1
00:00:05,160 --> 00:00:12,619
Buenas tardes, tengo otro esquema aquí con un nuevo elemento, que sería este de aquí, que es un servo.

2
00:00:12,919 --> 00:00:22,280
Vamos a hacer una introducción que es un servomotor. Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar con precisión su posición angular.

3
00:00:23,199 --> 00:00:33,340
Normalmente iría entre 0 y 180 grados. A diferencia de un motor normal, no gira libremente, sino que se mueve exactamente hasta el ángulo que le indiquemos.

4
00:00:33,340 --> 00:00:51,159
Entonces, ¿en qué se usa? Se usa en robótica, se usa en brazos mecánicos, en puertas automáticas, en sistemas de orientación, cámaras, sensores, etc. En este circuito se utiliza un microservo tipo SG90, que es muy común en Arduino, que es este de aquí.

5
00:00:51,159 --> 00:00:56,479
Este servo sería el aspecto real

6
00:00:56,479 --> 00:00:58,280
En el que veis que tiene tres pines

7
00:00:58,280 --> 00:00:59,479
Y bueno, aquí tendríamos

8
00:00:59,479 --> 00:01:00,460
Este sería el motor

9
00:01:00,460 --> 00:01:02,420
Y aquí esto es lo que haría girar

10
00:01:02,420 --> 00:01:05,040
Pues esa palanca

11
00:01:05,040 --> 00:01:08,560
¿Cómo funciona un servomotor?

12
00:01:08,879 --> 00:01:10,579
Internamente está formado

13
00:01:10,579 --> 00:01:10,900
¿Por qué?

14
00:01:10,980 --> 00:01:11,760
Por un motor DC

15
00:01:11,760 --> 00:01:14,980
De corriente continua

16
00:01:14,980 --> 00:01:18,640
En el que hay un sistema de engranajes

17
00:01:18,640 --> 00:01:21,340
Y también estaría formado

18
00:01:21,340 --> 00:01:22,200
Por un potenciómetro

19
00:01:22,200 --> 00:01:25,980
para saber la posición, y un circuito de control interno.

20
00:01:26,340 --> 00:01:30,819
El servo no recibe un voltaje variable, sino que es una señal PWM,

21
00:01:30,819 --> 00:01:36,680
o sea, ya vimos en los pines, el PWM era modulación por ancho de pulso,

22
00:01:36,840 --> 00:01:38,120
enviada desde Arduino.

23
00:01:39,519 --> 00:01:42,400
Entonces, según el ancho de pulso, si el pulso es corto,

24
00:01:42,560 --> 00:01:47,359
pues el ángulo será pequeño, será cerca de 0 grados.

25
00:01:47,459 --> 00:01:51,480
Si el pulso es medio, pues sería la posición central, que sería 90 grados,

26
00:01:51,480 --> 00:01:55,959
y si el pulso es largo, pues el ángulo sería grande y sería hasta 180 grados.

27
00:01:56,859 --> 00:02:00,799
Necesitamos aquí una librería para codificarlo, que sería la servo.h

28
00:02:00,799 --> 00:02:09,219
y que se encarga de proporcionarnos una serie de métodos para poder mover ese servo.

29
00:02:09,900 --> 00:02:13,919
El servo va a tener tres cables que están aquí ya posicionados,

30
00:02:13,919 --> 00:02:20,219
en el que vemos aquí tiene una señal, uno que sería de potencia

31
00:02:20,219 --> 00:02:22,240
y otro que sería de tierra.

32
00:02:22,800 --> 00:02:25,340
El rojo es el de potencia, que sería alimentación 5 voltios.

33
00:02:25,539 --> 00:02:29,219
El negro sería el de GND, 0 voltios.

34
00:02:29,599 --> 00:02:33,219
Y luego el verde que pongo aquí, señal, sería la señal de control,

35
00:02:33,219 --> 00:02:37,520
que lo vamos a realizar siempre a través de un pin, como tenemos aquí.

36
00:02:39,039 --> 00:02:43,479
¿Qué más? En cuanto a las conexiones, pues lógicamente este iría a un pin,

37
00:02:43,599 --> 00:02:47,259
este iría a 5 voltios y este iría a tierra. No hay mucho más.

38
00:02:47,259 --> 00:02:51,840
este sería el código que luego lo explicaré

39
00:02:51,840 --> 00:02:53,520
y si le damos a ejecutar

40
00:02:53,520 --> 00:02:59,340
veis el código lo que está haciendo es que cada cierto tiempo

41
00:02:59,340 --> 00:03:03,319
se le está proporcionando un valor desde el pin 2

42
00:03:03,319 --> 00:03:10,259
de un pulso pequeño, uno medio o uno grande

43
00:03:10,259 --> 00:03:14,879
para que recorra los 0, los 90 y los 180 grados

44
00:03:14,879 --> 00:03:26,860
Aquí tenemos el código y ahora lo que haremos es rehacerlo desde cero.

45
00:03:28,500 --> 00:03:35,039
La utilización de un servo es muy sencilla y vamos a hacer el proyecto desde cero.

46
00:03:38,340 --> 00:03:41,520
Voy a borrar todo esto y lo hacemos desde aquí.

47
00:03:41,520 --> 00:03:53,340
quitamos el código y luego lo ponemos vale nos traemos el servo desde aquí

48
00:03:53,340 --> 00:03:57,159
tenía tendríamos el micro servo que sería este de aquí yo lo que he hecho es

49
00:03:57,159 --> 00:04:02,319
que lo he girado para ponerlo en mejor posición a la hora de para que se puede

50
00:04:02,319 --> 00:04:05,780
utilizar este servo este servo se podría utilizar aquí poniéndonos una barrera y

51
00:04:05,780 --> 00:04:10,400
sería pues por ejemplo la barrera pues en un parking bien vamos a hacer las

52
00:04:10,400 --> 00:04:14,500
conexiones la señal vamos a ponerlo al pin 2 por ejemplo que lo que tenía puesto

53
00:04:14,500 --> 00:04:38,019
le dejamos de color verde y luego teníamos potencia que sería 5 voltios y el gnd que le

54
00:04:38,019 --> 00:04:46,540
vamos a llevar aquí que lo ponemos negro y ya estaría montaje el montaje es muy sencillo en

55
00:04:46,540 --> 00:04:55,220
cuanto al código ya lo tendría aquí y si vamos poco a poco lo que vamos haciendo que es primero

56
00:04:55,220 --> 00:04:57,680
va a utilizar una librería

57
00:04:57,680 --> 00:04:59,420
que sería servo.h

58
00:04:59,420 --> 00:05:01,339
ya vimos como se incluían

59
00:05:01,339 --> 00:05:03,220
librerías en C++

60
00:05:03,220 --> 00:05:04,879
con entre estos dos ángulos

61
00:05:04,879 --> 00:05:07,439
y siempre era un fichero que era fichero cabecera

62
00:05:07,439 --> 00:05:09,399
que tenía una extensión .h

63
00:05:09,399 --> 00:05:11,180
y esta se va a llamar pues

64
00:05:11,180 --> 00:05:13,459
servo, bien a continuación

65
00:05:13,459 --> 00:05:15,519
lo que hacemos es que vamos a crear

66
00:05:15,519 --> 00:05:19,160
creamos un objeto de

67
00:05:19,160 --> 00:05:21,540
servo

68
00:05:21,540 --> 00:05:23,339
ese objeto servo que proviene de esta

69
00:05:23,339 --> 00:05:25,000
librería se llama miservo

70
00:05:25,000 --> 00:05:43,120
¿Para qué? Para utilizar los métodos de ese objeto. Vamos a poner a continuación, vamos a decir aquí, que creo un objeto de tipo servo.

71
00:05:43,759 --> 00:05:57,550
Bien, hemos creado posteriormente, creamos una variable de tipo entera llamada ángulo,

72
00:05:57,769 --> 00:06:01,110
donde en un valor inicial le hemos dado un valor de cero,

73
00:06:01,209 --> 00:06:04,589
porque el servo le va a conferir por primero un ángulo de cero grados

74
00:06:04,589 --> 00:06:06,329
y luego irá pasando por los distintos ángulos.

75
00:06:07,129 --> 00:06:12,269
Si os fijáis en el setup, lo único que hemos hecho es que aquí, en esta línea,

76
00:06:12,269 --> 00:06:15,689
que la voy a escribir yo de nuevo,

77
00:06:18,050 --> 00:06:43,220
¿Qué hemos hecho? Hemos puesto, vamos a borrarlo todo y lo vamos haciendo poco a poco, aquí en el setup, que es en la configuración, lo que vamos a ponerle, primero vamos a llamar al objeto que hemos creado, mi servo, y vamos a utilizar un método suyo, vamos a ponerlo esto bien, el método que vamos a utilizar es attach,

78
00:06:43,220 --> 00:06:58,339
Ese attach, que significa unir, lo que está haciendo es que relacionemos el objeto servo con uno de los pines, que sería el pin 2.

79
00:06:58,779 --> 00:07:07,800
Ese es el que hemos puesto aquí y es el que estará unido al pin del servo.

80
00:07:07,800 --> 00:07:16,660
con lo cual estamos uniendo que la señal proviene pues del del pin 2 y eso lo configuramos aquí

81
00:07:18,079 --> 00:07:39,459
bien vamos a ponerlo por ejemplo así indica que el servo está conectado al pin digital

82
00:07:39,459 --> 00:07:43,740
2. ¿Vale? ¿Qué tenemos después? Vamos a inicializar

83
00:07:43,740 --> 00:07:47,600
en el setup. Inicializamos el serial o el monitor

84
00:07:47,600 --> 00:07:51,079
en serie. ¿Qué os acordáis? Era serial y luego begin.

85
00:07:52,399 --> 00:07:55,899
Le ponemos un valor de 9600

86
00:07:55,899 --> 00:07:58,639
y ya habríamos inicializado

87
00:07:58,639 --> 00:08:02,579
la comunicación en serie. Vamos a ponerlo aquí.

88
00:08:05,649 --> 00:08:09,370
Se inicia la comunicación.

89
00:08:11,089 --> 00:08:13,370
en serie

90
00:08:13,370 --> 00:08:16,689
para mostrar

91
00:08:16,689 --> 00:08:18,310
los

92
00:08:18,310 --> 00:08:19,709
ángulos

93
00:08:19,709 --> 00:08:22,779
por pantalla

94
00:08:22,779 --> 00:08:24,860
vale

95
00:08:24,860 --> 00:08:27,360
bien, que más

96
00:08:27,360 --> 00:08:29,860
bien, ya aquí no tendríamos que

97
00:08:29,860 --> 00:08:31,860
poner absolutamente nada más y nos iríamos

98
00:08:31,860 --> 00:08:33,480
al loop, en el loop vamos a utilizar

99
00:08:33,480 --> 00:08:35,779
un bucle, un bucle para

100
00:08:35,779 --> 00:08:37,759
que vaya recorriendo cada

101
00:08:37,759 --> 00:08:39,179
uno de los ángulos

102
00:08:39,179 --> 00:08:41,879
eso como se va a hacer, lo escribo y luego

103
00:08:41,879 --> 00:08:43,220
lo explico, for

104
00:08:43,220 --> 00:08:47,860
ángulo, que es la variable que hemos

105
00:08:47,860 --> 00:08:49,759
creado antes, que tenía un valor de 0

106
00:08:49,759 --> 00:08:51,179
le vamos a poner aquí 0

107
00:08:51,179 --> 00:08:53,000
ángulo

108
00:08:53,000 --> 00:08:59,350
igual a 180

109
00:08:59,350 --> 00:09:01,350
y ángulo

110
00:09:01,350 --> 00:09:08,970
y le vamos a poner

111
00:09:08,970 --> 00:09:09,529
aquí

112
00:09:09,529 --> 00:09:11,730
30

113
00:09:11,730 --> 00:09:19,620
vale, miservo

114
00:09:19,620 --> 00:09:22,639
punto write

115
00:09:22,639 --> 00:09:31,330
ángulo, y luego ya pues

116
00:09:31,330 --> 00:09:40,870
nada más que el serial, el punto print y vamos a imprimir los ángulos. Aquí vamos

117
00:09:40,870 --> 00:10:09,659
a poner ángulo, los puntos comillas y lo copiamos tres veces, copiar, no lo he copiado

118
00:10:09,659 --> 00:10:15,919
Y aquí vamos a poner, bueno, nos haría falta más que uno.

119
00:10:16,820 --> 00:10:18,279
Y aquí pondríamos la variada de ángulo.

120
00:10:22,190 --> 00:10:26,809
Vamos a poner un println para que haga un retorno de carro.

121
00:10:26,809 --> 00:10:36,710
Y por último, un delay para que lo haga cada una de las veces, cada una serie de milisegundos.

122
00:10:36,830 --> 00:10:37,429
Vamos a poner 800.

123
00:10:38,529 --> 00:10:39,950
Bien, ¿qué tenemos aquí?

124
00:10:39,950 --> 00:10:47,690
Y esto es un bucle, un bucle for, que consta de tres partes.

125
00:10:47,690 --> 00:11:02,309
Si veis aquí, un bucle for consta de una inicialización, una condición y un incremento.

126
00:11:04,889 --> 00:11:06,850
Esto sería el bucle for.

127
00:11:06,850 --> 00:11:12,690
fijaos, el for

128
00:11:12,690 --> 00:11:14,730
viene entre dos llaves

129
00:11:14,730 --> 00:11:16,309
una de apertura y una de cierre

130
00:11:16,309 --> 00:11:17,850
que aquí no he puesto

131
00:11:17,850 --> 00:11:20,529
vamos a ponerle aquí

132
00:11:20,529 --> 00:11:23,570
ahí

133
00:11:23,570 --> 00:11:27,809
ya sale correcto

134
00:11:27,809 --> 00:11:30,610
veis, el bucle for es esta estructura

135
00:11:30,610 --> 00:11:31,970
que va desde este

136
00:11:31,970 --> 00:11:34,529
llave de apertura y esta

137
00:11:34,529 --> 00:11:36,330
de cierre, y esto que hay dentro

138
00:11:36,330 --> 00:11:38,289
lo va a leer una serie de veces

139
00:11:38,289 --> 00:11:39,690
es un bucle como este loop

140
00:11:39,690 --> 00:11:41,990
que era un bucle infinito, pero este no es infinito en este caso

141
00:11:41,990 --> 00:11:53,710
Bueno, lo va a hacer de manera que a través de estos dos paréntesis dentro tenemos tres partes separadas entre punto y coma

142
00:11:53,710 --> 00:11:56,129
Vamos a ponerlo con la misma estructura para que lo entendáis

143
00:11:56,129 --> 00:11:59,529
Esto sería un punto y coma y esto sería un punto y coma

144
00:11:59,529 --> 00:12:03,649
Y esto, esto y paréntesis es lo que es la cabecera del for

145
00:12:03,649 --> 00:12:07,009
La primera parte que sería esta es una inicialización

146
00:12:07,009 --> 00:12:11,710
Estamos diciendo, oye, el ángulo que hemos puesto creado aquí en principio va a valer cero

147
00:12:11,710 --> 00:12:13,490
Y va a empezar desde el 0.

148
00:12:14,370 --> 00:12:17,809
Después habrá una condición y lo comprobará en el FOR.

149
00:12:17,889 --> 00:12:21,590
Cada vez que pase por aquí va a comprobar si el ángulo es menor o igual que el 180.

150
00:12:22,009 --> 00:12:28,350
Si lo es, entonces lo que hará es que incrementará el ángulo 30 grados.

151
00:12:28,710 --> 00:12:32,629
Cogerá esto es igual que poner ángulo igual a ángulo más 30.

152
00:12:33,429 --> 00:12:36,129
Podríamos ponerlo igual así, si os queda más claro.

153
00:12:39,379 --> 00:12:40,039
Más 30.

154
00:12:40,039 --> 00:12:42,279
por lo tanto inicializa el ángulo a 0

155
00:12:42,279 --> 00:12:44,620
luego mira, comprueba si el ángulo

156
00:12:44,620 --> 00:12:46,840
es igual o menor a 180 grados

157
00:12:46,840 --> 00:12:48,720
y después le incrementa

158
00:12:48,720 --> 00:12:50,720
si lo es, le incrementa a 30 grados

159
00:12:50,720 --> 00:12:54,519
una vez que ha comprobado esto

160
00:12:54,519 --> 00:12:56,200
en un principio entrará en el for

161
00:12:56,200 --> 00:12:58,639
verá que el ángulo es 0 y es menor que 180

162
00:12:58,639 --> 00:12:59,779
porque es 0

163
00:12:59,779 --> 00:13:02,419
entonces lo que hará es que

164
00:13:02,419 --> 00:13:03,720
entrará dentro del bloque for

165
00:13:03,720 --> 00:13:05,860
llamaremos al método write de mi servo

166
00:13:05,860 --> 00:13:06,639
que es para que

167
00:13:06,639 --> 00:13:11,379
le confiera a mi servo un valor de cero,

168
00:13:11,639 --> 00:13:14,259
el valor que corresponda con esta variable,

169
00:13:14,460 --> 00:13:17,879
que como en principio es cero, le va a dar un valor de cero grados.

170
00:13:18,639 --> 00:13:20,879
Y después lo que haremos es que imprimiremos Arduino,

171
00:13:21,220 --> 00:13:24,879
o sea, Arduino ángulo, y detrás del ángulo tendríamos el qué,

172
00:13:24,980 --> 00:13:27,039
el valor de ese ángulo que realmente es un cero.

173
00:13:27,679 --> 00:13:30,500
Ahora espera 80 milisegundos y vuelve otra vez al for.

174
00:13:30,500 --> 00:13:33,179
que lo que ahora lee

175
00:13:33,179 --> 00:13:38,799
primero se habrá incrementado el ángulo en 30 grados

176
00:13:38,799 --> 00:13:44,480
y siempre que el ángulo sea menor o igual que 160 grados

177
00:13:44,480 --> 00:13:45,620
lo incrementa en 30 grados

178
00:13:45,620 --> 00:13:47,120
y ahora ángulo es 30 grados

179
00:13:47,120 --> 00:13:48,100
imprimirá 30

180
00:13:48,100 --> 00:13:50,659
que hará que el servo se ponga en 30 grados

181
00:13:50,659 --> 00:13:53,220
y lo imprimiremos en el monitor en serie

182
00:13:53,220 --> 00:13:54,879
a través de estas dos líneas

183
00:13:54,879 --> 00:13:59,679
se establece otra pausa de 800 milisegundos

184
00:13:59,679 --> 00:14:05,240
que sería casi un segundo y llega otra vez al for ahora le vuelve a incrementar y ahora que

185
00:14:05,240 --> 00:14:11,860
tendríamos tendríamos un valor de 60 grados el menos que 180 si entonces le confiero le confiere

186
00:14:11,860 --> 00:14:16,980
al servo un valor de 60 grados y lo que hace es que se pondrá en el servo en una posición de 60

187
00:14:16,980 --> 00:14:23,100
grados así sucesivamente hasta que llegue a 180 cuando llega a 180 como ya no cumple el for ya

188
00:14:23,100 --> 00:14:28,440
no entra dentro del for sale y entonces volverá otra vez al loop y lo hará de nuevo otra vez y

189
00:14:28,440 --> 00:14:35,639
así infinitas veces veis hay un bucle dentro de otro bucle un bucle que lo realiza este bucle se

190
00:14:35,639 --> 00:14:41,059
va a realizar cuántas veces los valores que va a tener que va a pasar el bucle van a ser de ángulo

191
00:14:42,440 --> 00:14:48,220
qué valor va a tener en principio tener a cero luego tendrá un valor de 30 grados luego tendrá

192
00:14:48,220 --> 00:15:02,460
uno de 60, de 90, de 120, luego de 150, luego de 180 y cuando llega a 180 le conferirá ese valor

193
00:15:02,460 --> 00:15:12,139
de 180 al servo pero cuando pase al siguiente que sería 210 como ya no cumple este for no entrará

194
00:15:12,139 --> 00:15:17,879
él y en ir al loop volverá otra vez aquí y empezará otra vez de cero con lo cual este

195
00:15:17,879 --> 00:15:32,100
no se lo va a proporcionar al trigger y volverá a realizar esta secuencia secuencia se repite

196
00:15:33,419 --> 00:15:43,620
infinitas veces por él el propio método loop veis un bucle dentro de otro bucle bien vamos

197
00:15:43,620 --> 00:15:44,960
a ejecutarlo

198
00:15:44,960 --> 00:15:50,350
y ya lo está haciendo

199
00:15:50,350 --> 00:15:52,269
si le damos al monitor en serie vamos a

200
00:15:52,269 --> 00:15:53,870
conmover esto para que lo veamos

201
00:15:53,870 --> 00:15:56,269
veis todos los valores que va

202
00:15:56,269 --> 00:15:58,230
proporcionando va leyendo el for

203
00:15:58,230 --> 00:16:00,090
0, 30, 60, 90, 120

204
00:16:00,090 --> 00:16:02,309
150 y 180 como ya no

205
00:16:02,309 --> 00:16:03,950
cumple el for empezaría

206
00:16:03,950 --> 00:16:06,309
recorre otra vez el loop y empezaría de nuevo

207
00:16:06,309 --> 00:16:08,169
veis lo está la secuencia de valores

208
00:16:08,169 --> 00:16:10,190
de ángulos y esos ángulos se lo está

209
00:16:10,190 --> 00:16:11,990
a través del método

210
00:16:11,990 --> 00:16:13,769
write

211
00:16:13,769 --> 00:16:22,409
se lo está pasando a través del pin 2 al servo para que el servo se mueva en esas distintas posiciones o distintos ángulos.