1 00:00:01,459 --> 00:00:06,019 Buenos días, soy Jorge Martínez y hoy vengo a hablaros del sensor LIDAR. 2 00:00:06,820 --> 00:00:09,740 Antes que nada, nos enfrentamos a un gran interrogante. 3 00:00:10,300 --> 00:00:11,820 ¿Qué es el sensor LIDAR? 4 00:00:12,539 --> 00:00:16,280 La tecnología LIDAR es una tecnología de detección y rango de luz, 5 00:00:16,940 --> 00:00:21,300 con un amplio abanico de aplicaciones que van desde la conducción inteligente a la vigilancia, 6 00:00:22,140 --> 00:00:24,719 sector en el que se encuadraría nuestro sensor. 7 00:00:24,719 --> 00:00:33,640 Solo voy a remarcar lo más importante como su capacidad de detectar sustracciones y robos en cajas fuertes. 8 00:00:34,439 --> 00:00:43,140 También cabe resaltar su autonomía en ausencia del ordenador a través de sus baterías de energía, que han sido cedidas amablemente por Ciudad Energía. 9 00:00:44,140 --> 00:00:46,799 Ahora dejo paso a la sección de diseño. 10 00:00:46,799 --> 00:00:57,859 Hola a todos guapísimos, aquí Igor el habla y hoy les presentaré nuestro gran proyecto LIDAR que está compuesto por tres partes muy sencillas de entender. 11 00:00:58,320 --> 00:01:07,599 La principal es la caja, que es un retángulo rojo bastante grande en el cual tenemos el arduino, la protoboard y la mayor parte de los cables que va seguido de la tapa. 12 00:01:07,599 --> 00:01:14,400 La tapa que su única función es sostener el servo que a su vez este mantiene nuestra torreta, que es la torreta. 13 00:01:14,760 --> 00:01:21,060 Su función principal es girar y a su vez tener el sensor lidar y un pequeño imán. 14 00:01:21,459 --> 00:01:23,920 Y ahora les dejo con el señor del montaje. 15 00:01:24,480 --> 00:01:28,079 Yo soy Angelo, el encargado del cableado y disposición de los componentes del proyecto. 16 00:01:28,640 --> 00:01:33,519 Estos son 4, un ordenador 1, un servo de rotación continua, un sensor hall y el sensor lidar. 17 00:01:33,519 --> 00:01:43,420 El servo se encarga de la rotación de la torreta y por consiguiente del giro del sensor, que colocado en lo alto de la torreta se encarga de medir la distancia con un láser infrarrojo. 18 00:01:43,980 --> 00:01:55,040 A fin de evitar una rotación continuada en la superposición de las distancias medidas por el lidar, colocamos un sensor Hall, que junto a un imán de neodimio colocado en la parte inferior de la torreta. 19 00:01:55,040 --> 00:02:02,359 En último lugar, todo se cimenta en un Arduino Uno, alimentado gracias a la corriente del ordenador al que transmiten los datos recogidos del sensor. 20 00:02:04,019 --> 00:02:09,699 Sobre el cableado, hemos buscado que las conexiones sean las mínimas posibles, con la forma de reducir los posibles errores. 21 00:02:10,400 --> 00:02:16,460 Para ello nos guiamos por una regla de clores sencilla, cable rojo para el 5V y negro para el GND sin excepción. 22 00:02:16,960 --> 00:02:21,340 Además, el resto de cables deben de ser de clores diferentes con el fin de evitar confusión. 23 00:02:22,159 --> 00:02:30,159 Comenzando por el LIDAR, que se compone de 6 conexiones, de las cuales usaremos 4, la VIN, GND, SCL y SCA, 24 00:02:30,159 --> 00:02:36,439 conectados al 5 voltios, al GND, al pin analógico 5 y al pin analógico 4 respectivamente. 25 00:02:37,259 --> 00:02:41,860 Sobre las conexiones del sensor Hall y el servo, este bemero consta de tres pines, 26 00:02:42,379 --> 00:02:50,099 el pin 1, pin 2 y pin 3, colocados frente al número de modelo impreso en una de las caras del Hall, de derecha a izquierda. 27 00:02:50,280 --> 00:02:54,319 Los pines de los extremos pasan por una resistencia conectada a la protoboard, 28 00:02:54,780 --> 00:02:57,800 mientras el GND en el pin 2 se conecta directamente. 29 00:02:57,800 --> 00:03:04,319 La alimentación entra por el pin 1, la respuesta, proveniente del pin 3, entra en contacto con el pin digital 2 del Arduino 1. 30 00:03:04,780 --> 00:03:09,460 Por otro lado, el servo se sirve de tres pines, uno rojo, otro negro y uno blanco o amarillo. 31 00:03:10,159 --> 00:03:14,939 Siguiendo la regla de colores, el rojo y el negro van al 5 voltios y GND respectivamente. 32 00:03:15,419 --> 00:03:18,080 Mientras el tercero lo colocamos en el pin digital 9. 33 00:03:19,319 --> 00:03:22,759 Hola, muy buenas, soy Afituno y soy el encargado de la programación. 34 00:03:22,960 --> 00:03:26,719 Ahora mismo os explicaré la lógica de nuestros programas. 35 00:03:26,719 --> 00:03:42,680 Empecemos por el de Arduino. El sistema combina un sensor Hall, un LiDAR y un servomotor. La lógica es sencilla y preeficaz. El servomotor está totalmente parado hasta que el sensor Hall detecte un imán. Cuando esto ocurre, se confirma que la detección del imán es estable. 36 00:03:42,680 --> 00:03:47,639 entonces el servo cambia dirección alternando entre 0 y 180 grados 37 00:03:47,639 --> 00:03:50,080 esto permite hacer un escaneo en dos sentidos 38 00:03:50,080 --> 00:03:54,080 mientras tanto el sensor lidar mide las distancias continuamente 39 00:03:54,080 --> 00:03:58,680 y las manda a professing un código que trabaja en conjunto al de arduino 40 00:03:58,680 --> 00:04:01,580 y sirve para representar gráficamente 41 00:04:01,580 --> 00:04:03,900 ¿cómo lo hace? pues muy fácil 42 00:04:03,900 --> 00:04:09,840 el professing lo que hace es pasar puntos de distancia obtenidos del lidar 43 00:04:09,840 --> 00:04:14,840 los pasa de coordenadas polares a coordenadas cartesianas. 44 00:04:15,699 --> 00:04:19,339 Y es así como lo representa gráficamente y en tiempo real. 45 00:04:20,519 --> 00:04:27,060 Al llegar a cierto límite de puntos, los puntos más antiguos empiezan a borrarse. 46 00:04:27,220 --> 00:04:31,600 De esa forma no sobrecargamos la pantalla y es mucho más fácil la interpretación. 47 00:04:32,319 --> 00:04:39,079 Con todo esto dicho, es así como funciona la lógica de nuestro programa en Arduino y Processing.