1 00:00:00,500 --> 00:00:13,699 Bien, una vez que hemos visto todos los conceptos teóricos de los sistemas automáticos o de control en el punto 1 y en el punto 2, vamos a ver ahora cuál es la controladora ZOOM DBQ que vamos a utilizar para los ejercicios. 2 00:00:13,699 --> 00:00:21,359 Ya la explicamos el año pasado un poquito superficialmente y ahora la vamos a ver ya más en detalle con todos los componentes. 3 00:00:21,359 --> 00:00:43,200 Bien, el aspecto que tiene la controladora ThunderQ es esta, es una placa de control programable, luego por tanto va a tener un microprocesador, va a tener una memoria al cual yo le voy a cargar un programa y ese programa lo puedo modificar en cualquier instante, modificando las entradas y modificando las salidas para que en cualquier instante pueda hacer la controladora cualquier actividad. 4 00:00:44,039 --> 00:00:47,079 Bien, las partes que tiene, ya la vimos año pasado, pues la recordamos. 5 00:00:47,679 --> 00:00:50,520 Tiene por una parte un puerto USB de conexión con el PC. 6 00:00:51,140 --> 00:00:55,840 Recordad que siempre que haces un programa de control, ese programa lo vas a hacer con tu ordenador 7 00:00:55,840 --> 00:01:00,920 y una vez que esté hecho tendrás que transferir solo la placa a través del cable que tiene la caja 8 00:01:00,920 --> 00:01:03,039 o conectándolo por este puerto. 9 00:01:04,079 --> 00:01:11,219 Tiene un interruptor de on-off azul que se utiliza para una vez que tengas todo el sistema montado. 10 00:01:11,219 --> 00:01:33,420 Si no quieres que los motores o el fundador suene, pues desde aquí, aunque el programa esté ejecutándose y esté funcionando, desactivarlo. Es un botón un poquito especial, pero que sepáis que existe. Tenemos un pulsador de reset que sería ese de ahí, que es el que vamos a utilizar cuando queramos que el programa arranque. Cuando se pulsa este botón, el programa empieza a ejecutarse en la primera instrucción. 11 00:01:33,420 --> 00:01:45,319 Tenemos una serie de conectores para poder conectar en estas rendijas cualquier sensor, cualquier actuador, cualquier entrada o salida de cualquier fabricante 12 00:01:45,319 --> 00:01:52,579 Pero luego aparte la placa trae una serie de conectores especiales para poderles conectarles 13 00:01:52,579 --> 00:02:00,400 En este de aquí arriba 14 entradas o salidas digitales y en este de acá abajo hasta 7 entradas y salidas analógicas 14 00:02:00,400 --> 00:02:03,120 son sensores y actuadores ya fabricados 15 00:02:03,120 --> 00:02:04,920 por PQ que tienen la conexión 16 00:02:04,920 --> 00:02:06,700 automática y que veis que con esos 17 00:02:06,700 --> 00:02:08,759 tres hilos, con esos tres pinchos, aunque no sé 18 00:02:08,759 --> 00:02:10,680 muy bien, lo voy a desmarcar, cada uno 19 00:02:10,680 --> 00:02:12,960 de ellos tiene uno, dos 20 00:02:12,960 --> 00:02:14,400 y tres conectores 21 00:02:14,400 --> 00:02:16,580 directamente están preparados para que sin 22 00:02:16,580 --> 00:02:18,900 que ningún atornillado, ninguna herramienta 23 00:02:18,900 --> 00:02:20,699 yo directamente pueda pinchar ahí 24 00:02:20,699 --> 00:02:22,840 los sensores y los actuadores y no tenga que hacer nada más 25 00:02:22,840 --> 00:02:24,639 mientras que en esto de aquí arriba que son 26 00:02:24,639 --> 00:02:26,900 los genéricos, sí que tendría que atornillar 27 00:02:26,900 --> 00:02:28,979 y tendría que conectar 28 00:02:28,979 --> 00:02:31,240 los sensores que lo quiera. 29 00:02:32,139 --> 00:02:33,539 Bien, y por último tiene un LED 30 00:02:33,539 --> 00:02:36,419 integrado en el pin 13 31 00:02:36,419 --> 00:02:37,759 para hacer pruebas 32 00:02:37,759 --> 00:02:39,379 que no hace falta que lo conecten. 33 00:02:40,199 --> 00:02:41,699 Bien, como hemos indicado 34 00:02:41,699 --> 00:02:42,680 la controlación de BQ 35 00:02:42,680 --> 00:02:44,400 para que funcione aparte del programa 36 00:02:44,400 --> 00:02:46,699 tenemos que conectarle sensores y actuadores 37 00:02:46,699 --> 00:02:47,800 entradas y salidas. 38 00:02:48,659 --> 00:02:49,819 Bien, y como hemos visto 39 00:02:49,819 --> 00:02:50,780 en la otra experiencia anterior 40 00:02:50,780 --> 00:02:54,180 podemos utilizar sensores y actuadores genéricos 41 00:02:54,180 --> 00:02:55,240 de la marca que queramos 42 00:02:55,240 --> 00:02:58,139 pero BQ dispone ya de una serie de sensores 43 00:02:58,139 --> 00:03:02,400 que son de 3 o 4 cables que se conectan directamente en la placa 44 00:03:02,400 --> 00:03:05,860 siguiendo un código de colores con lo cual es imposible equivocarse 45 00:03:05,860 --> 00:03:08,599 de manera que el cable rojo y el cable negro 46 00:03:08,599 --> 00:03:11,860 siempre van a servir para dar energía al sensor o al actuador 47 00:03:11,860 --> 00:03:14,939 mientras que el tercer cable es el que va a dar la información 48 00:03:14,939 --> 00:03:17,060 de la entrada del controlador, sensor 49 00:03:17,060 --> 00:03:20,479 o va a recibir la información de la salida de la controladora, actuador. 50 00:03:21,120 --> 00:03:22,800 Bien, pues vamos a ver cuáles son estos sensores 51 00:03:22,800 --> 00:03:24,500 que son los que vais a utilizar en los ejercicios. 52 00:03:25,139 --> 00:03:31,479 Bien, en los ejercicios vais a utilizar esta caja y en esta caja están todos los componentes que trae el sistema. 53 00:03:32,219 --> 00:03:40,979 Entonces, veis que aquí tenemos la placa, por una parte, tenemos por aquí el cable de conexión para poder programar 54 00:03:40,979 --> 00:03:45,939 y luego lo que está rodeado de rojo son las entradas y lo que está rodeado de verde son las salidas. 55 00:03:46,520 --> 00:03:51,800 Como entradas tenemos dos sensores de infrarrojos, abrimos lo que son, tenemos un pulsador azul, 56 00:03:52,620 --> 00:03:59,060 tenemos un potenciómetro, tenemos dos sensores de luz y tenemos un sensor de ultrasonidos. 57 00:03:59,840 --> 00:04:04,719 Y como salidas tenemos un motor servo continuo grande, bueno, tenemos dos motores servos continuos grandes, 58 00:04:05,460 --> 00:04:10,400 tenemos dos motores servos pequeños, tenemos dos LED y tenemos un zumbador. 59 00:04:10,500 --> 00:04:16,839 Bueno, pues con todos estos componentes puedo hacer todos los ejercicios que vamos a proponer o cualquier cosa que se te ocurra. 60 00:04:17,180 --> 00:04:18,779 Vamos a verlos un poquito más en detalle. 61 00:04:19,500 --> 00:04:21,779 Bien, empezamos con los sensores que tiene la caja. 62 00:04:21,800 --> 00:04:35,399 Por una parte tenemos un botón, si os fijáis en el sensor aquí se ve perfectamente como ya tiene los tres cables, el negro, el rojo y el blanco y el conector preparado para pincharlo directamente en la placa sin más. 63 00:04:36,180 --> 00:04:37,839 Entonces, este entrada es muy sencilla. 64 00:04:38,279 --> 00:04:42,379 Es un botón que manda un 1 cuando pulso a la controladora del programa 65 00:04:42,379 --> 00:04:44,379 o manda un 0 cuando no pulso. 66 00:04:44,959 --> 00:04:47,779 Solo hay uno en la caja que, evidentemente, 67 00:04:48,180 --> 00:04:50,300 tenéis que conectarlo en la zona de señales digitales. 68 00:04:50,660 --> 00:04:53,360 Tampoco os podéis equivocar porque, si os fijáis, 69 00:04:53,360 --> 00:04:56,360 tenemos rojo, negro y blanco, 70 00:04:57,199 --> 00:04:58,779 que son justamente los colores del interruptor, 71 00:04:58,860 --> 00:05:00,579 lo que tiene que coincidir colores con colores. 72 00:05:01,339 --> 00:05:03,980 Bien, tenemos un potenciómetro. 73 00:05:03,980 --> 00:05:24,180 El potenciómetro me permite introducir señales analógicas. Si os fijáis, el botón, lo único que introduce es una señal digital, o un 1 o un 0, pulso o no pulso. En cambio, con el potenciómetro podemos meter señales analógicas al programa que van desde el número 0 hasta el 1023, a medida que vamos girando el potenciómetro de izquierda a derecha. 74 00:05:24,759 --> 00:05:31,620 Recordad cómo era un potenciómetro cuando lo vimos en la parte del tema de electrónica de este curso. 75 00:05:32,120 --> 00:05:34,839 Si está en un extremo tiene un valor, si está en otro extremo tiene otro. 76 00:05:34,939 --> 00:05:40,379 En este caso el que tenemos en PQ, si está en un extremo vale 0, el controlador recibe el valor 0, 77 00:05:41,000 --> 00:05:43,500 y en el otro extremo recibe el valor 1023. 78 00:05:43,500 --> 00:05:50,100 Aquí veis el conector, aquí tenemos el conector, voy a abrir esto para que se vea bien, 79 00:05:50,100 --> 00:06:12,579 Y aquí tenemos el potenciómetro que es una ruedecita que yo puedo girar hacia un lado o puedo girar hacia el otro. Si está a un extremo vale 0, si está en otro extremo vale 1023. Si os fijáis el color de estos cables es azul, rojo y negro, por tanto este tendremos que conectarlo en la zona de pinchos que tiene la placa donde están el azul, el rojo y el negro. 80 00:06:12,579 --> 00:06:36,110 El tercer tipo de sensor de entrada que tiene esta caja, pues tenemos dos sensores de luz. ¿Y qué es lo que me permite esta entrada? Pues permite introducir una señal de luz analógica al programa que va variando desde 0 cuando no hay luz hasta 800 cuando hay máxima luz a medida que la luz ambiente va cambiando. 81 00:06:36,110 --> 00:06:50,769 Por ejemplo, si apagamos la luz, pues le va a mandar al programa el valor 0 y si encendemos la luz, le va a mandar el valor 800 y así, dependiendo de que estemos uno en otro, pues vamos a tener, el programa va a decidir lo que tiene que hacer. 82 00:06:51,050 --> 00:07:02,689 Si os fijáis, aquí, aunque no se ve muy bien, está la LDR, el sensor de luz y luego los cables que se conectan a la controladora, aquí está el conector. 83 00:07:02,689 --> 00:07:23,600 Bien, tenemos un sensor infrarrojo. El sensor infrarrojo, que sería este de aquí, aquí tiene el sensor infrarrojo con los cables de conexión, con el conector, emite una señal infrarroja por el emisor, la cual detecta el receptor que lleva incorporado. Aunque no se ve muy bien, aquí tenemos una lucecita que es un emisor y aquí tenemos una lucecita que es un receptor. 84 00:07:23,600 --> 00:07:38,540 De la manera que cuando se detecta el color blanco se manda un 1 al programa y cuando se detecta el color negro se manda un 0 al programa. El límite entre blanco y negro se va a ajustar con un potenciómetro y un minilet que lleva incorporado en la parte de atrás. 85 00:07:38,540 --> 00:08:04,519 En la parte de detrás, aunque aquí no se ve en la fotografía, tenemos un potenciómetro para ajustar qué es blanco y qué es negro. Esto es un sensor digital, o cero o uno. Y evidentemente hay colores que no son ni blancos ni negros. Yo puedo decirle, puede ser límite para blanco, puede ser límite para negro con el potenciómetro y de esa manera utilizarlo, por ejemplo, este sensor para detectar líneas y utilizar, por ejemplo, robots móviles que vayan siguiendo una línea negra o una línea blanca. 86 00:08:04,519 --> 00:08:06,959 entonces con el sensor conectado en la zona 87 00:08:06,959 --> 00:08:09,000 de señales analógicas y sin tener ningún 88 00:08:09,000 --> 00:08:10,939 problema cargado, esto es para configurarlo 89 00:08:10,939 --> 00:08:12,980 se va girando el potenciometro manualmente 90 00:08:12,980 --> 00:08:14,500 hasta que tú encuentres el límite 91 00:08:14,500 --> 00:08:17,000 y en ese momento lo paras y ya tienes la diferencia 92 00:08:17,000 --> 00:08:17,759 entre blanco y negro 93 00:08:17,759 --> 00:08:20,759 y el último sensor que tenemos es 94 00:08:20,759 --> 00:08:22,959 un sensor que es un sensor de ultrasonidos 95 00:08:22,959 --> 00:08:24,519 que permite detectar distancias 96 00:08:24,519 --> 00:08:27,100 emitiendo y recibiendo una señal 97 00:08:27,100 --> 00:08:28,819 de ultrasonidos, tenemos uno 98 00:08:28,819 --> 00:08:30,639 en la caja, sería este de aquí 99 00:08:30,639 --> 00:08:32,720 este es un poquito más complicado de manejar y de hecho 100 00:08:32,720 --> 00:08:33,679 no lo vamos a usar 101 00:08:33,679 --> 00:08:50,440 Aquí tenemos el emisor de ultrasonidos, emitirá la señal contra un obstáculo, cuando detecte los obstáculos el receptor lo va a recoger y va a calcular esta distancia sabiendo que velocidad es igual a espacio partido por tiempo. 102 00:08:50,440 --> 00:08:52,679 como la velocidad de la luz yo la conozco 103 00:08:52,679 --> 00:08:54,700 lo que hace este sensor es 104 00:08:54,700 --> 00:08:56,460 calcular el tiempo que tarda 105 00:08:56,460 --> 00:08:58,620 entre ir y volver y una vez que tenemos 106 00:08:58,620 --> 00:09:00,679 el tiempo automáticamente calcula 107 00:09:00,679 --> 00:09:02,019 el espacio, luego este sería el sensor 108 00:09:02,019 --> 00:09:04,620 que vamos a utilizar para calcular distancias 109 00:09:04,620 --> 00:09:06,419 veis que tiene cuatro cables 110 00:09:06,419 --> 00:09:08,620 el GND, SH, TRI y VCC 111 00:09:08,620 --> 00:09:10,399 y aquí os explico un poquito 112 00:09:10,399 --> 00:09:12,039 cómo funciona y cómo se va a conectar 113 00:09:12,039 --> 00:09:14,539 este no lo pido para los ejercicios pero si alguno 114 00:09:14,539 --> 00:09:16,559 quiere probarlo y quiere hacer algún programa 115 00:09:16,559 --> 00:09:18,399 que mida distancias con los usos de ultrasonidos 116 00:09:18,399 --> 00:09:42,980 Luego, por tanto, resumiendo, tenemos cinco sensores. Tenemos un sensor de pulsación que simplemente es un 0 o un 1, una señal digital de toco o no toco. Tenemos un sensor de luz que va a detectar blanco o negro, que antes tengo que ajustar con el potenciómetro qué es blanco, cuál es el límite entre blanco y cuál es el negro. 117 00:09:42,980 --> 00:10:04,000 Tenemos un potencio metodológico para poderle meter señales analógicas y simular una señal analógica. Tenemos un sensor de ultrasonidos que vamos a utilizar para calcular distancias y por último tenemos el sensor de luz que va a calcular o va a medir cuál es la luz que tenemos en el ambiente. 118 00:10:04,000 --> 00:10:17,460 Pero con estos cinco sensores ya tengo cinco componentes bastante interesantes para empezar a hacer programas y probar cosas con información que viene del exterior, pues luz, pulso, no pulso, analógico o digital. 119 00:10:17,460 --> 00:10:34,700 ¿Y qué actuadores tiene la caja? Bueno, pues tiene diferentes actuadores, tenemos cuatro. En primer lugar tenemos un LED, simplemente es un diodo que emite luz cuando se activa, emite luz cuando en el programa le pone un 1 y se apaga cuando en el programa se pone un 0. 120 00:10:34,700 --> 00:10:52,559 Tenemos dos y como veis es un sensor completamente digital. Aquí tenemos la luz y aquí tenemos el conector para conectarlo dentro de la placa. Tenemos un zumbador que es simplemente un timbre que invierte el sonido cuando se activa en el programa y se apaga cuando se desactiva. 121 00:10:52,559 --> 00:10:54,659 y además 122 00:10:54,659 --> 00:10:56,480 en el programa cuando haga los ejercicios 123 00:10:56,480 --> 00:10:58,559 vais a ver que incluso podemos programar la frecuencia 124 00:10:58,559 --> 00:11:00,440 a la que vibra, por tanto podemos 125 00:11:00,440 --> 00:11:01,620 programar diferentes 126 00:11:01,620 --> 00:11:03,980 frecuentes y diferentes sonidos 127 00:11:03,980 --> 00:11:06,000 tenemos uno que también se conecta a la zona 128 00:11:06,000 --> 00:11:07,860 digital, aquí tenemos el timbre 129 00:11:07,860 --> 00:11:10,659 no lo sé muy bien pero sería este de aquí 130 00:11:10,659 --> 00:11:12,419 tenemos aquí el timbre y aquí 131 00:11:12,419 --> 00:11:13,200 tenemos el conector 132 00:11:13,200 --> 00:11:16,480 vale, tenemos un servo continuo 133 00:11:16,480 --> 00:11:18,460 ¿qué es esto? es un motor que se mueve 134 00:11:18,460 --> 00:11:20,100 continuamente cuando se activa en el programa 135 00:11:20,100 --> 00:11:22,500 es un motor 136 00:11:22,500 --> 00:11:29,399 digital. Si le damos una señal se conecta y si le damos una se conecta, si le damos 137 00:11:29,399 --> 00:11:34,179 un cero se desconecta. Además vais a ver que en el programa se puede hacer que vaya 138 00:11:34,179 --> 00:11:41,379 en una dirección o que vaya en la otra. Como es un motor digital se conecta como veis con 139 00:11:41,379 --> 00:11:47,399 los colores que es blanco, negro y rojo a la zona de salidas digitales. Bien, luego 140 00:11:47,399 --> 00:11:51,139 tenemos un servo normal que es un motor que se mueve paso a paso hacia el ángulo que 141 00:11:51,139 --> 00:11:57,080 se indique en el programa este es analógico tenemos dos en la caja y podemos hacer que 142 00:11:57,080 --> 00:12:01,759 vaya en un sentido o vaya en otro pero no de vueltas continuas sino que haga determinados 143 00:12:01,759 --> 00:12:09,159 ángulos y cuidados con él con él los cables porque éste tiene un cable amarillo que debe 144 00:12:09,159 --> 00:12:13,960 conectarse en el conector blanco y un cable marrón que conectase con el conector negro 145 00:12:13,960 --> 00:12:17,980 este es único que la combinación de colores o los colores de los cables no coinciden con 146 00:12:17,980 --> 00:12:18,960 los colores de los conectores. 147 00:12:21,299 --> 00:12:22,279 Bien, pues con esto 148 00:12:22,279 --> 00:12:23,820 ya conocéis un poquito la placa, 149 00:12:24,039 --> 00:12:26,000 ya conocéis cuáles son los sensores y los actuadores 150 00:12:26,000 --> 00:12:28,059 y ya podéis conectarlos y podéis 151 00:12:28,059 --> 00:12:30,299 hacer 152 00:12:30,299 --> 00:12:32,139 cualquier aplicación. ¿Qué es lo que nos faltaría? 153 00:12:32,299 --> 00:12:33,960 Evidentemente nos falta hacer el programa 154 00:12:33,960 --> 00:12:36,259 y para hacer el programa se utiliza 155 00:12:36,259 --> 00:12:37,940 un entorno de programación que se llama 156 00:12:37,940 --> 00:12:40,080 BitBlock, que es el que vamos a ver en el siguiente 157 00:12:40,080 --> 00:12:42,200 punto. Os voy a enseñar a arrancarlo, 158 00:12:42,320 --> 00:12:44,080 os voy a enseñar a programar y os voy a decir 159 00:12:44,080 --> 00:12:45,919 cuáles son las opciones más importantes que tiene.