1
00:00:00,000 --> 00:00:06,099
Hola a todos, bienvenidos a este nuevo video tutorial donde veremos el armado del seguidor de línea que se puede ver en el video

2
00:00:06,099 --> 00:00:09,400
y también explicaremos el funcionamiento de los sensores NI70

3
00:00:09,400 --> 00:00:13,679
para el cual se necesitan los siguientes componentes

4
00:00:13,679 --> 00:00:21,100
dos motores con caja reductora de 9 voltios con sus respectivas ruedas

5
00:00:21,100 --> 00:00:22,660
un protobar

6
00:00:22,660 --> 00:00:24,780
una rueda loca

7
00:00:24,780 --> 00:00:27,719
dos baterías de 9 voltios

8
00:00:27,719 --> 00:00:29,359
un arduino 1

9
00:00:30,000 --> 00:00:51,920
Un driver L298N, cables para la conexión, dos sensores CNY70, dos resistencias de 330 ohm, el cual su código de colores es naranja, naranja, marrón, dorado.

10
00:00:51,920 --> 00:01:01,619
Dos resistencias de 47 ohm, el cual su código de colores es amarillo, violeta, naranja y dorado

11
00:01:01,619 --> 00:01:06,519
Y cinta maski para poder pegar los motores al protobar

12
00:01:06,519 --> 00:01:12,859
Adicional a esto necesitaremos cautí y estaño para soldar algunas componentes con los cables

13
00:01:13,959 --> 00:01:20,079
Bien, ahora pasaré a explicar la conexión del sensor CNY-70

14
00:01:20,079 --> 00:01:31,299
Para ello, cogemos uno de ellos y podemos diferenciar que la parte izquierda es de color azul y la parte derecha es más clara.

15
00:01:32,019 --> 00:01:43,780
Bien, para ello tenemos un esquema donde la parte de color azul está diferenciada con un recuadro de color azul y la parte clara tiene un transistor.

16
00:01:43,780 --> 00:01:50,760
El funcionamiento del sensor es que de la parte izquierda que está con el recuadro azul

17
00:01:50,760 --> 00:01:55,560
Sale una señal infrarroja y es recibida por el lado derecho

18
00:01:55,560 --> 00:02:03,739
Al momento de el sensor ponerlo sobre una superficie de color blanca

19
00:02:03,739 --> 00:02:08,000
Acá tenemos un cuadro que nos indica que tipo de señal va a recibir el Arduino

20
00:02:08,000 --> 00:02:13,939
Al momento de estar sobre una superficie blanca la señal que va a leer el Arduino es de 1

21
00:02:13,939 --> 00:02:20,400
Y al momento de estar en una superficie negra la señal va a tener el valor de 0

22
00:02:20,400 --> 00:02:24,199
Bien, ahora pasaremos a explicar cuál es la conexión

23
00:02:24,199 --> 00:02:33,180
Primero, la parte de color azul en su pata superior va a estar conectada a 5 voltios

24
00:02:33,180 --> 00:02:35,419
Y eso lo podemos ver acá en el Arduino

25
00:02:35,419 --> 00:02:43,180
De donde vamos a sacar con un cable rojo los 5 voltios de la salida del Arduino y la tierra de color negro

26
00:02:43,180 --> 00:02:47,199
Bien, por esta parte con cable de color rojo tenemos 5 voltios

27
00:02:47,199 --> 00:02:54,400
La parte izquierda, esta que tenemos acá, va a estar conectada a los 5 voltios

28
00:02:54,400 --> 00:02:57,740
En esta manera, podemos observar en el protobal

29
00:02:57,740 --> 00:03:06,599
Luego, la parte inferior, la parte inferior se va a conectar a una resistencia de 330 y de ahí se conecta a tierra

30
00:03:06,599 --> 00:03:14,199
Podemos ver acá en el protobar que la parte izquierda está conectada a la resistencia de 330 y se va a tierra

31
00:03:14,860 --> 00:03:23,620
Luego, por la parte derecha tenemos que la parte superior derecha está conectada a una resistencia de 47 kOhm

32
00:03:23,620 --> 00:03:26,979
Y podemos observar acá en el protobar

33
00:03:26,979 --> 00:03:29,319
y está conectado a tierra

34
00:03:29,319 --> 00:03:32,199
luego, de esta parte

35
00:03:32,199 --> 00:03:33,819
de entre la resistencia

36
00:03:33,819 --> 00:03:36,280
y la pata del sensor CNY70

37
00:03:36,280 --> 00:03:38,379
va a salir con color verde

38
00:03:38,379 --> 00:03:39,919
la señal, y acá tenemos

39
00:03:39,919 --> 00:03:42,300
esta salida

40
00:03:42,300 --> 00:03:44,120
de color verde del sensor

41
00:03:44,120 --> 00:03:45,560
va a ir directo al arduino

42
00:03:45,560 --> 00:03:48,060
que está conectado al pin

43
00:03:48,060 --> 00:03:49,120
número 10 del arduino

44
00:03:49,120 --> 00:03:51,840
luego, por la parte

45
00:03:51,840 --> 00:03:54,099
derecha inferior, está conectado

46
00:03:54,099 --> 00:03:55,740
a 5 voltios, es así

47
00:03:55,740 --> 00:04:00,599
Podemos ver acá un cable de color rojo, es la conexión a 5 voltios

48
00:04:00,599 --> 00:04:02,620
Y es así como se va a conectar

49
00:04:02,620 --> 00:04:07,520
Por este lado de acá tenemos la conexión para el segundo sensor

50
00:04:07,520 --> 00:04:09,180
El cual va a ser este

51
00:04:09,180 --> 00:04:17,480
Se recomienda que se suelde el sensor con cables más o menos de unos 10 centímetros

52
00:04:17,480 --> 00:04:24,040
En esta parte veremos el código correspondiente a la lectura de los sensores NI70

53
00:04:24,040 --> 00:04:33,360
Para ello, primero declaramos dos variables enteras con los nombres infrapin1 igual a 10 y infrapin2 igual a 11.

54
00:04:34,500 --> 00:04:41,139
Estas variables serán los pines digitales a los cuales estará conectado cada una de las señales de los sensores infrarrojos.

55
00:04:42,180 --> 00:04:51,439
Luego, declaramos dos variables enteras con los nombres valorinfra1 y valorinfra2, ambas con un valor igual a 0.

56
00:04:51,439 --> 00:04:57,339
Estas variables se usarán para guardar la lectura digital de cada una de las señales

57
00:04:57,339 --> 00:04:59,699
El Boy Setup

58
00:04:59,699 --> 00:05:04,220
En la primera parte del Boy Setup activamos la comunicación serial del Arduino

59
00:05:04,220 --> 00:05:09,899
Luego inicializamos como entrada digital cada uno de los pines ya declarados

60
00:05:09,899 --> 00:05:11,899
Pasamos al Boy Loop

61
00:05:11,899 --> 00:05:19,740
En la primera parte del Boy Loop lo que hará este código es hacer una lectura digital del pin infra pin 1

62
00:05:19,740 --> 00:05:27,819
Y esta lectura digital que nos puede dar un valor 0 o 1 se guardará en la variable valor infra1

63
00:05:27,819 --> 00:05:35,399
Luego imprimimos un texto con el nombre sensor1 en el monitor serial

64
00:05:35,399 --> 00:05:45,439
Y seguido de ello sin salto de línea imprimimos el valor que nos está leyendo el código resaltado

65
00:05:45,439 --> 00:05:49,959
Bien, para el segundo sensor es el mismo código

66
00:05:49,959 --> 00:05:54,720
Primero le damos la lectura digital del sensor

67
00:05:54,720 --> 00:05:58,560
Luego imprimimos un texto con el nombre sensor2

68
00:05:58,560 --> 00:06:03,300
Seguido de la lectura que nos da el código resaltado

69
00:06:03,300 --> 00:06:07,240
Y por último le damos un delay de un segundo

70
00:06:07,240 --> 00:06:12,620
Bien, ahora comprobaremos la lectura de los sensores

71
00:06:12,620 --> 00:06:15,459
conectamos el Arduino al computador

72
00:06:15,459 --> 00:06:19,259
y vemos que en la tabla dice

73
00:06:19,259 --> 00:06:23,379
si está en una superficie blanca nos debe dar un valor de 1

74
00:06:23,379 --> 00:06:26,779
y si está en una superficie negra nos debe dar el valor de 0

75
00:06:26,779 --> 00:06:31,639
bien, para empezar ponemos los dos sensores sobre una superficie blanca

76
00:06:31,639 --> 00:06:34,800
eso quiere decir que ambos sensores nos deben dar la señal de 1

77
00:06:34,800 --> 00:06:38,980
activamos la comunicación serial del Arduino

78
00:06:38,980 --> 00:06:43,019
y comprobamos que ambos sensores nos están dando el valor de 1

79
00:06:43,019 --> 00:06:47,860
luego, para ver el otro valor

80
00:06:47,860 --> 00:06:51,579
lo ponemos sobre una superficie negra ambos sensores

81
00:06:51,579 --> 00:06:56,959
y comprobamos en el monitor serial que ambos sensores nos dan el valor de 0

82
00:06:56,959 --> 00:07:01,410
bien, en esta parte veremos

83
00:07:01,410 --> 00:07:05,430
como se va a armar el móvil

84
00:07:05,430 --> 00:07:10,209
teniendo el protobar, ambos motores y la rueda loca

85
00:07:10,209 --> 00:07:18,189
Como podemos ver, está adherido con cinta masking a ambos motores la rueda loca.

86
00:07:19,589 --> 00:07:32,269
Por la parte de adelante del circuito que armamos anteriormente, extraímos ambos sensores para ponerlo en la parte delantera del protobar, como podemos observar.

87
00:07:33,790 --> 00:07:39,149
Y ahora solo nos faltaría la conexión del Arduino al puente H.

88
00:07:39,149 --> 00:07:45,129
bien, en esta parte podemos observar que de los pines 3, 4, 6 y 7

89
00:07:45,129 --> 00:07:48,050
extraemos con cables

90
00:07:48,050 --> 00:07:53,750
y lo conectamos a las partes del puente H

91
00:07:53,750 --> 00:07:57,990
que llevan el nombre de IN1, IN2, IN3, IN4

92
00:07:57,990 --> 00:08:01,209
también debemos considerar que

93
00:08:01,209 --> 00:08:03,670
acá los pines del puente H

94
00:08:03,670 --> 00:08:08,629
que tienen el nombre de ENA y ENB

95
00:08:08,629 --> 00:08:10,990
deben estar conectados ambos a 5 voltios

96
00:08:10,990 --> 00:08:12,970
luego

97
00:08:12,970 --> 00:08:16,209
de acá tenemos un cable

98
00:08:16,209 --> 00:08:17,790
de color negro

99
00:08:17,790 --> 00:08:20,430
que sale de la tierra

100
00:08:20,430 --> 00:08:21,709
del puente H

101
00:08:21,709 --> 00:08:24,110
debe estar conectado en común con

102
00:08:24,110 --> 00:08:25,009
el Arduino

103
00:08:25,009 --> 00:08:28,069
acá de la tierra del Arduino

104
00:08:28,069 --> 00:08:30,610
que anteriormente

105
00:08:30,610 --> 00:08:32,289
habíamos visto que estaba conectado con

106
00:08:32,289 --> 00:08:33,990
un cable de color negro

107
00:08:33,990 --> 00:08:35,850
conectamos

108
00:08:35,850 --> 00:08:36,909
la tierra

109
00:08:36,909 --> 00:08:41,450
en común con el Arduino

110
00:08:41,450 --> 00:08:46,490
luego, tenemos por esta parte la batería de 9 voltios

111
00:08:46,490 --> 00:08:52,429
la cual va a estar conectado a la entrada que dice BCC en el puente H

112
00:08:52,429 --> 00:08:56,389
y su tierra en común con la tierra del Arduino

113
00:08:56,389 --> 00:09:03,629
bien, los motores ambos se conectarán a los bordes que están en la parte lateral del puente H

114
00:09:03,629 --> 00:09:07,309
y esa sería toda la conexión

115
00:09:07,309 --> 00:09:11,169
ahora explicaremos la lógica que tendrá el seguidor de línea

116
00:09:11,169 --> 00:09:16,409
para ello haremos uso de la tabla que ya se explicó con anterioridad

117
00:09:16,409 --> 00:09:22,750
y representaremos cada uno de los cuatro casos que se puede presentar

118
00:09:22,750 --> 00:09:26,929
el primer caso será cuando ambos sensores están sobre la línea negra

119
00:09:26,929 --> 00:09:31,549
el segundo caso y el tercero serán cuando solo uno de ellos está sobre la línea negra

120
00:09:31,549 --> 00:09:35,629
y el cuarto caso será cuando ambos sensores están sobre la superficie blanca

121
00:09:35,629 --> 00:09:37,350
o sea fuera de la línea negra

122
00:09:37,350 --> 00:09:39,610
acá tenemos la tabla de verdad

123
00:09:39,610 --> 00:09:41,570
ayudándonos de la tabla

124
00:09:41,570 --> 00:09:46,549
cuando teníamos que ambos sensores estaban sobre una superficie negra

125
00:09:46,549 --> 00:09:48,850
sobre la línea negra

126
00:09:48,850 --> 00:09:51,909
la señal que nos dará cada uno de los sensores será cero

127
00:09:51,909 --> 00:09:55,970
entonces en la primera parte de la tabla de verdad tendremos cero y cero

128
00:09:55,970 --> 00:10:02,129
para el segundo caso tendremos el sensor izquierdo sobre la línea negra

129
00:10:02,129 --> 00:10:03,649
por ello el valor de cero

130
00:10:03,649 --> 00:10:06,629
y el segundo sensor nos dará un valor de 1

131
00:10:06,629 --> 00:10:08,330
para el tercer caso de igual manera

132
00:10:08,330 --> 00:10:12,610
y el cuarto caso cuando ambos sensores están sobre una superficie blanca

133
00:10:12,610 --> 00:10:14,710
ambos valores serán de 1

134
00:10:14,710 --> 00:10:17,610
bien, acá en la parte derecha

135
00:10:17,610 --> 00:10:23,909
¿qué hará el Arduino en cada uno de los casos con los motores?

136
00:10:24,610 --> 00:10:27,649
bien, cuando ambos sensores

137
00:10:28,210 --> 00:10:31,769
cuando ambos sensores están sobre la superficie negra

138
00:10:31,769 --> 00:10:37,129
Lo que vamos a hacer es que el carro avance en línea recta.

139
00:10:37,990 --> 00:10:39,409
¿Cómo se puede lograr eso?

140
00:10:39,830 --> 00:10:44,730
Activando los dos motores en el sentido de que el carrito avance.

141
00:10:45,549 --> 00:10:46,830
Y acá está la lógica.

142
00:10:47,049 --> 00:10:47,730
Eso es lo que haremos.

143
00:10:48,029 --> 00:10:49,529
El carro avanzará en línea recta.

144
00:10:49,529 --> 00:10:56,350
Para el segundo caso, cuando el sensor izquierdo está sobre la superficie negra.

145
00:10:56,769 --> 00:10:59,409
Y el segundo sensor está sobre la superficie blanca.

146
00:11:00,049 --> 00:11:01,149
O sea, en esta manera.

147
00:11:01,769 --> 00:11:10,809
lo que haremos es girar el carro en este sentido, con tal que logremos que el segundo sensor vuelva a la línea negra.

148
00:11:11,649 --> 00:11:12,629
Haremos un giro de esto.

149
00:11:12,830 --> 00:11:15,129
¿Y cómo se puede hacer este giro?

150
00:11:16,070 --> 00:11:22,230
Bien, se puede hacer deteniendo el motor del lado izquierdo.

151
00:11:22,629 --> 00:11:23,830
Acá tenemos el carro.

152
00:11:24,210 --> 00:11:28,269
Detenemos el motor del lado izquierdo y solo hacemos que funcione el del lado derecho.

153
00:11:28,950 --> 00:11:30,690
Y se logrará un giro de esta manera.

154
00:11:30,690 --> 00:11:34,950
Bien, el tercer caso es de igual forma

155
00:11:34,950 --> 00:11:40,710
Cuando el sensor derecho está sobre la línea negra

156
00:11:40,710 --> 00:11:45,009
Y el sensor del lado izquierdo está sobre la superficie blanca

157
00:11:45,009 --> 00:11:46,250
O sea, de esta manera

158
00:11:46,250 --> 00:11:50,809
Lo que queremos lograr es que el carro gire de esta manera

159
00:11:50,809 --> 00:11:52,929
¿Y eso cómo se puede lograr?

160
00:11:52,929 --> 00:11:56,830
De igual forma, detenemos el motor que está al lado derecho

161
00:11:56,830 --> 00:11:59,929
Y solo hacemos funcionar el motor del lado izquierdo

162
00:12:00,690 --> 00:12:02,409
Y el giro se dará de esta forma.

163
00:12:03,529 --> 00:12:06,309
Y eso es lo que se puede ver acá en esta tabla.

164
00:12:07,769 --> 00:12:12,470
Solo estará encendido el motor del lado izquierdo y el motor del lado derecho estará apagado.

165
00:12:12,710 --> 00:12:20,269
Y en el cuarto caso, en el caso que se vea que los dos sensores están sobre la superficie blanca,

166
00:12:21,129 --> 00:12:24,429
lo que haremos es que el carro vuelva a la línea negra.

167
00:12:24,429 --> 00:12:41,429
¿De qué manera? Si en este caso los dos sensores están fuera de la línea negra, lo que haremos es hacer retroceder el carro y así ambos sensores o por lo menos uno de ellos volverá a la línea negra y cederá uno de los casos anteriores.

168
00:12:41,429 --> 00:12:51,009
interior. Bien, ahora veremos el funcionamiento de cada uno de los motores. Para eso tenemos acá

169
00:12:51,009 --> 00:12:56,070
los casos que ya habíamos mencionado con anterioridad. El primer caso es cuando ambos

170
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sensores están sobre la línea negra. Bien, ahí están. Y lo que harán los motores es, ambos estarán

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00:13:04,750 --> 00:13:11,370
encendidos y ambos harán que el seguidor de línea avance en línea recta. Bien, vamos a ver. Ambos

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00:13:11,370 --> 00:13:21,240
motores tienen que girar, ahí está. Luego, el segundo caso, cuando el sensor izquierdo

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00:13:21,240 --> 00:13:28,639
está sobre la línea negra y el sensor derecho está fuera de la línea negra. Bien, ahí

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00:13:28,639 --> 00:13:35,299
lo tenemos. Y en este caso, solo uno de los motores, en este caso el motor derecho estará

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00:13:35,299 --> 00:13:43,250
funcionando y el segundo no. Ahí se puede observar. En el tercer caso, es cuando el

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00:13:43,250 --> 00:13:50,129
El sensor derecho está sobre la línea negra, y el sensor izquierdo está fuera de la línea negra.

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00:13:50,610 --> 00:13:56,690
Bien, en este caso también, solo uno de los motores funcionará, y en este caso será el motor izquierdo.

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00:14:00,289 --> 00:14:03,409
Ahí se puede observar, y se dará el giro.

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00:14:04,210 --> 00:14:12,269
Bien, y para el último caso, tenemos cuando ambos sensores están sobre la superficie blanca, o fuera de la línea negra,

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y en ese caso hará que el móvil retroceda.

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Gracias.