados.

368
00:31:15,670 --> 00:31:22,410
Mientras que en el PTC, cuando la temperatura aumenta, la resistencia aumenta

369
00:31:22,410 --> 00:31:22,630
¿Vale?

370
00:31:23,349 --> 00:31:24,369
Esto que tenemos aquí

371
00:31:24,369 --> 00:31:32,529
Y esto que tenemos aquí resume en dos letras cómo funciona

372
00:31:32,529 --> 00:31:33,049
¿Vale?

373
00:31:33,049 --> 00:31:38,150
Y la única diferencia es que cuando están cruzados, el símbolo es negativo

374
00:31:38,150 --> 00:31:39,690
Es menos T

375
00:31:39,690 --> 00:31:43,009
Mientras que cuando están a la par, es positivo

376
00:31:43,009 --> 00:31:43,529
¿Vale?

377
00:31:43,529 --> 00:31:51,549
Y cuando es positivo es T, Tc de positivo, y cuando es negativo es N, Tc con la N de negativo, ¿vale?

378
00:31:51,750 --> 00:31:56,150
Entonces es fácil de recordar si sabéis lo que significa, ¿vale?

379
00:31:56,450 --> 00:32:11,509
Y son sensores de temperatura, también son sensores analógicos, también pueden adoptar cualquier valor dentro del rango, evidentemente, si la temperatura no cambia de 0 grados a 30, va cambiando de forma continua.

380
00:32:11,509 --> 00:32:21,829
Por lo tanto el voltaje también lo va a hacer y la señal será como esta que hemos dibujado aquí, una señal analógica y por lo tanto tendremos que conectarla a un terminal.

381
00:32:23,819 --> 00:32:25,960
¿Vale? Y ya veremos luego cómo se programa.

382
00:32:28,609 --> 00:32:41,029
Entonces tenemos, hemos visto sensores de contacto, un botón, un sensor de luminosidad, LDR, sensores de temperatura que pueden ser negativos o positivos, NTC o PTG.

383
00:32:41,029 --> 00:32:43,710
¿Vale? Hay un sensor de humedad

384
00:32:43,710 --> 00:32:47,069
Que tiene dos pinchitos que se clavan normalmente en la tierra

385
00:32:47,069 --> 00:32:49,630
O en donde queremos detectar la humedad que hay

386
00:32:49,630 --> 00:32:51,309
Y nos dice que cantidad de humedad hay

387
00:32:51,309 --> 00:32:54,369
El símbolo es este que tenemos aquí a la derecha

388
00:32:54,369 --> 00:32:56,670
¿Vale?

389
00:32:57,230 --> 00:32:58,990
Y también es un sensor analógico

390
00:32:58,990 --> 00:33:01,410
Depende de la cantidad de humedad que se detecta

391
00:33:01,410 --> 00:33:03,049
Me da un valor del voltaje u otro

392
00:33:03,049 --> 00:33:03,430
¿Vale?

393
00:33:03,970 --> 00:33:06,750
De nuevo tenemos valores cambiantes para el voltaje

394
00:33:06,750 --> 00:33:09,109
Sensor analógico

395
00:33:09,109 --> 00:33:10,230
De humedad

396
00:33:11,210 --> 00:33:15,170
Se utiliza, por ejemplo, para los riegos de un jardín automáticos.

397
00:33:15,970 --> 00:33:19,769
Yo tengo estos sensores metidos en diferentes partes del jardín

398
00:33:19,769 --> 00:33:24,630
y cuando la humedad de la tierra baja por debajo de un determinado valor,

399
00:33:25,150 --> 00:33:26,690
se enciende el riego y se riega.

400
00:33:27,529 --> 00:33:30,329
Cuando la humedad vuelve a subir, se para el riego.

401
00:33:31,650 --> 00:33:37,190
También se utilizan estos sensores, por ejemplo, en los detectores de lluvia de los jardines.

402
00:33:37,190 --> 00:33:40,109
cuando yo tengo un detector de lluvia

403
00:33:40,109 --> 00:33:40,910
que es como una gente

404
00:33:40,910 --> 00:33:45,619
si llueve, el cuerpo se llena de agua

405
00:33:45,619 --> 00:33:47,059
se detecta que hay día

406
00:33:47,059 --> 00:33:49,460
tenemos agua y entonces el riego

407
00:33:49,460 --> 00:33:50,140
no se enciende

408
00:33:50,140 --> 00:33:54,039
son formas de modificar el comportamiento

409
00:33:54,039 --> 00:33:55,779
de un sistema a través de los sensores

410
00:33:55,779 --> 00:33:59,859
bueno, pues lo mismo, mire la humedad

411
00:33:59,859 --> 00:34:06,880
un sensor de temperatura ambiente y humedad relativa

412
00:34:06,880 --> 00:34:09,320
hay un tipo de sensor que son estos, los DHT

413
00:34:09,320 --> 00:34:12,039
que sacan las dos medidas

414
00:34:12,039 --> 00:34:14,199
a la vez. Este tipo de sensores

415
00:34:14,199 --> 00:34:15,940
se utilizan en los robots porque te sacan

416
00:34:15,940 --> 00:34:18,000
las dos medidas a la vez. En vez de tener dos sensores

417
00:34:18,000 --> 00:34:19,059
solo hay uno.

418
00:34:19,800 --> 00:34:22,000
Mide la temperatura en un rango

419
00:34:22,000 --> 00:34:23,599
de temperaturas y la humedad

420
00:34:23,599 --> 00:34:26,539
en un rango de humedad relativa entre el 20 y el 80%.

421
00:34:26,539 --> 00:34:28,059
Tiene más patillas

422
00:34:28,059 --> 00:34:30,099
porque cada una de ellas me saca la información

423
00:34:30,099 --> 00:34:32,119
de uno de los determinados elementos.

424
00:34:33,099 --> 00:34:33,860
Tiene cuatro pines

425
00:34:33,860 --> 00:34:36,039
y si se conecta de una determinada forma ya lo aprenderemos

426
00:34:36,039 --> 00:34:38,219
a conectar. Simplemente quiero que sepáis

427
00:34:38,219 --> 00:34:45,320
que existen. El sensor de temperatura ambiente y humedad relativa, que es el DHC. El sensor

428
00:34:45,320 --> 00:34:54,300
de distancia por ultrasonidos, el HCSR04. Este básicamente, veis que tiene como dos

429
00:34:54,300 --> 00:35:01,019
botes, así, como dos barriles. Uno de ellos, esto funciona, uno de estos sensores, funcionan

430
00:35:01,019 --> 00:35:10,000
como un murciélago, exactamente igual. Tenemos uno de esos barriles, ¿vale? Que lo que hace

431
00:35:10,000 --> 00:35:15,719
es emitir, ¿vale? Esto lo que hace es emitir un ultrasonido. Nosotros no lo escuchamos,

432
00:35:16,800 --> 00:35:21,780
emite un ultrasonido, ¿vale? Emite un chasquido, básicamente, pero nosotros no lo escuchamos

433
00:35:21,780 --> 00:35:26,980
porque es un sonido que nosotros no podemos escuchar. Y si se encuentra con un objeto

434
00:35:26,980 --> 00:35:40,320
y dentro de su rango de alcance, pues lo que hace el sonido es rebotar. ¿Vale? Y ese sonido

435
00:35:40,320 --> 00:35:48,409
rebotado es detectado. Entonces tenemos la boca del murciélago, sería el emisor, y

436
00:35:48,409 --> 00:35:55,170
la oreja del murciélago sería el receptor. ¿Qué ocurre? Que sabiendo el tiempo que

437
00:35:55,170 --> 00:36:02,989
tarda en ir y volver, sabiendo cuánto tiempo ha tardado en ir y volver la señal y sabiendo

438
00:36:02,989 --> 00:36:09,130
la velocidad a la que se pone el sonido, que lo sabemos, podemos calcular la distancia

439
00:36:09,130 --> 00:36:14,389
a la que está el objeto donde ha rebotado ese sonido. Cuanto más lejos está, más

440
00:36:14,389 --> 00:36:28,000
tarda en ir y volver. Por lo tanto, bien, pues ese sistema es el que utiliza este sensor

441
00:36:28,000 --> 00:36:34,320
y básicamente es capaz de detectar la distancia a la que se encuentra un objeto.

442
00:36:35,619 --> 00:36:44,389
Tiene cuatro patillas, una de ellas es la que utilizamos para decirle que envíe la señal,

443
00:36:45,329 --> 00:36:54,130
para que envíe el chasquido o el sonido, y la otra es la que nos va a decir si ha detectado el eco o no de ese chasquido.

444
00:36:54,130 --> 00:37:09,289
Y esta señal, entre el tiempo que pasa, entre que yo lo envío, si se me activa el eco, puedo medir la diferencia de tiempos y con la fórmula de la velocidad del sonido podemos calcular la distancia, ¿vale?

445
00:37:10,289 --> 00:37:14,130
Básicamente, eso es lo que hacemos con un sensor de este tipo, ¿de acuerdo?

446
00:37:14,670 --> 00:37:19,349
Se utiliza ondas de alta frecuencia, mide el tiempo y lo que hace es utilizar la fórmula de la velocidad.

447
00:37:19,349 --> 00:37:22,650
también es un sensor analógico

448
00:37:22,650 --> 00:37:26,909
no pasa de 10 metros a 0 de golpe

449
00:37:26,909 --> 00:37:29,250
sino que según esté más cerca o más lejos

450
00:37:29,250 --> 00:37:31,510
el voltaje que me va a indicar

451
00:37:31,510 --> 00:37:33,829
la distancia que me va a indicar va a cambiar

452
00:37:33,829 --> 00:37:38,550
y ese cambio va a estar dentro de un rango

453
00:37:38,550 --> 00:37:45,360
otro sensor

454
00:37:45,360 --> 00:37:47,400
y no sé si es el último o el penúltimo

455
00:37:47,400 --> 00:37:49,099
otro sensor

456
00:37:49,099 --> 00:37:54,139
un sensor que se llama CNY70

457
00:37:54,139 --> 00:37:58,880
que es el que utilizamos para seguir líneas, ¿vale?

458
00:37:59,079 --> 00:38:01,300
Los robots estos que siguen líneas por el suelo

459
00:38:01,300 --> 00:38:03,480
utilizan este tipo de sensores.

460
00:38:04,780 --> 00:38:09,019
Es un sensor que hace lo mismo que el de distancia

461
00:38:09,019 --> 00:38:12,920
pero en vez de con sonido lo hace con luz infrarroja, ¿vale?

462
00:38:13,920 --> 00:38:19,820
Tiene un LED, fijaros, tiene como dos bombillitas, ¿vale?

463
00:38:19,860 --> 00:38:23,039
Si lo veis aquí en la foto de la izquierda, tiene como dos bombillitas.

464
00:38:23,039 --> 00:38:26,920
Una de ellas es un emisor de luz, de luz infrarroja, ¿vale?

465
00:38:27,239 --> 00:38:28,239
Y el otro es un receptor.

466
00:38:30,300 --> 00:38:42,579
Entonces, ¿qué ocurre cuando yo tengo el emisor de luz infrarroja, este es el emisor, y aquí tengo el receptor?

467
00:38:45,159 --> 00:38:49,780
¿Qué pasa si yo evito la luz y aquí no tengo ningún objeto?

468
00:38:52,019 --> 00:38:52,920
¿Qué ocurre?

469
00:38:52,920 --> 00:38:56,539
Pues nada, es una rebota, el receptor no recibe nada.

470
00:38:56,820 --> 00:39:08,579
¿Qué ocurre si yo tengo aquí un objeto que la luz rebota y lo detecta el receptor y entonces se activa el sensor?

471
00:39:09,400 --> 00:39:18,440
Pero claro, la luz tiene una característica y es, ¿qué pasa cuando la luz da en un objeto blanco? ¿Qué hace la luz?

472
00:39:18,440 --> 00:39:21,659
en un objeto blanco

473
00:39:21,659 --> 00:39:22,440
¿qué hace la luz?

474
00:39:23,380 --> 00:39:24,380
se refleja

475
00:39:24,380 --> 00:39:26,980
¿y qué pasa con un objeto negro?

476
00:39:28,320 --> 00:39:29,440
que no se refleja

477
00:39:29,440 --> 00:39:31,159
un objeto negro absorbe la luz

478
00:39:31,159 --> 00:39:32,119
por eso se ve negro

479
00:39:32,119 --> 00:39:35,340
¿vale? entonces, si yo aquí lo que coloco

480
00:39:35,340 --> 00:39:36,340
es un objeto negro

481
00:39:36,340 --> 00:39:39,139
esta luz se absorbe

482
00:39:39,139 --> 00:39:41,019
y no rebota

483
00:39:41,019 --> 00:39:43,099
con lo cual lo que hemos hecho es un detector

484
00:39:43,099 --> 00:39:44,800
que detecta

485
00:39:44,800 --> 00:39:47,659
la cantidad de luz que se refleja

486
00:39:47,659 --> 00:39:48,280
¿vale?

487
00:39:48,440 --> 00:39:55,019
Y es lo que utilizamos para detectar una línea negra sobre un fotograma, normalmente, ¿vale?

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00:39:55,699 --> 00:40:00,920
Si se refleja, detectamos, y si no se refleja, no detectamos.

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00:40:02,300 --> 00:40:07,139
Vale, el último sensor es el de presencia, que es un sensor muy sencillo,

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00:40:08,679 --> 00:40:14,860
que simplemente cuando detecta a alguien nos da la señal de que hay alguien y cuando no detecta, pues nos da cero.

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00:40:14,860 --> 00:40:18,139
Es digital, es como el pulsador, ¿vale?

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00:40:18,440 --> 00:40:18,679
Gracias.