1
00:00:05,870 --> 00:00:09,470
Soy Silvia, tengo 15 años, estudio cuarto en la ESO

2
00:00:09,470 --> 00:00:12,390
y voy a hablar del uso de los sensores en los robots.

3
00:00:14,710 --> 00:00:17,370
Los sensores son dispositivos electrónicos

4
00:00:17,370 --> 00:00:20,170
que proporcionan información del entorno a los robots.

5
00:00:20,969 --> 00:00:23,530
O sea, que en cierta manera son como los sentidos.

6
00:00:24,489 --> 00:00:27,769
Y resulta muy difícil concebir la posibilidad de los robots en sensores.

7
00:00:28,730 --> 00:00:32,530
Cuanto mejores sean estos, más eficientes serán los robots que construyamos por ellos.

8
00:00:32,530 --> 00:00:37,229
os pneos que estamos utilizando

9
00:00:37,229 --> 00:00:38,369
son os de Lego

10
00:00:38,369 --> 00:00:40,710
que son esos cuatro

11
00:00:40,710 --> 00:00:42,049
e poden ser de los tipos

12
00:00:42,049 --> 00:00:43,429
os activos

13
00:00:43,429 --> 00:00:45,390
que necesitan

14
00:00:45,390 --> 00:00:47,869
alimentación por parte del RCX

15
00:00:47,869 --> 00:00:49,189
e os pasivos

16
00:00:49,189 --> 00:00:50,689
que no faltan

17
00:00:50,689 --> 00:00:53,170
el RCX

18
00:00:53,170 --> 00:00:55,049
tiene tres puertos de entrada

19
00:00:55,049 --> 00:00:57,109
que son analógicas

20
00:00:57,109 --> 00:01:00,009
tienen un rango de 0 a 5 voltios

21
00:01:00,009 --> 00:01:01,649
e un convertidor

22
00:01:01,649 --> 00:01:03,390
analógico digital de 10 bits

23
00:01:03,390 --> 00:01:05,730
para poder poner sensores

24
00:01:05,730 --> 00:01:07,829
analógicos y digitales.

25
00:01:11,049 --> 00:01:12,170
Las entradas

26
00:01:12,170 --> 00:01:14,069
se miden cada 3 milisegundos

27
00:01:14,069 --> 00:01:15,549
para el firmware del ERC-B

28
00:01:15,549 --> 00:01:17,609
y los conectores de entrada

29
00:01:17,609 --> 00:01:19,969
disponen de dos hilos, pero en realidad

30
00:01:19,969 --> 00:01:21,329
para los sensores activos

31
00:01:21,329 --> 00:01:23,310
se necesitarían tres cables.

32
00:01:23,590 --> 00:01:25,150
Estos son la alimentación,

33
00:01:25,849 --> 00:01:26,750
la señal y la masa.

34
00:01:27,569 --> 00:01:29,609
Para solucionar este problema, el ERC-X

35
00:01:29,609 --> 00:01:31,450
se alimenta durante un dispositivo

36
00:01:31,450 --> 00:01:34,250
o dispositivo durante un certo tempo

37
00:01:34,250 --> 00:01:37,069
e despúis realiza a medida

38
00:01:37,069 --> 00:01:43,739
tres entradas son

39
00:01:43,739 --> 00:01:46,120
para facer un robot son moi poucas

40
00:01:46,120 --> 00:01:48,159
entón conectamos

41
00:01:48,159 --> 00:01:50,060
varios sensores a unha mesma porta

42
00:01:50,060 --> 00:01:52,060
podemos facer

43
00:01:52,060 --> 00:01:53,540
combinaciónes de

44
00:01:53,540 --> 00:01:56,459
varios sensores de contacto

45
00:01:56,459 --> 00:01:58,760
e contacto

46
00:01:58,760 --> 00:01:59,359
máis útil

47
00:01:59,359 --> 00:02:05,109
o sensor de luz

48
00:02:05,109 --> 00:02:12,110
O luz de Devo lo hemos usado como siguelíneas para distinguir colores, para medir distancias con el farojo

49
00:02:12,110 --> 00:02:17,110
y para localizar la pelota de soccer, que tambien es con el farojo.

50
00:02:17,110 --> 00:02:20,110
Pero os problemas que tenía es que no distingue moi bien los colores,

51
00:02:20,110 --> 00:02:26,110
tiene mala sensibilidad con niveles bajos de luz y le influye mucho la luz ambiente.

52
00:02:26,110 --> 00:02:28,110
Por eso lo hemos mejorado un poco.

53
00:02:28,110 --> 00:02:31,110
Unas soluciones son

54
00:02:31,110 --> 00:02:33,669
abrimos este sensor

55
00:02:33,669 --> 00:02:34,990
e aislamos o LED

56
00:02:34,990 --> 00:02:35,530
do sensor

57
00:02:35,530 --> 00:02:38,849
con tubo termo-retractil

58
00:02:38,849 --> 00:02:41,629
ou cambiar o LED

59
00:02:41,629 --> 00:02:42,729
por unho blanco

60
00:02:42,729 --> 00:02:44,849
e así melhoramos a identificación

61
00:02:44,849 --> 00:02:45,530
de colores.

62
00:02:47,650 --> 00:02:48,509
Outra solución

63
00:02:48,509 --> 00:02:50,810
seria incluir máis LEDs blancos

64
00:02:50,810 --> 00:02:52,969
para iluminar un pouco máis

65
00:02:52,969 --> 00:02:53,770
a zona a medir

66
00:02:53,770 --> 00:02:55,849
e ser independentes das variaciones

67
00:02:55,849 --> 00:02:56,710
da luz ambiente.

68
00:02:58,069 --> 00:03:00,979
Tambén hemos construído

69
00:03:00,979 --> 00:03:02,340
nosos propios sensores

70
00:03:02,340 --> 00:03:04,719
para algúns robos

71
00:03:04,719 --> 00:03:07,240
e son sensores

72
00:03:07,240 --> 00:03:09,560
que algúns como a inclinación

73
00:03:09,560 --> 00:03:11,340
se poden comprar

74
00:03:11,340 --> 00:03:12,979
pero aprendíamos moito máis

75
00:03:12,979 --> 00:03:14,819
e os facemos nosotros

76
00:03:14,819 --> 00:03:16,060
que era o objetivo

77
00:03:16,060 --> 00:03:19,219
este é un sensor de inclinación

78
00:03:19,219 --> 00:03:21,280
que se coloca

79
00:03:21,280 --> 00:03:22,099
encima do robo

80
00:03:22,099 --> 00:03:24,120
e cando se inclina

81
00:03:24,120 --> 00:03:26,819
as bolas que están dentro do tubo

82
00:03:26,819 --> 00:03:29,400
cerran un circuito

83
00:03:29,400 --> 00:03:30,979
e no extremo

84
00:03:30,979 --> 00:03:32,840
unha resistencia de excelente valor

85
00:03:32,840 --> 00:03:35,060
que podemos medir con el controlador

86
00:03:35,060 --> 00:03:37,020
o sea que podemos saber

87
00:03:37,020 --> 00:03:37,919
en que lado está la bola

88
00:03:37,919 --> 00:03:39,759
y sabemos la inclinación

89
00:03:39,759 --> 00:03:43,360
otro modelo de inclinación

90
00:03:43,360 --> 00:03:45,740
es con un pergolo

91
00:03:45,740 --> 00:03:46,759
que funciona

92
00:03:46,759 --> 00:03:51,039
lo utiliza la inclinación

93
00:03:51,039 --> 00:03:52,639
supongo porque hay unha prueba

94
00:03:52,639 --> 00:03:54,180
dentro de la roca

95
00:03:54,180 --> 00:03:57,599
que es una especie de rastreadores

96
00:03:57,599 --> 00:03:59,719
con varias alturas

97
00:03:59,719 --> 00:04:00,740
entonces hay que subir una rampa

98
00:04:00,740 --> 00:04:01,840
y bajar una rampa

99
00:04:01,840 --> 00:04:04,280
Supongo que lo utilizaréis para bajar la velocidad

100
00:04:04,280 --> 00:04:05,159
cuando está bajando

101
00:04:05,159 --> 00:04:07,060
y aumentarla cuando está subiendo.

102
00:04:08,860 --> 00:04:10,400
Más bien, se utiliza

103
00:04:10,400 --> 00:04:11,960
para...

104
00:04:11,960 --> 00:04:14,039
El problema es que la mayoría de los rastreadores

105
00:04:14,039 --> 00:04:15,800
funcionan en horizontal y funcionan muy bien,

106
00:04:16,240 --> 00:04:18,060
pero cuando encuentras una rampa,

107
00:04:19,040 --> 00:04:19,879
si no haces un

108
00:04:19,879 --> 00:04:22,240
control, si no tienes

109
00:04:22,240 --> 00:04:23,920
un servomotor que te está diciendo

110
00:04:23,920 --> 00:04:25,480
si está girando o no está girando el motor,

111
00:04:26,240 --> 00:04:27,540
si estás en lazo abierto,

112
00:04:27,540 --> 00:04:29,000
no sabes

113
00:04:29,000 --> 00:04:31,540
lo que está ocurriendo

114
00:04:31,540 --> 00:04:33,019
e entón tens que modificar

115
00:04:33,019 --> 00:04:36,139
a forma de activar ese motor.

116
00:04:36,259 --> 00:04:37,040
Le tens que dar más energía

117
00:04:37,040 --> 00:04:39,139
porque senón literalmente se quedan parados

118
00:04:39,139 --> 00:04:40,100
en que comeza a rampa.

119
00:04:40,360 --> 00:04:42,060
A rampa ten 25 grados de inclinación.

120
00:04:42,540 --> 00:04:46,379
E nos contaba con un pelo de 500

121
00:04:46,379 --> 00:04:54,100
e cando bajabas...

122
00:04:54,100 --> 00:05:00,759
Outro sensor que é unha resistencia variable

123
00:05:00,759 --> 00:05:02,439
e nos permite variar a posición

124
00:05:02,439 --> 00:05:03,699
dos mecanismos móviles.

125
00:05:04,360 --> 00:05:06,860
Ten un banco de 0 a 270 grados.

126
00:05:07,680 --> 00:05:08,680
Neste robot

127
00:05:08,680 --> 00:05:10,360
é un robot de circulante

128
00:05:10,360 --> 00:05:12,040
e o utilizamos para saber

129
00:05:12,040 --> 00:05:15,079
a posición das partes

130
00:05:15,079 --> 00:05:16,300
da cara que se mueven.

131
00:05:19,879 --> 00:05:21,579
Hicimos tamén un sensor de sonido

132
00:05:21,579 --> 00:05:23,819
que funciona como un interruptor

133
00:05:23,819 --> 00:05:25,800
que se acciona por o nivel de sonido.

134
00:05:28,920 --> 00:05:30,639
Este é un medidor de distancias

135
00:05:30,639 --> 00:05:31,720
por ultrasonido

136
00:05:31,720 --> 00:05:35,220
que utilizamos para detectar obstáculos.

137
00:05:36,139 --> 00:05:37,079
Mide distancias

138
00:05:37,079 --> 00:05:38,639
en función do tempo

139
00:05:38,639 --> 00:05:40,480
que tarda

140
00:05:40,480 --> 00:05:43,180
de devolver unha onda ultrasonica.

141
00:05:43,180 --> 00:05:46,199
esta basada

142
00:05:46,199 --> 00:05:46,879
en un módulo

143
00:05:46,879 --> 00:05:48,060
es el F-05

144
00:05:48,060 --> 00:05:51,120
lo que pasa es que no es compatible

145
00:05:51,120 --> 00:05:52,120
con el RCX

146
00:05:52,120 --> 00:05:53,839
y por eso le pusimos

147
00:05:53,839 --> 00:05:56,540
un oscilador estable

148
00:05:56,540 --> 00:05:58,779
para generar la señal del reloj

149
00:05:58,779 --> 00:06:01,120
y el convertidor de tiempo a amplitud

150
00:06:01,120 --> 00:06:04,949
otro sistema

151
00:06:04,949 --> 00:06:06,310
para medir distancias

152
00:06:06,310 --> 00:06:07,470
es con el chatrofo

153
00:06:07,470 --> 00:06:10,490
y mide distancias en función de la amplitud

154
00:06:10,490 --> 00:06:12,029
de la luz infrarroja reflejada

155
00:06:12,029 --> 00:06:16,939
primero lo que hacemos

156
00:06:16,939 --> 00:06:18,279
é medir os ambientes,

157
00:06:19,660 --> 00:06:22,220
medimos

158
00:06:22,220 --> 00:06:25,360
os infrarrojos desflajados

159
00:06:25,360 --> 00:06:27,720
e calculamos

160
00:06:27,720 --> 00:06:28,860
a diferencia do sol.

161
00:06:32,800 --> 00:06:33,920
Un proxecto que

162
00:06:33,920 --> 00:06:35,300
fizemos era unha

163
00:06:35,300 --> 00:06:37,800
excepción metodológica

164
00:06:37,800 --> 00:06:41,300
e tenía tres sensores.

165
00:06:41,759 --> 00:06:42,939
O sensor de temperatura,

166
00:06:43,259 --> 00:06:44,399
que é unha NTC,

167
00:06:45,259 --> 00:06:46,600
que é o anemómetro para

168
00:06:46,600 --> 00:06:55,269
o vento,

169
00:06:55,269 --> 00:06:57,069
e unha medida de

170
00:06:57,069 --> 00:06:58,610
la acción luminosa, que é un

171
00:06:58,610 --> 00:07:00,290
Tiene unha resistencia de DR.

172
00:07:01,870 --> 00:07:03,870
Os sensores en el NXT,

173
00:07:04,129 --> 00:07:05,089
en el controlador,

174
00:07:07,870 --> 00:07:10,730
en el NXT supone un gran avance

175
00:07:10,730 --> 00:07:12,029
respecto del RFX.

176
00:07:12,629 --> 00:07:14,949
Dispone de cuatro puertos para os sensores,

177
00:07:15,310 --> 00:07:17,250
en vez de tres que tenía el RFX,

178
00:07:18,029 --> 00:07:19,269
e tiene un microcontrolador

179
00:07:19,269 --> 00:07:20,850
dedicado a la gestión de las entradas

180
00:07:20,850 --> 00:07:21,610
para os sensores.

181
00:07:22,649 --> 00:07:24,449
Cada puerto dispone de unha

182
00:07:24,449 --> 00:07:26,110
interfaz analógica de DITBITS

183
00:07:26,110 --> 00:07:26,870
e de outra digital.

184
00:07:27,870 --> 00:07:29,529
A interfaz digital pode actuar

185
00:07:29,529 --> 00:07:31,189
como dos entregas e salida

186
00:07:31,189 --> 00:07:32,850
ou un bus e dos C.

187
00:07:33,250 --> 00:07:35,069
É decir, que en total en un MXC

188
00:07:35,069 --> 00:07:37,350
podemos tener cuatro buses e dos C.

189
00:07:39,329 --> 00:07:41,290
Os sensores son estes cuatro.

190
00:07:42,970 --> 00:07:44,850
O contacto e o bus

191
00:07:44,850 --> 00:07:46,970
han mejorado moito respecto aos antigos

192
00:07:46,970 --> 00:07:48,370
e os outros dos son

193
00:07:48,370 --> 00:07:51,009
son novos porque non estaban

194
00:07:51,009 --> 00:07:52,209
en el anterior.

195
00:07:53,689 --> 00:07:54,250
Conclusiones.

196
00:07:54,529 --> 00:07:56,269
Podemos hacer nosos propios sensores

197
00:07:56,269 --> 00:07:57,449
se non están a la venta

198
00:07:57,449 --> 00:07:59,889
ou se poden mejorar os que ya tenemos

199
00:07:59,889 --> 00:08:03,189
e perfeccionar o comportamiento dos sensores

200
00:08:03,189 --> 00:08:06,329
se traduce directamente en unha mejora do funcionamento do robot.