1
00:00:00,050 --> 00:00:09,050
Hola, en esta práctica os voy a enseñar cómo funciona un servo. Un servo es un tipo de motor.

2
00:00:09,050 --> 00:00:17,050
Lo veis aquí en la pantalla, está aquí arriba, es de color azul, y os explico cómo está conectado.

3
00:00:17,050 --> 00:00:22,050
Mira, tiene tres conectores, uno es el que se llama de señal, que es la señal de control, que viene desde el Arduino,

4
00:00:22,050 --> 00:00:27,750
Arduino, que lo conecta a la 10, por ejemplo, a quien a través del pin 10 el Arduino va

5
00:00:27,750 --> 00:00:32,289
a través de este pin, va a controlar el motor, tal como está conectado. Luego tiene una

6
00:00:32,289 --> 00:00:36,770
señal que se llama de potencia y otra de tierra, que serían los cables de alimentación.

7
00:00:37,490 --> 00:00:41,770
Fijaros que no los he conectado directamente al Arduino, sino que están conectados a una

8
00:00:41,770 --> 00:00:50,509
fuente de alimentación. Esta ya la conocemos de prácticas anteriores. Es como una pila,

9
00:00:50,509 --> 00:00:56,289
vas a poder regular el voltaje que tú le pones. En concreto, este ahora mismo estaría suministrando 5 voltios, ¿vale?

10
00:00:58,369 --> 00:01:06,430
¿Por qué lo he conectado su potencia y su señal de tierra a una fuente de alimentación externa y no a la propia Arduino?

11
00:01:06,950 --> 00:01:15,430
Bueno, pues por una razón muy sencilla, porque la placa Arduino no es capaz de suministrar corrientes lo suficientemente altas para alimentar el motor, ¿vale?

12
00:01:15,430 --> 00:01:18,269
lo veremos en el curso

13
00:01:18,269 --> 00:01:20,569
o lo habremos visto ya en otros dispositivos

14
00:01:20,569 --> 00:01:22,629
como la parte de control no genera

15
00:01:22,629 --> 00:01:23,629
suficiente energía

16
00:01:23,629 --> 00:01:28,719
para la parte de acción, para mover un motor

17
00:01:28,719 --> 00:01:30,840
normalmente suele ser para mover un motor

18
00:01:30,840 --> 00:01:32,500
por eso utilizamos una fuente

19
00:01:32,500 --> 00:01:34,799
externa al Arduino

20
00:01:34,799 --> 00:01:36,379
el Arduino

21
00:01:36,379 --> 00:01:38,159
fijaros que tiene aquí la toma de tierra

22
00:01:38,159 --> 00:01:40,040
no solo la señal de control, la toma de tierra

23
00:01:40,040 --> 00:01:41,719
que coincide con la tierra

24
00:01:41,719 --> 00:01:44,099
de la fuente y la tierra del motor

25
00:01:44,099 --> 00:01:45,579
es muy importante que aunque

26
00:01:45,579 --> 00:01:49,439
que aunque el Arduino esté conectado a la tierra de otro dispositivo,

27
00:01:50,000 --> 00:01:53,439
el GND del Arduino esté conectado a ese mismo voltaje.

28
00:01:53,739 --> 00:01:56,819
Eso es para que tengan un punto de referencia común los voltajes

29
00:01:56,819 --> 00:02:00,439
y este pin 10 a través del cable verde,

30
00:02:00,920 --> 00:02:04,099
esas señales tengan sentido,

31
00:02:04,299 --> 00:02:08,340
que los tres dispositivos tengan el mismo punto de referencia en voltajes.

32
00:02:08,699 --> 00:02:13,460
Por eso aquí la tierra de la fuente coincide con la del mod servo y con la del Arduino.

33
00:02:14,020 --> 00:02:15,419
Así es como se conoce el servo.

34
00:02:15,580 --> 00:02:32,039
En la biblioteca, que no os lo he dicho, ¿dónde está? Pues está por aquí abajo, si no lo veis, acordaros, mira, está aquí, microservomotor, pero si no lo encontráis, acordaos que siempre podéis hacer una búsqueda escribiendo, por ejemplo, servo, y aquí me aparece microservomotor, ¿vale?

35
00:02:32,039 --> 00:02:35,300
En concreto hemos cogido este, el azul de la derecha.

36
00:02:36,219 --> 00:02:38,719
No tiene nada que... bueno, sí, posicionar.

37
00:02:39,020 --> 00:02:40,900
Nosotros vamos a usar el posicionar.

38
00:02:41,419 --> 00:02:42,979
¿Qué significa esto de posicionar?

39
00:02:43,120 --> 00:02:46,780
Bueno, los servos lo que hacen no es un motor que gire continuamente,

40
00:02:46,919 --> 00:02:50,180
como los motores de corriente continua a los que estéis acostumbrados.

41
00:02:50,560 --> 00:02:52,699
Un servo funciona de la siguiente manera.

42
00:02:53,199 --> 00:02:55,099
Os voy a enseñar una instrucción que hay aquí.

43
00:02:55,939 --> 00:02:58,960
Utilizamos un bloque de la biblioteca azul, la de salidas,

44
00:02:58,960 --> 00:03:00,180
que se llama girar servo

45
00:03:00,180 --> 00:03:02,840
en el pasador, el pasador es el conector

46
00:03:02,840 --> 00:03:04,699
en el que en este caso está conectado al 10

47
00:03:04,699 --> 00:03:06,099
pues pondríamos al 10

48
00:03:06,099 --> 00:03:08,659
si estuviera al 11, al 11 y así

49
00:03:08,659 --> 00:03:10,939
y esta es la posición en la que

50
00:03:10,939 --> 00:03:12,860
queremos ponerlo, cada vez que yo mando

51
00:03:12,860 --> 00:03:14,759
una instrucción como esta, lo que hace el servo

52
00:03:14,759 --> 00:03:16,259
es colocarse en esa posición

53
00:03:16,259 --> 00:03:18,500
puede ser 0, puede ser 10, puede ser 30

54
00:03:18,500 --> 00:03:20,560
puede ser 45, puede ser 90, lo que sea

55
00:03:20,560 --> 00:03:22,800
entonces el servo llega y se mueve

56
00:03:22,800 --> 00:03:24,080
y se coloca en esa posición

57
00:03:24,080 --> 00:03:26,099
y no se mueve más mientras no haya

58
00:03:26,099 --> 00:03:28,639
ninguna instrucción que diga lo contrario

59
00:03:28,639 --> 00:03:33,759
y alguno pensará que eso no es muy útil, que un motor lo que interesa es que esté moviéndose continuamente

60
00:03:33,759 --> 00:03:36,719
y yo les diría, bueno pues depende de para qué quieres el motor

61
00:03:36,719 --> 00:03:42,840
si tú quieres el motor para controlar el brazo de un robot, el brazo de un robot no está siempre girando y girando

62
00:03:42,840 --> 00:03:48,840
lo que hace el brazo del robot es que se coloca en una posición y se queda en esa posición hasta que le demos otra orden

63
00:03:48,840 --> 00:03:53,319
y así sucesivamente, pues estos motores lo que hacen es colocarse en ciertas posiciones

64
00:03:53,319 --> 00:03:57,259
que se controlan con este bloque de la biblioteca de salida, el azul

65
00:03:57,259 --> 00:03:59,819
muy importante también, cada vez que utilicéis

66
00:03:59,819 --> 00:04:02,199
un bloque

67
00:04:02,199 --> 00:04:04,039
de estos, girar servo tal y montarlo

68
00:04:04,039 --> 00:04:05,520
en una posición, tiene que haber

69
00:04:05,520 --> 00:04:07,340
un bloque de espera detrás

70
00:04:07,340 --> 00:04:10,280
¿por qué? porque el movimiento del servo

71
00:04:10,280 --> 00:04:11,780
no va a ser instantáneo

72
00:04:11,780 --> 00:04:13,020
tenéis que darle un tiempo

73
00:04:13,020 --> 00:04:15,719
entonces cada vez que le digáis, colócate

74
00:04:15,719 --> 00:04:17,839
necesitará un poquito de tiempo y necesitamos parar

75
00:04:17,839 --> 00:04:19,459
el programa con un bloque de espera

76
00:04:19,459 --> 00:04:21,420
un segundo, eso debe ser más que suficiente

77
00:04:21,420 --> 00:04:23,759
y por eso siempre hay

78
00:04:23,759 --> 00:04:26,000
detrás de un bloque de estos un bloque de espera

79
00:04:26,000 --> 00:04:29,060
entonces hoy nos voy a enseñar

80
00:04:29,060 --> 00:04:30,839
el código

81
00:04:30,839 --> 00:04:32,939
y nos voy a enseñar como se comporta el programa

82
00:04:32,939 --> 00:04:34,319
le damos a iniciar simulación

83
00:04:34,319 --> 00:04:36,860
lo primero que hace el motor es empezar aquí en 0

84
00:04:36,860 --> 00:04:38,939
en servo y veis que va

85
00:04:38,939 --> 00:04:41,319
girando a base de saltitos

86
00:04:41,319 --> 00:04:42,920
a la derecha, ya os digo que

87
00:04:42,920 --> 00:04:45,180
cada uno de estos saltitos son de 5 grados

88
00:04:45,180 --> 00:04:47,199
entonces va 0, 5, 10, 15

89
00:04:47,199 --> 00:04:48,540
20, 30, 35

90
00:04:48,540 --> 00:04:50,199
40, 45

91
00:04:50,199 --> 00:04:52,839
y así, ahora estaría llegando ya

92
00:04:52,839 --> 00:04:53,379
al 90

93
00:04:53,379 --> 00:04:55,540
y ahí se detiene

94
00:04:55,540 --> 00:04:57,100
y ahora va para atrás

95
00:04:57,100 --> 00:04:59,800
hacia abajo saltando de 5 en 5

96
00:04:59,800 --> 00:05:02,139
y así hasta el principio

97
00:05:02,139 --> 00:05:03,040
que ya se parará

98
00:05:03,040 --> 00:05:11,319
pues está a punto de pararse

99
00:05:11,319 --> 00:05:13,660
lo dejamos aquí para que veáis como no lo paro

100
00:05:13,660 --> 00:05:15,579
efectivamente ya se ha parado, ya no ejecuta más

101
00:05:15,579 --> 00:05:17,639
entonces, ¿cómo habría que hacer este programa?

102
00:05:17,879 --> 00:05:19,279
bueno, pues os voy a dar una pequeña pista

103
00:05:19,279 --> 00:05:21,660
el truco tiene tres partes

104
00:05:21,660 --> 00:05:23,560
una primera parte en la que hacemos es

105
00:05:23,560 --> 00:05:25,779
colocar el servo en cero y esperamos

106
00:05:25,779 --> 00:05:27,300
eso es muy importante porque aquí

107
00:05:27,300 --> 00:05:29,600
en nuestra simulación el motor ya estaba colocadito

108
00:05:29,600 --> 00:05:31,680
pero en la vida real, ese brazo no sabemos

109
00:05:31,680 --> 00:05:33,839
donde se ha podido quedar, entonces lo primero que hay que hacer

110
00:05:33,839 --> 00:05:35,480
es que se coloque, es decir, le empieza

111
00:05:35,480 --> 00:05:37,180
en el principio, en este caso en cero

112
00:05:37,180 --> 00:05:39,540
pone el motor a cero grados

113
00:05:39,540 --> 00:05:41,620
y esperamos, luego lo que

114
00:05:41,620 --> 00:05:43,120
hacemos para que el motor vaya pasando

115
00:05:43,120 --> 00:05:45,560
cero, cinco, diez, quince

116
00:05:45,560 --> 00:05:47,639
veinte, etcétera, es usar un bloque como

117
00:05:47,639 --> 00:05:49,360
este, que ya lo habéis visto en el zumbador

118
00:05:49,360 --> 00:05:52,000
esto es un bucle que va recorriendo

119
00:05:52,000 --> 00:05:53,579
en un sentido o en otro, arriba

120
00:05:53,579 --> 00:05:55,600
o hacia abajo, la primera parte del

121
00:05:55,600 --> 00:05:56,540
programa es hacia arriba

122
00:05:56,540 --> 00:06:00,560
vamos a ir dando saltitos de 5 grados

123
00:06:00,560 --> 00:06:03,120
para una variable que llamaremos ángulo

124
00:06:03,120 --> 00:06:06,399
en esa variable es donde estará la posición

125
00:06:06,399 --> 00:06:07,639
en la que tiene que colocarse el motor

126
00:06:07,639 --> 00:06:11,980
acordaros de cómo usasteis esto con el formador

127
00:06:11,980 --> 00:06:13,740
usábamos para distintos tonos

128
00:06:13,740 --> 00:06:15,279
aquí en medio de tonos son ángulos

129
00:06:15,279 --> 00:06:17,360
y vamos a ir desde 0 hasta 90

130
00:06:17,360 --> 00:06:19,800
entonces una primera parte del programa

131
00:06:19,800 --> 00:06:21,199
va a ir desde 0 hasta 90

132
00:06:21,199 --> 00:06:23,319
dando saltitos de 5 en 5 grados

133
00:06:23,319 --> 00:06:24,319
que es esto

134
00:06:24,319 --> 00:06:27,319
¿Vale? ¿Os acordáis de la simulación que acabamos de ver?

135
00:06:27,319 --> 00:06:29,319
Luego habría una segunda parte que sería al revés.

136
00:06:29,319 --> 00:06:34,319
Iríamos hacia abajo, de 90 hasta cero, dando también saltitos de 5.

137
00:06:34,319 --> 00:06:38,319
De nuevo la variable sería ángulo, iría bajando a 90, 85, 80...

138
00:06:38,319 --> 00:06:40,319
Así hasta cero.

139
00:06:40,319 --> 00:06:46,420
Entonces, bueno, no os he dado el código, pero prácticamente lo tenemos.