1
00:00:11,820 --> 00:00:13,779
Ya lo teníamos ya el otro día, es un repaso.

2
00:00:21,179 --> 00:00:26,920
Y una vez tomadas las decisiones, ya sabemos qué tenemos que hacer en función de lo que ocurre alrededor.

3
00:00:27,679 --> 00:00:34,600
Lo que hacemos es activar o no activar los actuadores.

4
00:00:39,969 --> 00:00:42,829
Y cuando termina, vuelve a empezar.

5
00:00:43,670 --> 00:00:44,770
¿Vale? Es un ciclo infinito.

6
00:00:45,630 --> 00:00:49,710
Entonces, nosotros desde nuestro PC vamos a crear un programa.

7
00:00:49,710 --> 00:01:27,400
Ese programa lo vamos a cargar en la placa, le vamos a conectar las pilas, ponemos las pilas en nuestra placa, va a empezar a funcionar, va a empezar a ejecutar, leerá los sensores, almacenará la información en varias señales y verá qué ocurre alrededor, tomará decisiones en función de esa información y de estas decisiones saldrá el activar o no activar esos actuadores, esos elementos que yo controlo como robot, ¿vale?

8
00:01:27,400 --> 00:01:31,359
para responder a lo que está ocurriendo de alrededor.

9
00:01:31,519 --> 00:01:33,900
Por ejemplo, si mi objetivo es no chocarme contra las paredes,

10
00:01:34,319 --> 00:01:36,620
tendré un sensor de distancia que está mirando hacia adelante,

11
00:01:37,219 --> 00:01:39,819
cuando yo voy avanzando, tengo que ir midiendo la distancia,

12
00:01:39,959 --> 00:01:42,599
y cuando la distancia sea muy pequeña, tendré que pararme.

13
00:01:43,540 --> 00:01:45,640
Por lo tanto, le daremos el sensor de distancia,

14
00:01:46,500 --> 00:01:48,239
guardaremos la distancia en una variable,

15
00:01:48,420 --> 00:01:50,980
después compararemos esa variable con la distancia mínima

16
00:01:50,980 --> 00:01:53,560
que yo quiero dejar que el robot esté de una pared,

17
00:01:54,459 --> 00:01:56,799
si son 10 centímetros o 5 centímetros o lo que sea,

18
00:01:57,400 --> 00:02:06,859
En ese momento tomo la decisión de parar y lo que hago es parar los motores y si no, si estoy más lejos, pues continúo con los motores encendidos, ¿vale?

19
00:02:07,040 --> 00:02:16,500
Y luego vuelvo a leer, ¿por qué? Porque una vez que yo he tomado esa decisión, ya el robot se está moviendo, la pared está a otra distancia, con lo cual tengo que estar continuamente leyendo.

20
00:02:16,500 --> 00:02:45,289
Bueno, pues ese programa se ejecuta y evidentemente también conectado a estos pines tenemos, ya hemos visto una lista de sensores, ¿vale? Hemos visto unos cuantos sensores que incluían sensores de luminosidad, que incluían sensores de presión, los pulsadores, sensores de distancia, de temperatura, luminar, relativa, sensores de un montón de tipos, ¿vale?

21
00:02:45,289 --> 00:02:53,449
Básicamente un sensor lo que está haciendo es recoger la información de alguna magnitud física del entorno y la está convirtiendo a vómitos, ¿vale?

22
00:02:54,090 --> 00:02:56,349
Y dijimos que había dos tipos de sensores.

23
00:02:59,069 --> 00:03:04,030
Sensores que solamente eran capaces de decirme sí o no, ¿vale?

24
00:03:04,110 --> 00:03:09,469
Hay un sensor que detecta algo, si lo detecta me dice que sí y si no lo detecta me dice que no.

25
00:03:09,469 --> 00:03:17,650
Es lo que llamábamos sensores digitales y su respuesta se puede representar si estos

26
00:03:17,650 --> 00:03:24,050
son 5 voltios y estos son 0, pues en el cable que él me va a conectar con el robot para

27
00:03:24,050 --> 00:03:34,879
decirme la información, me va a poner 0 voltios si no detecta y me va a poner 5 voltios si

28
00:03:34,879 --> 00:03:47,479
si no detecta estamos en cero voltios y si detecta lo que sea por ejemplo un sensor de presión un

29
00:03:47,479 --> 00:03:54,259
botón el botón si no lo pulso me va a estar dando cero voltios en mi camino y si lo pulso pues me

30
00:03:54,259 --> 00:03:58,259
va a dar cinco voltios no hay estados intermedios no hay posibilidad de estar a mitad de camino

31
00:03:58,259 --> 00:04:03,979
estos son los que llamamos sensores digitales solamente dan respuesta sí o no un sensor de

32
00:04:03,979 --> 00:04:07,539
presencia, que también lo vimos el otro día. Vimos que había un sensor de presencia que

33
00:04:07,539 --> 00:04:12,020
nos hacía detectar la presencia de personas. Es un sensor de infrarrojos realmente para

34
00:04:12,020 --> 00:04:17,220
detectar seres vivos. Si detecta una fuente de calor, un ser vivo es una fuente de calor,

35
00:04:17,980 --> 00:04:24,579
pues entonces lo que va a hacer es activarse y te va a dar un sí. Pero si no detecta fuentes

36
00:04:24,579 --> 00:04:31,060
de calor, lo que ocurre es que te va a decir que no. Es un sensor digital. Solamente va

37
00:04:31,060 --> 00:04:36,240
tener dos posiciones la posición 0 que llamamos y la posición 1

38
00:04:36,240 --> 00:04:41,379
la posición desactivada y posición activada y entonces el robot cuando

39
00:04:41,379 --> 00:04:46,800
recibe o cuando mire donde llegue ese cable cuando mire ahí a esa conexión

40
00:04:46,800 --> 00:04:52,160
puede encontrarse que tiene 0 voltios o que tiene 5 voltios y él sabe si tengo

41
00:04:52,160 --> 00:04:56,360
un sensor de un determinado tipo si está a 0 que significa y si está a 1 que

42
00:04:56,360 --> 00:05:02,139
significa. Y yo ya con esa información puedo trabajar. Y luego están los sensores analógicos.

43
00:05:05,189 --> 00:05:10,389
Voy a entrar un poquito más en detalle en ellos. Porque yo quiero que quede claro cómo

44
00:05:10,389 --> 00:05:16,509
funcionan. Un sensor digital, he dicho que solamente puede tener 0 o 1. 0 son 0 voltios,

45
00:05:16,629 --> 00:05:23,029
1 son 5 voltios. Solo puede estar activado o desactivado, sí o no. Bueno, pues un sensor

46
00:05:23,029 --> 00:05:31,250
digital, entre 0 voltios y 5 voltios, le puede dar cualquier valor, va a mirar cualquier

47
00:05:31,250 --> 00:05:36,730
valor. Por ejemplo, un sensor de temperatura. Un sensor de temperatura, según vaya detectando

48
00:05:36,730 --> 00:05:42,449
la temperatura más alta o más baja, tendrá durante el día más alta, durante la noche

49
00:05:42,449 --> 00:05:50,449
más baja, e irá variando. Y puede variar desde 0 voltios a 5 voltios de forma continua.

50
00:05:50,449 --> 00:05:54,209
No pasa de 0 a 1 rápidamente

51
00:05:54,209 --> 00:05:59,230
Sino que puede estar en 0,7, en 1,4, en 3,2

52
00:05:59,230 --> 00:06:03,029
Y eso que va a significar que cuanto más grande sea el valor

53
00:06:03,029 --> 00:06:07,329
Más cercano a 5 voltios, más alta es la temperatura que está detectando

54
00:06:07,329 --> 00:06:08,189
¿Vale?

55
00:06:09,029 --> 00:06:15,290
Concretamente, esta distancia entre 0 y 5 voltios

56
00:06:15,290 --> 00:06:20,110
Las placas de control son capaces de detectar

57
00:06:20,110 --> 00:06:23,189
1024 saltos en total

58
00:06:23,189 --> 00:06:28,290
Ya sabéis que en informática todos son potencias de 2

59
00:06:28,290 --> 00:06:30,209
Entonces no son 1000, son 1024

60
00:06:30,209 --> 00:06:31,810
¿Qué quiere decir esto?

61
00:06:32,389 --> 00:06:36,810
Que yo, aquí tengo 1024 divisiones

62
00:06:36,810 --> 00:06:40,689
¿Vale? 1024 divisiones

63
00:06:40,689 --> 00:06:43,089
Y yo lo que voy a hacer es

64
00:06:43,089 --> 00:06:55,870
cuando me pregunte a mi sensor cuánta temperatura hace, me va a dar un número que está entre 0, para el mínimo, y 1024, que serían los 5 voltios, ¿vale?

65
00:06:56,430 --> 00:07:10,129
Me va a decir, si me da la mitad, por ejemplo, 512, eso quiere decir que estamos en 2 voltios y medio, y ese 512 quiere decir que el detector está detectando lo que sea, ¿vale?

66
00:07:10,129 --> 00:07:13,769
Entre el mínimo y el máximo que es capaz de detectar, pues justo a la mitad.

67
00:07:14,350 --> 00:07:15,350
Os pongo un ejemplo, ¿vale?

68
00:07:18,129 --> 00:07:20,110
Supongamos que tengo un sensor de temperatura.

69
00:07:22,470 --> 00:07:24,110
Eso lo entendemos bastante bien.

70
00:07:24,209 --> 00:07:35,930
Un sensor de temperatura que es capaz de detectar desde 10 grados bajo cero hasta 60 grados sobre cero.

71
00:07:36,290 --> 00:07:36,449
¿Vale?

72
00:07:37,670 --> 00:07:39,209
Es el dirraco de medición.

73
00:07:39,209 --> 00:07:50,189
Es decir, el sensor, todos los sensores tienen limitaciones, no hay un sensor infinito, entonces el sensor mío va a detectar temperaturas desde menos 10 grados centígrados hasta 60.

74
00:07:50,329 --> 00:07:58,490
Si hay una temperatura que es menor de 10 grados bajo cero, por ejemplo, imaginaos que estamos en Siberia y estamos a 30 bajo cero.

75
00:07:58,810 --> 00:08:05,370
Bueno, pues el sensor no es capaz de detectarlo, me va a dar 10 bajo cero, se queda ahí. Esa es la medida que me va a dar, ¿vale? No me puede medir menos.

76
00:08:05,370 --> 00:08:09,170
Con lo cual, 10 grados bajo cero es lo mínimo que puede medir

77
00:08:09,170 --> 00:08:11,389
Y lo máximo que puede medir es 60

78
00:08:11,389 --> 00:08:13,629
Si yo lo meto en agua hirviendo, que está a 100 grados

79
00:08:13,629 --> 00:08:16,009
Lo que va a ocurrir es que me va a dar 60

80
00:08:16,009 --> 00:08:17,170
El sensor, ¿vale?

81
00:08:17,209 --> 00:08:18,069
No me puede dar más

82
00:08:18,069 --> 00:08:20,350
Entonces, él va a medir esto

83
00:08:20,350 --> 00:08:23,350
Y su función es

84
00:08:23,350 --> 00:08:26,310
O sea, lo que hace el sensor realmente

85
00:08:26,310 --> 00:08:27,649
Para quitar los voltios

86
00:08:27,649 --> 00:08:33,830
Es convertirlo en un número entre 0 y 1024

87
00:08:33,830 --> 00:08:34,529
La temperatura

88
00:08:34,529 --> 00:08:41,529
Con lo cual, si a mí me da cero voltios, eso quiere decir que el sensor está midiendo

89
00:08:41,529 --> 00:08:46,529
10 grados bajo cero o menos, porque si está a menos también me va a dar 10 bajo cero.

90
00:08:46,529 --> 00:08:50,529
Por lo tanto, a cero voltios yo sé que hace mucho frío.

91
00:08:50,529 --> 00:08:56,529
Y si estoy en 1024, lo que quiere decir es que hace mucho calor.

92
00:08:56,529 --> 00:09:00,529
Estamos a 60 grados o más, porque está en este punto.

93
00:09:00,529 --> 00:09:03,529
¿Qué ocurre si yo mido 0 grados?

94
00:09:03,529 --> 00:09:24,100
A mi el sensor me va a entregar un valor de voltaje que es equivalente a unos 120 grados centígrados.

95
00:09:24,100 --> 00:09:42,580
Si estamos a mitad de camino, entre menos 10 y 60, son 35 grados centígrados, que es justo la mitad de camino, pues mi sensor me va a entregar un numerito que es 512, que es la mitad de camino.

96
00:09:42,580 --> 00:09:46,590
Y eso, ¿qué quiere decir?

97
00:09:46,669 --> 00:09:49,110
Que en la gráfica, cuando yo lo represente

98
00:09:49,110 --> 00:09:50,909
Si estos son 0 grados

99
00:09:50,909 --> 00:09:53,309
Perdón, si estos son 0 voltios

100
00:09:53,309 --> 00:09:56,090
Y estos son 5 voltios

101
00:09:56,090 --> 00:09:57,769
Lo que le va a llegar al tubino

102
00:09:57,769 --> 00:09:59,490
O a lo que le va a llegar a la faja de control

103
00:09:59,490 --> 00:10:03,110
Esto lo dividimos en 1024 divisiones

104
00:10:03,110 --> 00:10:08,509
¿Vale?

105
00:10:08,690 --> 00:10:10,929
Y a mí me va a llegar un valor de voltaje

106
00:10:10,929 --> 00:10:12,669
Que tiene que ver con el número de este

107
00:10:12,669 --> 00:10:14,769
Por ejemplo, imaginaos que la primera medición

108
00:10:14,769 --> 00:10:16,070
Que yo he hecho, que era 0 grados

109
00:10:16,070 --> 00:10:17,750
A mí me ha llegado un 120

110
00:10:17,750 --> 00:10:27,370
por lo cual lo mido aquí, ¿vale? En la segunda vez que lo mido me da un 512, es decir, aquí, a mitad de camino, ¿vale?

111
00:10:27,730 --> 00:10:38,409
Luego se estabiliza, vuelvo a medir y vuelvo a medir 512, pues aquí. Y así voy representando una curva que me va dando la temperatura en cada momento.

112
00:10:38,409 --> 00:10:42,970
Pero yo lo hago en base a un número que está entre 0 y 1024

113
00:10:42,970 --> 00:10:51,009
Entonces, siempre que yo reciba un dato por un sensor analógico

114
00:10:51,009 --> 00:10:55,289
Siempre voy a recibir un número entre 0 y 1024

115
00:10:55,289 --> 00:10:59,909
Y yo tendré que interpretar eso, tendré que convertirlo en la magnitud correspondiente

116
00:10:59,909 --> 00:11:01,370
Para saber qué está pasando a mi alrededor

117
00:11:01,370 --> 00:11:10,350
Y para eso tengo que saber qué rango abarca y qué magnitud abarca el sensor, ¿vale?

118
00:11:11,090 --> 00:11:21,370
Bueno, ¿cómo se hace esa transformación? Pues es con una formulita, matemática, ya sabéis que las matemáticas los tecnólogos las usamos como herramienta,

119
00:11:21,370 --> 00:11:28,929
Bueno, pues si yo reciclo un número entre 0 y 1024

120
00:11:28,929 --> 00:11:31,309
Supongamos un sensor

121
00:11:31,309 --> 00:11:34,090
De lo que sea

122
00:11:34,090 --> 00:11:36,870
Un sensor de lo que sea

123
00:11:36,870 --> 00:11:39,970
Me da igual, temperatura, humedad, lo que sea

124
00:11:39,970 --> 00:11:43,529
Y este sensor tiene un valor mínimo

125
00:11:43,529 --> 00:11:45,409
Que le voy a llamar

126
00:11:45,409 --> 00:11:47,429
Es el sensor 1000

127
00:11:47,429 --> 00:11:50,149
y un valor máximo es el ascensor

128
00:11:50,149 --> 00:11:51,370
max

129
00:11:51,370 --> 00:11:54,009
en el ejemplo de mi ascensor de temperatura

130
00:11:54,009 --> 00:11:56,149
ese 1000 sería

131
00:11:56,149 --> 00:11:57,909
menos 10, ¿vale?

132
00:11:57,990 --> 00:11:59,970
menos 10 para 2, y ese max

133
00:11:59,970 --> 00:12:02,330
60, ¿vale? mi valor mínimo

134
00:12:02,330 --> 00:12:04,289
y mi valor máximo, que me puede

135
00:12:04,289 --> 00:12:05,789
medir mi ascensor

136
00:12:05,789 --> 00:12:08,210
un ascensor de distancia, por ejemplo, un ascensor de distancia

137
00:12:08,210 --> 00:12:09,529
me lo puede medir de aquí a la luna

138
00:12:09,529 --> 00:12:11,850
porque no ha llegado, ¿vale? entonces

139
00:12:11,850 --> 00:12:13,809
tiene un rango máximo, normalmente

140
00:12:13,809 --> 00:12:16,009
los ascensores estos pequeñitos de robótica

141
00:12:16,009 --> 00:12:23,230
educativa está en torno a un metro o metro y medio. Más allá de un metro y medio, como

142
00:12:23,230 --> 00:12:30,330
si no existiera nada. ¿Vale? Entonces, ¿qué es lo que hace? Lanza su ultrasonido, espera

143
00:12:30,330 --> 00:12:34,669
el eco, pero si el objeto donde rebota está más allá de un metro y medio, yo ya no lo

144
00:12:34,669 --> 00:12:40,070
escucho. ¿Vale? Es muy débil. ¿Qué ocurre? Que eso hace que yo tenga un rango de medición

145
00:12:40,070 --> 00:12:52,070
que va desde un metro y medio hasta pegado a mí, está un poco pegado a mí, porque claro, para que del bote de emisión al bote de recepción le dé tiempo a rebotar,

146
00:12:52,429 --> 00:13:00,409
si está muy cerca, imaginaos que yo lo pego a cero, entonces aquí sale pero no rebota a ningún lado, porque no le da, no puede rebotar,

147
00:13:00,409 --> 00:13:17,820
mínima por más cerca de tres centímetros falla y no te lo detecta entonces todos los sensores

148
00:13:17,820 --> 00:13:25,200
tienen un máximo y un mínimo para la magnitud que estén midiendo si es un sensor de temperatura

149
00:13:25,200 --> 00:13:30,179
pues tendré una temperatura mínima y una temperatura máxima si es una LDR una luminosidad

150
00:13:30,179 --> 00:13:35,899
mínima una luminosidad máxima si es un sensor de humedad relativa pues lo mismo vale bueno

151
00:13:35,899 --> 00:13:52,259
Por lo tanto tengo dos medidas, S1000 y Smax, ¿de acuerdo? Y luego estoy diciendo que el rango de medición, ¿vale? La medición va entre 0 y 1024. Bueno, estos son mis parámetros.

152
00:13:52,259 --> 00:13:54,899
¿Cuánto?

153
00:13:55,840 --> 00:13:57,299
Si yo recibo un número

154
00:13:57,299 --> 00:13:57,980
¿Vale?

155
00:13:58,340 --> 00:13:59,779
La medición la voy a llamar

156
00:13:59,779 --> 00:14:01,480
¿Con qué letra?

157
00:14:02,159 --> 00:14:04,320
Lo que yo miro, la voy a llamar con una letra

158
00:14:04,320 --> 00:14:06,460
¿Qué letra queréis que utilice? ¿La M de medición?

159
00:14:07,480 --> 00:14:09,340
¿Vale? Pues venga, supongamos que el robot

160
00:14:09,340 --> 00:14:11,379
Toma una medición y me da un valor M

161
00:14:11,379 --> 00:14:12,860
Y M está

162
00:14:12,860 --> 00:14:15,120
Entre 0 y 24, porque es la medición

163
00:14:15,120 --> 00:14:16,320
Que me ha llegado por mi sensor

164
00:14:16,320 --> 00:14:21,019
Pues sabiendo que el mínimo y el máximo

165
00:14:21,019 --> 00:14:22,559
De lo que está midiendo el sensor

166
00:14:22,559 --> 00:14:28,299
que está ahí conectado son estos, ¿cuánto equivale en esta magnitud el valor real?

167
00:14:28,679 --> 00:14:38,779
Pues vamos a hacer una fórmula que es el valor real, ¿vale? El valor real es, si tengo

168
00:14:38,779 --> 00:14:47,080
0, fijaros, si tengo 0, a mí lo que me tiene que dar es el valor mínimo, ¿vale? Con lo

169
00:14:47,080 --> 00:14:54,659
cual, yo lo que tengo que hacer es lo que sea multiplicarlo por Smax y luego sumarle

170
00:14:54,659 --> 00:15:09,379
S1000. S1000 lo voy a tener que sumar siempre. ¿Vale? Esto es Smax menos S. Correcto. Esa

171
00:15:09,379 --> 00:15:29,320
sería la pregunta. ¿Vale? Esa sería la pregunta. Perfecto. Fijaros, lo que tengo es el valor

172
00:15:29,320 --> 00:15:39,600
real. ¿Vale? Ahora comprobamos que funciona. El valor real es el mínimo más la diferencia

173
00:15:39,600 --> 00:15:46,000
entre el máximo y el mínimo multiplicado por la medida partido por el mínimo. Después,

174
00:15:46,000 --> 00:15:49,460
Vamos a hacer la prueba con el

175
00:15:49,460 --> 00:15:57,929
Voy a tomar las tres medidas fáciles

176
00:15:57,929 --> 00:15:59,649
El mínimo, el máximo y el valor medio

177
00:15:59,649 --> 00:16:00,590
Para ver si sale

178
00:16:00,590 --> 00:16:03,429
Como es una relación lineal

179
00:16:03,429 --> 00:16:04,049
Con M

180
00:16:04,049 --> 00:16:06,870
Es una relación que depende de M

181
00:16:06,870 --> 00:16:11,840
Yo mido

182
00:16:11,840 --> 00:16:14,679
Vamos a coger el caso 1

183
00:16:14,679 --> 00:16:15,919
Para probarlo

184
00:16:15,919 --> 00:16:17,860
¿Vale?

185
00:16:18,039 --> 00:16:19,360
Caso 1, 0

186
00:16:19,360 --> 00:16:21,539
El caso 2

187
00:16:21,539 --> 00:16:24,220
Me va a dar 1024

188
00:16:24,220 --> 00:16:26,139
Y en el caso 3

189
00:16:26,139 --> 00:16:29,279
Son 512

190
00:16:29,279 --> 00:16:30,419
La mitad, ¿vale?

191
00:16:31,279 --> 00:16:33,100
Voy a probarlo en estos 3 casos

192
00:16:33,100 --> 00:16:34,659
A ver cuánto sale

193
00:16:34,659 --> 00:16:37,460
Bueno, pues en el caso

194
00:16:37,460 --> 00:16:39,740
Primero, imaginaos que yo

195
00:16:39,740 --> 00:16:41,039
Soy el robot

196
00:16:41,039 --> 00:16:43,419
Miro mi cablecito donde me está dando

197
00:16:43,419 --> 00:16:45,500
Los voltios y me encuentro con que me dan

198
00:16:45,500 --> 00:16:46,340
0 voltios

199
00:16:46,340 --> 00:16:47,519
¿Qué interpreto yo?

200
00:16:47,820 --> 00:16:50,080
Si lo que tengo ahí conectado es un sensor de temperatura

201
00:16:50,080 --> 00:16:51,240
Con

202
00:16:51,240 --> 00:16:55,080
¿Vale?

203
00:16:56,559 --> 00:17:00,460
con un rango de medición de menos 10 a 60.

204
00:17:00,460 --> 00:17:17,859
En este caso, S1000 sería menos 10, Smax sería 60, y la medición es esta, esto es M, en cada uno de los tres casos.

205
00:17:19,599 --> 00:17:22,640
Sustituimos en la fórmula y calculamos cuánto sería el valor real.

206
00:17:22,640 --> 00:17:25,599
En el caso 1, es 0, ¿vale?

207
00:17:25,660 --> 00:17:33,460
En este 0, por lo cual 0, por lo que sea aquí, bueno, la resta de S más menos S mil, ¿cuánto da?

208
00:17:36,660 --> 00:17:37,099
¿Cuántos?

209
00:17:38,240 --> 00:17:39,819
70, exactamente.

210
00:17:40,900 --> 00:17:45,839
Por lo tanto, en este caso, S más menos S mil es 70.

211
00:17:45,980 --> 00:17:50,440
Cuidado con eso, porque si el primer valor es negativo, que a veces ocurre como en el caso de la temperatura,

212
00:17:50,440 --> 00:17:52,720
hay que sumarle

213
00:17:52,720 --> 00:17:54,160
el opuesto.

214
00:17:54,940 --> 00:17:56,259
¿Vale? Puesto que es menos

215
00:17:56,259 --> 00:17:57,299
un número de la vida.

216
00:17:57,859 --> 00:18:00,099
Vale. Entonces, Smax menos S1000

217
00:18:00,099 --> 00:18:02,079
son 70. Perfecto. Entonces, fijaros.

218
00:18:02,140 --> 00:18:03,559
Vamos a sustituir en el caso 1

219
00:18:03,559 --> 00:18:06,339
la fórmula. La fórmula sería

220
00:18:06,339 --> 00:18:08,640
70 multiplicado

221
00:18:08,640 --> 00:18:10,740
por M, que es 0. ¿Cuánto es 70 por 0?

222
00:18:12,740 --> 00:18:13,259
0.

223
00:18:13,940 --> 00:18:15,900
0 dividido entre 1024

224
00:18:15,900 --> 00:18:18,440
sigue siendo 0.

225
00:18:18,440 --> 00:18:21,579
le sumamos el S1000

226
00:18:21,579 --> 00:18:23,480
con lo cual este sería

227
00:18:23,480 --> 00:18:26,039
menos 10 grados

228
00:18:26,039 --> 00:18:28,680
esta es la temperatura real

229
00:18:28,680 --> 00:18:30,559
que está midiendo si me da un 0

230
00:18:30,559 --> 00:18:32,619
coincide, ¿no?

231
00:18:34,519 --> 00:18:35,119
¿si o no?

232
00:18:35,900 --> 00:18:36,500
perfecto

233
00:18:36,500 --> 00:18:39,299
cuando era 0 voltios

234
00:18:39,299 --> 00:18:40,440
cuando era 0

235
00:18:40,440 --> 00:18:41,980
en el rango

236
00:18:41,980 --> 00:18:45,759
eso quería decir que estaba midiendo 10 grados bajo 0 o menos

237
00:18:45,759 --> 00:18:47,660
ahora supongamos

238
00:18:47,660 --> 00:18:54,880
que yo vuelvo a medir dentro de un rato y veo 1024 ahí, en mi terminal. Veo un número

239
00:18:54,880 --> 00:19:05,920
que es 1024. ¿Cómo lo interpreta el robot? Smax menos S1000 son 70. ¿Vale? Multiplicado

240
00:19:05,920 --> 00:19:15,900
por 1024 y dividido por 1024, tacho y tacho y me queda 70. ¿Sí o no? 70 por 1024 y dividido

241
00:19:15,900 --> 00:19:24,339
por 1024, con lo cual me queda 70. 70 más el S1000, que son menos 10, si a 70 le sumo

242
00:19:24,339 --> 00:19:35,759
menos 10, ¿qué me queda? 60. Pues también sale. El valor máximo que yo me encuentro

243
00:19:35,759 --> 00:19:40,880
en el cuarto de entrada, me corresponde con el valor máximo que mide el sensor, también

244
00:19:40,880 --> 00:19:46,660
vale, la fórmula. Y ahora vamos a ver el punto intermedio, a ver si sale. En el punto

245
00:19:46,660 --> 00:19:48,460
intermedio, a mí me daría

246
00:19:48,460 --> 00:19:50,079
el sensor un 512.

247
00:19:50,960 --> 00:19:52,480
Que es lo que está entre 0 y 1024.

248
00:19:53,339 --> 00:19:54,700
Entre 0 y 1024,

249
00:19:55,160 --> 00:19:55,759
512.

250
00:19:56,299 --> 00:19:58,539
Bueno, pues, 512,

251
00:19:59,019 --> 00:20:02,680
512, vamos a ver cuánto nos da

252
00:20:02,680 --> 00:20:03,880
en nuestra formulita.

253
00:20:05,299 --> 00:20:06,480
Pues recuerdo que es esta.

254
00:20:08,740 --> 00:20:10,519
¿Vale? Bueno, pues vamos a ver.

255
00:20:10,519 --> 00:20:12,500
512. Sería

256
00:20:12,500 --> 00:20:13,599
70

257
00:20:13,599 --> 00:20:17,640
por 512 y dividido por 1024

258
00:20:17,640 --> 00:20:21,380
pues 70

259
00:20:21,380 --> 00:20:29,569
por 512 entre 1024

260
00:20:29,569 --> 00:20:32,150
tiene que darme 35 exactamente

261
00:20:32,150 --> 00:20:37,250
me da 35 y si a esto le sumo menos 10

262
00:20:37,250 --> 00:20:40,529
35 más menos 10

263
00:20:40,529 --> 00:20:41,650
¿cuánto sale?

264
00:20:45,240 --> 00:20:48,680
35 más menos 10

265
00:20:48,680 --> 00:20:49,500
¿Cuánto sale?

266
00:20:52,160 --> 00:20:52,759
25

267
00:20:52,759 --> 00:20:54,619
Perfecto

268
00:20:54,619 --> 00:20:55,640
Entonces

269
00:20:55,640 --> 00:21:05,890
25

270
00:21:05,890 --> 00:21:10,000
Y saldría

271
00:21:10,000 --> 00:21:14,059
¿Qué distancia hay entre menos 10 y 25?

272
00:21:14,180 --> 00:21:15,039
Pues hay 35

273
00:21:15,039 --> 00:21:17,700
Y 25 y 35 son 60

274
00:21:17,700 --> 00:21:20,259
Con lo cual, la distancia es la mitad de 5

275
00:21:20,259 --> 00:21:20,559
¿Vale?

276
00:21:20,599 --> 00:21:25,240
De acuerdo, 25, pues ya está

277
00:21:25,240 --> 00:21:25,960
Fijaros

278
00:21:25,960 --> 00:21:29,119
Como con la formulita

279
00:21:29,119 --> 00:21:32,440
yo puedo transformarme

280
00:21:32,440 --> 00:21:34,380
puedo transformarme

281
00:21:34,380 --> 00:21:35,920
los valores

282
00:21:35,920 --> 00:21:38,160
de mi sensor

283
00:21:38,160 --> 00:21:40,279
que me va a dar entre 0 y 1024

284
00:21:40,279 --> 00:21:42,539
los voy a convertir

285
00:21:42,539 --> 00:21:44,779
a la magnitud física real

286
00:21:44,779 --> 00:21:45,380
que sea

287
00:21:45,380 --> 00:21:47,400
supongamos otro ejemplo

288
00:21:47,400 --> 00:21:51,099
esta es la fórmula clave

289
00:21:51,099 --> 00:21:54,140
sabiendo que

290
00:21:54,140 --> 00:21:56,839
ese 1000

291
00:21:56,839 --> 00:21:58,519
es el mínimo del sensor

292
00:21:58,519 --> 00:22:01,940
Smax es el máximo del sensor

293
00:22:01,940 --> 00:22:04,339
Y M es la medición

294
00:22:04,339 --> 00:22:05,240
Que me está entrando

295
00:22:05,240 --> 00:22:07,259
Por el terminal del sensor

296
00:22:07,259 --> 00:22:09,319
¿Vale? Por el terminal donde el sensor

297
00:22:09,319 --> 00:22:10,500
Está conectado al arduino

298
00:22:10,500 --> 00:22:13,000
Vamos a poner otro caso

299
00:22:13,000 --> 00:22:13,839
Voy a dejar eso

300
00:22:13,839 --> 00:22:15,920
¿Vale?

301
00:22:17,579 --> 00:22:19,380
Voy a ponerme aquí

302
00:22:19,380 --> 00:22:22,000
Vamos a poner esto

303
00:22:22,000 --> 00:22:24,319
Supongamos un sensor de luminosidad

304
00:22:24,319 --> 00:22:27,359
Un sensor de luminosidad

305
00:22:27,359 --> 00:22:28,240
Que va

306
00:22:28,240 --> 00:22:31,460
entre 0 lúmenes

307
00:22:31,460 --> 00:22:33,400
y, yo qué sé,

308
00:22:33,480 --> 00:22:34,160
16.000

309
00:22:34,160 --> 00:22:37,720
lúmenes.

310
00:22:38,279 --> 00:22:41,509
Los lúmenes es una medida

311
00:22:41,509 --> 00:22:43,190
de la intensidad lumínica, ¿vale?

312
00:22:44,049 --> 00:22:45,250
Bueno, a mí me suele igual.

313
00:22:45,869 --> 00:22:47,730
Si el mínimo son 0 lúmenes

314
00:22:47,730 --> 00:22:49,190
y el máximo son 6.000,

315
00:22:49,990 --> 00:22:50,730
estos datos,

316
00:22:51,769 --> 00:22:52,369
¿vale?

317
00:22:57,920 --> 00:22:58,940
Estos datos,

318
00:22:59,279 --> 00:22:59,720
fijaros,

319
00:23:00,599 --> 00:23:02,059
cuando yo recibo del cable

320
00:23:02,059 --> 00:23:04,140
de ese sensor de luminosidad

321
00:23:04,140 --> 00:23:05,339
también me va a llegar un número

322
00:23:05,339 --> 00:23:08,380
entre 0 y 1024, perfecto

323
00:23:08,380 --> 00:23:09,779
¿vale? y ese número

324
00:23:09,779 --> 00:23:11,799
¿cómo lo interpreto? pues vamos a hacer la fórmula

325
00:23:11,799 --> 00:23:17,640
el caso 1, 0, m es igual

326
00:23:17,640 --> 00:23:24,789
va a ser 1024, el máximo

327
00:23:24,789 --> 00:23:26,170
el caso 3

328
00:23:26,170 --> 00:23:28,509
la mitad del camino

329
00:23:28,509 --> 00:23:31,890
y el caso 4

330
00:23:31,890 --> 00:23:34,490
pues vamos a ver por ejemplo

331
00:23:34,490 --> 00:23:42,730
esto, ¿a qué luminosidad se corresponde?

332
00:23:42,930 --> 00:23:44,049
bueno, el 0 es fácil, ¿no?

333
00:23:45,589 --> 00:23:46,430
el 0 es fácil

334
00:23:46,430 --> 00:23:48,670
porque es el 0, 0 lúmenes, 0, 0

335
00:23:48,670 --> 00:23:50,630
Cero lúmenes, vale, pero

336
00:23:50,630 --> 00:23:57,089
¿Cuánto vale en el caso del sensor de luminosidad?

337
00:23:57,309 --> 00:24:00,210
S max menos S mil

338
00:24:00,210 --> 00:24:03,049
Bueno, pues como S max es el máximo

339
00:24:03,049 --> 00:24:04,589
Que en este caso son seis mil

340
00:24:04,589 --> 00:24:07,549
Y S mil es el mínimo, que son cero

341
00:24:07,549 --> 00:24:09,549
Pues seis mil menos cero

342
00:24:09,549 --> 00:24:13,269
Son seis mil

343
00:24:13,269 --> 00:24:14,289
¿Vale?

344
00:24:14,930 --> 00:24:17,470
Y entonces ahora empiezo a utilizar la fórmula

345
00:24:17,470 --> 00:24:19,289
M vale cero

346
00:24:19,289 --> 00:24:21,609
Pues entonces, seis mil por cero

347
00:24:21,609 --> 00:24:23,009
es cero.

348
00:24:23,789 --> 00:24:25,710
Cero entre mil veinticuatro sigue siendo cero

349
00:24:25,710 --> 00:24:27,269
y si le sumo el mínimo,

350
00:24:27,910 --> 00:24:29,569
que el mínimo hemos dicho que era cero,

351
00:24:29,769 --> 00:24:30,490
pues todo cero.

352
00:24:31,450 --> 00:24:33,470
Perfecto. El dato real

353
00:24:33,470 --> 00:24:35,049
en este caso son cero números.

354
00:24:36,950 --> 00:24:38,089
No hay luminosidad.

355
00:24:38,829 --> 00:24:39,589
Lo hemos traducido

356
00:24:39,589 --> 00:24:41,309
directamente, el cero

357
00:24:41,309 --> 00:24:43,170
de la medición es un número

358
00:24:43,170 --> 00:24:45,769
a lo que sea la magnitud real

359
00:24:45,769 --> 00:24:48,049
que en este caso ya tiene unidades porque es una magnitud.

360
00:24:49,009 --> 00:24:49,289
Vale.

361
00:24:49,529 --> 00:24:51,470
Ahora supongamos que yo mido y veo mil veinticuatro.

362
00:24:51,609 --> 00:24:54,049
Un número digital es 1024, ¿perfecto?

363
00:24:54,589 --> 00:24:56,230
Pues entonces, ¿cuánto vale el real aquí?

364
00:24:56,769 --> 00:24:58,430
Me tiene que dar 6.000, evidentemente.

365
00:24:58,950 --> 00:25:00,029
Pues vamos a calcularlo.

366
00:25:00,509 --> 00:25:14,069
Venga, 6.024, 6.000 por 1024, y dividido por 1024, 6.000 más el mínimo, que era cero, pues 6.000.

367
00:25:17,140 --> 00:25:18,259
¿Vale? ¿Lo veis o no?

368
00:25:19,000 --> 00:25:21,960
¿Veis lo que estoy haciendo? Estoy sustituyendo simplemente los valores.

369
00:25:21,960 --> 00:25:24,920
Entonces, el real en este caso son 0

370
00:25:24,920 --> 00:25:26,720
En este caso son 6.000

371
00:25:26,720 --> 00:25:29,000
Con lo cual también me va bien

372
00:25:29,000 --> 00:25:31,140
Porque veo que cuando estoy en 0 me da 0

373
00:25:31,140 --> 00:25:33,000
Cuando estoy en 12.400 me da 6.000

374
00:25:33,000 --> 00:25:35,359
Cuando estoy a mitad de camino, ¿cuántos me tiene que dar?

375
00:25:38,559 --> 00:25:40,140
A mitad de camino entra el 0 y hay 6.000

376
00:25:40,140 --> 00:25:40,640
¿Qué número hay?

377
00:25:41,140 --> 00:25:42,019
Es 3.000

378
00:25:42,019 --> 00:25:45,160
Pues entonces, si estoy en 512, el real

379
00:25:45,160 --> 00:25:46,279
Vamos a ver cuánto nos sale

380
00:25:46,279 --> 00:25:49,680
Pues fijaros

381
00:25:49,680 --> 00:25:51,859
Son 6.000

382
00:25:51,859 --> 00:25:53,759
Multiplicado por

383
00:25:53,759 --> 00:26:12,549
512 dividido entre 1.024 me da 3.000. 3.000 más el mínimo que era 0, pues 3.000. También

384
00:26:12,549 --> 00:26:23,859
funciona. Y ahora supongamos que leemos 312 que está por aquí. Yo sé que el valor me

385
00:26:23,859 --> 00:26:30,160
va a dar entre 3000 y 6000, pero no sé cuánto. ¿Cuánta luminosidad hay si el sensor me arroja

386
00:26:30,160 --> 00:26:44,230
este valor? 312. Pues vamos a la fórmula. 6000 por 312, entre 1024, ¿vale? Y le sumo

387
00:26:44,230 --> 00:27:04,509
0. Me da el real, en este caso, 512. No, perdón, no está arriba. Entonces me tiene que dar

388
00:27:04,509 --> 00:27:05,710
entre 0 y 3000

389
00:27:05,710 --> 00:27:08,190
¿vale? porque estos son 512

390
00:27:08,190 --> 00:27:09,569
pero el 112 está por abajo

391
00:27:09,569 --> 00:27:11,190
y así me da

392
00:27:11,190 --> 00:27:13,549
1828

393
00:27:13,549 --> 00:27:15,569
coma 125

394
00:27:15,569 --> 00:27:21,539
¿vale? simplemente aplicando

395
00:27:21,539 --> 00:27:23,420
esa fórmula pues yo puedo calcular

396
00:27:23,420 --> 00:27:25,700
el valor

397
00:27:25,700 --> 00:27:27,480
real de la magnitud que está

398
00:27:27,480 --> 00:27:28,440
detectando el sensor

399
00:27:28,440 --> 00:27:30,619
el sensor lo traduce a voltios

400
00:27:30,619 --> 00:27:33,180
y esos voltios el ordenador

401
00:27:33,180 --> 00:27:35,519
los traduce a un número que cierra 1024

402
00:27:35,519 --> 00:27:36,859
cuando el sensor es

403
00:27:36,859 --> 00:27:55,759
a la loja. Normalmente, todo esto, los que fabrican los sensores ya me lo dan preprogramado,

404
00:27:56,359 --> 00:28:06,160
pero nosotros tenemos que saber cómo hacerlo. Entonces, un sensor digital, su chupado, si

405
00:28:06,160 --> 00:28:11,660
no detecta lo que sea, cero, y si detecta lo que sea, cinco. Eso lo puede estar en el

406
00:28:11,660 --> 00:28:20,740
mínimo o en el máximo. Pero el sensor analógico va a estar variando su valor entre 0 y 5 voltios

407
00:28:20,740 --> 00:28:29,099
que mi robot, mi placa, lo va a interpretar como un número entre 0 y 1024. Lo va a codificar

408
00:28:29,099 --> 00:28:35,980
con ese valor. Y yo tengo que transformar el valor, tengo que transformarlo en la magnitud

409
00:28:35,980 --> 00:28:40,380
real para poder tomar decisiones. Porque yo, claro, este número a mí no me dice nada.

410
00:28:40,380 --> 00:28:43,599
Todos los sensores me van a dar números entre 3 y 5 y 4

411
00:28:43,599 --> 00:28:45,140
Pero yo tengo que saber

412
00:28:45,140 --> 00:28:46,519
¿Qué tengo conectado ahí?

413
00:28:47,539 --> 00:28:49,339
¿Cuál es el rango de medición

414
00:28:49,339 --> 00:28:51,480
De ese sensor para saber cuál es el mínimo

415
00:28:51,480 --> 00:28:52,240
Y cuál es el máximo

416
00:28:52,240 --> 00:28:54,519
Y poder interpretar el valor que me está dando

417
00:28:54,519 --> 00:28:55,039
Que significa

418
00:28:55,039 --> 00:28:57,940
¿Vale? ¿Os hago otro ejemplo?

419
00:28:59,119 --> 00:29:00,059
¿Para que lo veáis?

420
00:29:00,640 --> 00:29:02,640
Vamos a intentar hacerlo vosotros

421
00:29:02,640 --> 00:29:03,339
¿Vale?

422
00:29:04,119 --> 00:29:05,200
Pues lo voy a plantear

423
00:29:05,200 --> 00:29:07,319
Voy a ponernos un sensor de distancia

424
00:29:07,319 --> 00:29:09,420
¿Vale?

425
00:29:10,380 --> 00:29:26,960
Entonces, mi sensor de distancia, vamos a calcularlo en milímetros, mi sensor de distancia tiene un rango, el rango de mi sensor, desde el mínimo hasta el máximo,

426
00:29:26,960 --> 00:29:40,579
desde 30 milímetros, que son 3 centímetros, todo el mundo lo sabe, hasta 1.500 milímetros,

427
00:29:40,579 --> 00:29:48,440
que es un metro y medio. Ese es el rango de mi sensor de distancia. Mi sensor de distancia

428
00:29:48,440 --> 00:29:55,880
es capaz de detectar objetos. Están entre 3 centímetros y un metro y medio. Si yo pongo

429
00:29:55,880 --> 00:30:01,299
un objeto en ese rango, en esa distancia, mi sensor lo va a detectar y me va a devolver

430
00:30:01,299 --> 00:30:10,720
¿vale? Y me va a devolver cuánta distancia hay. Bien, ese es mi rango. Y ahora quiero

431
00:30:10,720 --> 00:30:24,799
que vosotros me calculéis. Voy a poner los cuatro casos. Caso 1, caso 2, caso 3 y caso

432
00:30:24,799 --> 00:30:34,039
4, ¿vale? Imaginaros que yo mido o soy un robot y miro cuál es el valor que hay en

433
00:30:34,039 --> 00:30:40,259
el terminal donde esté conectado en 4 ocasiones. En la primera ocasión me va a devolver el

434
00:30:40,259 --> 00:30:51,720
máximo, 1024, con lo cual en este caso, ¿vale? La medición va a ser 1024. En el paso 2 va

435
00:30:51,720 --> 00:31:05,900
ser 512. En el paso 3 va a ser 310 y en el paso 4 va a ser 827. Cuatro casos, cuatro

436
00:31:05,900 --> 00:31:11,720
mediciones. La medición me la va a dar en voltios y yo interpreto esos voltios entre

437
00:31:11,720 --> 00:31:19,500
0 y 1024 y me da estos números. Por lo tanto, esto va a ser una por aquí de 310 y otra

438
00:31:19,500 --> 00:31:27,579
por aquí arriba, de 827, ¿vale? Pues quiero que me digáis a qué distancia se encuentran

439
00:31:27,579 --> 00:31:35,339
los objetos en cada uno de los cuatro casos, ¿vale? Hay que aplicar esta fórmula, evidentemente,

440
00:31:36,220 --> 00:31:41,220
hay que saber cuánto es ese max, hay que saber cuánto es ese mil, y la medición es

441
00:31:41,220 --> 00:31:47,319
el valor que sustituirá. Sustituís la fórmula, con la calculadora la calculáis, os da un

442
00:31:47,319 --> 00:31:49,359
y me decís

443
00:31:49,359 --> 00:31:52,259
este es el rango

444
00:31:52,259 --> 00:31:57,349
y me decís cuánto vale la medida real

445
00:31:57,349 --> 00:32:01,920
y recordad una cosa

446
00:32:01,920 --> 00:32:03,779
la medida real, como es una medida

447
00:32:03,779 --> 00:32:05,920
de algo real, tiene que llevar sus unidades

448
00:32:05,920 --> 00:32:06,700
¿vale?

449
00:32:07,359 --> 00:32:08,579
tiene que llevar sus unidades

450
00:32:08,579 --> 00:32:10,740
porque si no, es liado

451
00:32:10,740 --> 00:32:13,519
el día del examen no os voy a poner

452
00:32:13,519 --> 00:32:15,380
los extremos, evidentemente, solamente

453
00:32:15,380 --> 00:32:17,500
os estoy poniendo estos valores extremos

454
00:32:17,500 --> 00:32:19,240
para que comprobéis

455
00:32:19,240 --> 00:32:20,779
que sabéis utilizar la fórmula

456
00:32:20,779 --> 00:32:23,420
y vosotros mismos os dais cuenta si la estáis usando bien

457
00:32:23,420 --> 00:32:25,200
porque evidentemente, si el sensor

458
00:32:25,200 --> 00:32:27,279
mide hasta un metro y medio y yo doy mil veinticuatro

459
00:32:27,279 --> 00:32:29,220
está midiendo un metro y medio, no hace falta hacer

460
00:32:29,220 --> 00:32:31,099
echarme un número, pero lo que quiero es que

461
00:32:31,099 --> 00:32:33,319
sustituyáis a la fórmula y comprobéis que funciona

462
00:32:33,319 --> 00:32:34,599
¿vale?

463
00:32:34,859 --> 00:32:36,680
para que cuando sustituyáis otros valores

464
00:32:36,680 --> 00:32:39,500
sepáis que funciona y sepáis utilizar

465
00:32:39,500 --> 00:32:40,859
la fórmula

466
00:32:40,859 --> 00:32:42,240
¿sí?

467
00:32:42,500 --> 00:32:44,819
el rango

468
00:32:44,819 --> 00:32:47,180
el rango, vale

469
00:32:47,180 --> 00:32:48,799
un sensor

470
00:32:48,799 --> 00:32:50,460
un sensor

471
00:32:50,460 --> 00:32:57,880
tiene un punto de medición mínimo y un punto de medición máximo, porque no hay sensores

472
00:32:57,880 --> 00:33:07,579
infinitos. Entonces, el rango se llama el valor mínimo que puede medir y el valor máximo

473
00:33:07,579 --> 00:33:15,660
para saber todos los valores que puede medir. Imagínate que yo tengo un metro, una regla

474
00:33:15,660 --> 00:33:23,099
que mide un metro. ¿Cuál es el rango de medición de mi regla? Pues entre 0 centímetros y 100

475
00:33:23,099 --> 00:33:27,339
centímetros o un metro. Yo no puedo medir dos metros con una regla de un metro, la tengo

476
00:33:27,339 --> 00:33:33,980
que utilizar dos veces. No sé si me explico. La regla me puede medir hasta un metro. Cualquier

477
00:33:33,980 --> 00:33:38,700
cosa que sea más larga de un metro no me la puede medir. ¿Me entiendes? Ese es el

478
00:33:38,700 --> 00:33:44,539
rango. El rango es el mínimo y el máximo que puede medir mi aparato. Si estamos midiendo

479
00:33:44,539 --> 00:33:50,799
en este caso distancias, pues lo mínimo que puede medir mi aparato son 3 centímetros

480
00:33:50,799 --> 00:33:58,559
y lo máximo 1 metro y medio, y esos son los que he llamado aquí S1000 y Smax, con lo

481
00:33:58,559 --> 00:34:06,059
cual el mínimo será el 30, el máximo será el 1500, y esos datos luego los voy a sustituir

482
00:34:06,059 --> 00:34:11,199
en la fórmula, como ya sé cuánto vale S1000, pues donde ponga S1000 pondré 30, donde ponga

483
00:34:11,199 --> 00:34:21,579
Smax pondré 1500, donde ponga S1000 pondré 30 y donde ponga M pues tengo que darle

484
00:34:21,579 --> 00:34:26,019
el valor que me ha medido el sensor entre 0 y 1024 para saber exactamente

485
00:34:26,019 --> 00:34:45,110
cuál es la medida real. Vamos a empezar con el primero, 1024, no hace falta porque ya sabemos que es el máximo, me voy al rango y cojo el máximo y ya está, y devuelvo el dato, este no lo voy a poner el día del examen pero es para que hoy veáis

486
00:34:45,110 --> 00:34:48,550
en mi caso

487
00:34:48,550 --> 00:34:50,590
30 milímetros es

488
00:34:50,590 --> 00:34:51,909
S1000

489
00:34:51,909 --> 00:34:55,110
y 1500 será Smax

490
00:34:55,110 --> 00:34:57,170
con lo cual Smax

491
00:34:57,170 --> 00:34:59,090
menos S1000

492
00:34:59,090 --> 00:35:00,489
son

493
00:35:00,489 --> 00:35:02,489
1470

494
00:35:02,489 --> 00:35:04,809
¿no? la resta

495
00:35:04,809 --> 00:35:06,750
de 1500 menos 30

496
00:35:06,750 --> 00:35:09,309
vale, pues entonces vamos a hacer

497
00:35:09,309 --> 00:35:11,329
la fórmula, para 1024

498
00:35:11,329 --> 00:35:12,010
será

499
00:35:12,010 --> 00:35:14,269
1470

500
00:35:14,269 --> 00:35:16,849
Por 1024 entre 1024

501
00:35:16,849 --> 00:35:18,769
Que se va a anular, 1470

502
00:35:18,769 --> 00:35:21,289
Más 30, 1500

503
00:35:21,289 --> 00:35:23,489
¿Veis bien?

504
00:35:24,429 --> 00:35:26,130
Primer dato, correcto

505
00:35:26,130 --> 00:35:28,010
La medida real será 1 metro y medio

506
00:35:28,010 --> 00:35:30,429
Si yo recibo por el sensor

507
00:35:30,429 --> 00:35:31,210
1024

508
00:35:31,210 --> 00:35:33,869
¿Vale? Si el dato que me ofrece el sensor

509
00:35:33,869 --> 00:35:34,989
Es un 1024

510
00:35:34,989 --> 00:35:36,929
Entonces estaremos en 1500

511
00:35:36,929 --> 00:35:39,110
Vale, ahora el caso 2, 512

512
00:35:39,110 --> 00:35:41,510
Pues hacemos 512

513
00:35:41,510 --> 00:35:42,929
Multiplicado por

514
00:35:42,929 --> 00:35:44,849
1.470

515
00:35:44,849 --> 00:35:46,909
Entre

516
00:35:46,909 --> 00:35:48,530
1.024

517
00:35:48,530 --> 00:35:51,690
Más

518
00:35:51,690 --> 00:35:53,909
El mínimo que era 30

519
00:35:53,909 --> 00:35:56,190
765

520
00:35:56,190 --> 00:36:01,869
¿Vale?

521
00:36:02,750 --> 00:36:04,750
765 milímetros

522
00:36:04,750 --> 00:36:06,769
Después

523
00:36:06,769 --> 00:36:08,769
Siguiente caso

524
00:36:08,769 --> 00:36:09,809
310

525
00:36:09,809 --> 00:36:12,070
Pues 310

526
00:36:12,070 --> 00:36:14,389
Multiplicado por

527
00:36:14,389 --> 00:36:16,130
1.470

528
00:36:16,130 --> 00:36:31,769
dividido entre 1024 y le sumamos 30, 475,01 milímetros.

529
00:36:31,769 --> 00:36:44,250
Y el último, pues lo mismo, la medida son 827 multiplicado por 1470

530
00:36:44,250 --> 00:36:47,510
dividido por 1024

531
00:36:47,510 --> 00:36:49,550
y sumando de 30

532
00:36:49,550 --> 00:36:50,829
me da

533
00:36:50,829 --> 00:36:55,550
1217,19

534
00:36:55,550 --> 00:36:57,929
¿vale?

535
00:36:58,750 --> 00:36:59,710
y ya estaría

536
00:36:59,710 --> 00:37:01,909
para cada caso, una medición

537
00:37:01,909 --> 00:37:03,469
esas mediciones

538
00:37:03,469 --> 00:37:05,809
se corresponden con una medida real

539
00:37:05,809 --> 00:37:07,710
y ahora ya en mi programa

540
00:37:07,710 --> 00:37:09,710
yo puedo tomar decisiones

541
00:37:10,550 --> 00:37:13,329
sabiendo a qué distancia está el objeto

542
00:37:13,329 --> 00:37:15,710
en función del número que me está llegando.

543
00:37:17,110 --> 00:37:17,349
¿Vale?

544
00:37:18,949 --> 00:37:20,989
Bueno, pues estos son sensores analógicos.