1
00:00:10,539 --> 00:00:17,640
Entonces, el otro día de todas formas estuvimos viendo un repaso de lo que eran las estructuras

2
00:00:17,640 --> 00:00:23,859
de los diagramas de flujo que ya vimos al principio del curso, ¿vale? Pues vimos que

3
00:00:23,859 --> 00:00:33,640
teníamos la secuencia que venía dada por estos tres elementos, ya, voy a hacer un repaso

4
00:00:33,640 --> 00:00:39,140
de todo, ¿vale? La secuencia, que son esos tres elementos, las flechas que nos indican

5
00:00:39,140 --> 00:00:47,140
los rectángulos que nos dicen las acciones que nosotros estaríamos ejecutando sin interacción con el exterior

6
00:00:47,140 --> 00:00:53,140
y el romboide que son las acciones que yo ejecuto con algún tipo de interacción con el exterior.

7
00:00:53,140 --> 00:01:03,740
Luego, por otro lado, tengo las decisiones, la separación del camino.

8
00:01:03,740 --> 00:01:07,739
A este rombo se llega por un único camino, que es el camino de entrada,

9
00:01:07,739 --> 00:01:14,579
por donde viene el programa, ejecuta algo así, y tiene dos salidas, una para sí y otra para no.

10
00:01:15,879 --> 00:01:19,299
Y aquí en medio tenemos una pregunta, ¿vale?

11
00:01:20,120 --> 00:01:29,900
Tenemos secuencia, tenemos decisiones, y luego tenemos bucles que vimos que había tres tipos.

12
00:01:29,900 --> 00:01:42,299
El bucle for, que es una palabra que se dice un poco en inglés, porque vais a encontrarlo en montones de sitios, ¿vale?

13
00:01:42,299 --> 00:01:47,579
en inglés. Entonces, para que os lo suplique también a las palabras en inglés. For es

14
00:01:47,579 --> 00:02:00,319
el núcleo para, while es el núcleo mientras y el until es el hasta. ¿Vale? Tres tipos

15
00:02:00,319 --> 00:02:05,280
de bucles. Que vimos que el primero era cuando sabíamos cuántas veces había que repetirlo.

16
00:02:05,900 --> 00:02:10,259
El segundo se ejecutaba mientras que se cumpliera una condición, con lo cual no es un número

17
00:02:10,259 --> 00:02:15,159
fijo de veces, sino que se va a repetir mientras que se cumpla una condición. Y el último

18
00:02:15,159 --> 00:02:21,580
es, se va a repetir hasta que se cumpla una condición. Por lo tanto, el mientras, cuando

19
00:02:21,580 --> 00:02:25,520
se cumple la condición, me mantengo ejecutando las órdenes que están dentro del bucle,

20
00:02:26,080 --> 00:02:31,280
¿vale? Mientras que está ejecutándose, con lo cual, tengo que evaluar y si se cumple

21
00:02:31,280 --> 00:02:37,240
dentro. Y el hasta, que es al contrario, se va a ejecutar hasta que se cumpla la condición.

22
00:02:37,620 --> 00:02:40,439
Cuando se cumple la condición, lo que me hago es que ya me salgo del mundo.

23
00:02:40,539 --> 00:02:41,240
No repito más.

24
00:02:41,560 --> 00:02:41,759
¿Vale?

25
00:02:42,680 --> 00:02:43,560
Es decir, esto es lo diferente.

26
00:02:43,780 --> 00:02:46,840
Pero claro, si lo pensáis, es lo mismo que hacemos nosotros, ¿no?

27
00:02:47,340 --> 00:02:50,120
Yo qué sé, te dice tu madre, vete a jugar mientras haya luz.

28
00:02:50,819 --> 00:02:55,060
Mientras haya luz.

29
00:02:55,360 --> 00:03:00,129
¿Qué ocurre cuando no se cumple la condición que te ha dado tu madre?

30
00:03:00,250 --> 00:03:00,729
Se acabó.

31
00:03:00,909 --> 00:03:01,110
Acá.

32
00:03:01,949 --> 00:03:03,449
¿Y qué pasa si te dice lo contrario?

33
00:03:03,930 --> 00:03:06,389
Vete a jugar hasta que anochezca.

34
00:03:07,469 --> 00:03:09,689
Entonces, el que se cumpla la condición,

35
00:03:09,689 --> 00:03:15,789
en este caso lo que implica es que tú te vuelves a casa. Antes era cuando dejaba de cumplirse

36
00:03:15,789 --> 00:03:23,169
y ahora es cuando se cumple. ¿Entendéis? Pues estos son los diagramas de flujo y hacemos

37
00:03:23,169 --> 00:03:32,159
dibujitos aquí con la secuencia de órdenes. Bien. Luego, el último día estuvimos viendo

38
00:03:32,159 --> 00:03:36,580
qué era un robot. ¿Qué es un robot? ¿Qué componen un robot? ¿Qué partes componen

39
00:03:36,580 --> 00:03:55,020
Tenemos, por un lado, entradas que son sensores. Esto nos va a meter dentro de nuestra placa de control información.

40
00:03:55,020 --> 00:04:16,970
Entonces, ¿qué ejemplo de sensores vimos? El ejemplo de sensores puede ser, por ejemplo, el sensor de presión, también llamado botón.

41
00:04:16,970 --> 00:04:25,110
un botón. Es un sensor de presión, cuando yo lo presiono se activa, cuando lo dejo de

42
00:04:25,110 --> 00:04:33,990
presionar se desactiva. Por lo tanto, un botón es capaz de detectar la presión. También

43
00:04:33,990 --> 00:04:46,199
tenemos sensores, por ejemplo, de temperatura, que me miden los temperaturas y me dan la

44
00:04:46,199 --> 00:05:02,540
información de luminosidad, que se llaman LDR. Pues un sensor de luminosidad lo que

45
00:05:02,540 --> 00:05:07,079
va a detectar es cuánta luz hay, si es de día o si es de noche, si hay mucha luz o

46
00:05:07,079 --> 00:05:12,000
si hay poca. Por ejemplo, los sensores de luminosidad se utilizan para los focos de

47
00:05:12,000 --> 00:05:16,720
los coches, los faros de los coches. Hay un sensor de luminosidad para algún lugar y

48
00:05:16,720 --> 00:05:22,480
cuando la luminosidad cae por debajo de un determinado valor, los luces de los coches

49
00:05:22,480 --> 00:05:32,050
También tenemos distancias, por ejemplo.

50
00:05:32,050 --> 00:05:38,050
Son sensores que me permiten detectar a qué distancia se encuentra el objeto más cercano.

51
00:05:38,050 --> 00:05:43,050
En cualquier caso, yo voy a medir. Hay sensores para todo el armamento de física, prácticamente.

52
00:05:43,050 --> 00:05:52,050
Entonces, yo cojo y a través de un sensor mido una magnitud física a mi alrededor.

53
00:05:52,050 --> 00:06:02,410
Y esa magnitud física la introduzco al robot, con lo cual el robot recibe información de lo que está pasando.

54
00:06:02,410 --> 00:06:06,410
Tengo mis sensores de presión en la piel.

55
00:06:06,410 --> 00:06:11,410
Si yo estoy de pie y de repente viene alguien por detrás y me toca la espalda para llamar mi atención,

56
00:06:11,410 --> 00:06:19,410
los sensores de presión que yo tengo en mi espalda reciben esa información de la presión que está haciendo el dedo del que me está llamando

57
00:06:19,410 --> 00:06:23,410
y me meten al cerebro esa información, oye, que te están tocando atrás.

58
00:06:23,410 --> 00:06:29,410
Reciben la información y la introducen en el cerebro, que es nuestra placa de control.

59
00:06:29,410 --> 00:06:33,410
O, por ejemplo, pues yo que sé, tengo también sensores de temperatura.

60
00:06:33,410 --> 00:06:53,449
Si yo meto el dedo en el horno y si no lo quito, pues me muere.

61
00:06:53,449 --> 00:07:00,449
Entonces tengo sensores de temperatura, también tengo, pues en los ojos tengo cámaras que me permiten identificar objetos a mi alrededor.

62
00:07:00,449 --> 00:07:03,449
Tengo sensores de distancia en los ojos, ¿vale?

63
00:07:03,449 --> 00:07:07,449
al tener visión tridimensional puedo detectar y analizar que es a la que se encuentran los objetos

64
00:07:07,449 --> 00:07:14,449
con lo cual los sensores funcionan como esos elementos que introducen la información al robot

65
00:07:14,449 --> 00:07:18,449
luego está la placa microcontroladora

66
00:07:18,449 --> 00:07:41,459
es así, se utiliza en física en divisores para identificar los micros

67
00:07:41,459 --> 00:07:44,459
y la sede controladora

68
00:07:44,459 --> 00:08:04,319
el microcontrolador que funcione en los planos, no tiene ningún tipo de interés.

69
00:08:04,319 --> 00:08:07,319
Dotarlos de inteligencia a través de un programa.

70
00:08:07,319 --> 00:08:13,319
Y ese programa va a cumplir lo que hemos visto de los diagramas de flujo.

71
00:08:13,319 --> 00:08:19,319
Es decir, van a ser una secuencia ordenada de pasos que van a resolver ciertos problemas.

72
00:08:19,319 --> 00:08:20,319
Depende de lo que yo quiero que...

73
00:08:20,319 --> 00:08:32,059
Bueno, yo estoy aquí de pie, me han tocado en la espalda, mis sensores de presión han detectado que me están...

74
00:08:32,059 --> 00:08:36,879
Y entonces yo cojo y ¿qué hago? Ya he procesado, me están llamando.

75
00:08:38,179 --> 00:08:54,269
¿Qué hago? Hago lo mismo. Recibe la información de los sensores, procesa a través de un programa esa información y toma decisiones.

76
00:08:55,529 --> 00:09:06,529
Y decide, claro, yo, y sé que es el cansino del alumno que me está preguntando por la nota de la gente, y puedo no activar mis motores, ¿no?

77
00:09:07,049 --> 00:09:11,429
Pero si no sé quién es y tengo curiosidad, me giraré.

78
00:09:11,429 --> 00:09:28,460
Bueno, pues entonces lo que voy a hacer es activar mis salidas, que son los actuadores, que son los actuadores, y esas salidas que son mis actuadores, ¿qué pueden ser?

79
00:09:28,460 --> 00:09:44,200
O pueden ser, por ejemplo, motores. O pueden ser servomotores, que son unos motores especiales.

80
00:09:44,860 --> 00:09:59,440
Pueden ser luces. O puede ser un zumbador, por ejemplo. O más cosas. ¿Vale? Son dispositivos

81
00:09:59,440 --> 00:10:06,059
que permiten al robot comunicarse con el exterior, devolver información o actuar de alguna forma

82
00:10:06,059 --> 00:10:17,519
con el exterior. Por un lado tengo las entradas, por el otro tengo las salidas. ¿Vale? Zumbador.

83
00:10:23,259 --> 00:10:31,080
Zumbador. ¿Vale? Un zumbador. Zumbador es un aparato que cuando lo activo, zumba. Hace

84
00:10:31,080 --> 00:10:40,120
un ruido. Como un timbre. ¿Vale? Entonces, estos son los actuadores. Y esto es un robot.

85
00:10:40,120 --> 00:10:50,120
Cuando yo construyo un robot, si le pongo dos sensores y un actuador, una luz, pues hago un robot muy sencillito, que hace muy pocas cosas.

86
00:10:50,120 --> 00:10:59,120
Y si le pongo cientos de sensores y cientos de actuadores, pues hago un robot muy complicado. Claro, para el controlador.

87
00:10:59,120 --> 00:11:14,120
Cualquier robot que encontréis, incluso los robots humanoides que hacen en China, que hacen un montón de cosas, son estos.

88
00:11:14,120 --> 00:11:27,120
Al final, el circuito de desmonta son motores, son actuadores, son luces, son cámaras, son sensores auditivos, sensores de presión y un programa muy complicado que analiza todo eso.

89
00:11:27,120 --> 00:11:39,529
También, claro, hay cables. Los sensores y los actuadores a mi placa de control.

90
00:11:39,529 --> 00:12:05,830
¿Vale? Entonces ahora lo que vamos a hacer en este último trimestre es poner todo esto junto, la parte teorija y la parte práctica, vamos a tener que conectar sensores al controlador, vamos a tener que conectar actuadores al controlador, vamos a tener que hacer un programa para dotar de...

91
00:12:05,830 --> 00:12:30,840
es nulo, yo no lo he dicho, tengo que decirle, tendrás que leer órdenes concretas, y una vez que haya hecho eso, hablemos con el robot, ¿vale?

92
00:12:32,519 --> 00:12:51,330
¿Cómo funciona un programa de robots? Pues un programa de robots, normalmente, cumple siempre los mismos pasos, ¿vale?

93
00:12:51,549 --> 00:12:56,450
Entonces cuando yo, fíjense, en un programa cualquiera, pues un programa puede hacer mil cosas,

94
00:12:56,450 --> 00:13:01,409
pero un programa para robots siempre va a hacer lo que voy a poner ahora mismo.

95
00:13:01,590 --> 00:13:26,779
Lo primero que va a hacer es leer los sensores, se va a conectar a todos los sensores que tiene y va a ver que información le llega de ellos, con lo cual lo primero que va a hacer es leer.

96
00:13:26,779 --> 00:13:37,720
Como os digo, un procesador, siempre pensamos que es una cosa muy compleja, pero realmente un procesador es una cosa muy sencilla.

97
00:13:38,539 --> 00:13:40,600
No hace nada y es bastante tonto.

98
00:13:42,019 --> 00:13:52,259
De hecho, si yo simplemente leo algo, el robot automáticamente se olvida de ello.

99
00:13:52,259 --> 00:13:54,899
¿Vale? Es decir

100
00:13:54,899 --> 00:13:56,580
Si yo le digo

101
00:13:56,580 --> 00:13:59,299
Léete la distancia del sensor de distancia

102
00:13:59,299 --> 00:14:01,879
O léete la temperatura del sensor de temperatura

103
00:14:01,879 --> 00:14:03,919
Él coge, recibe esa información

104
00:14:03,919 --> 00:14:06,740
Y si no la apunta en algún sitio

105
00:14:06,740 --> 00:14:07,240
Se olvida

106
00:14:07,240 --> 00:14:08,740
Se le olvida

107
00:14:08,740 --> 00:14:10,759
Por lo tanto siempre

108
00:14:10,759 --> 00:14:13,740
Tiene que apuntarlo en algún sitio

109
00:14:13,740 --> 00:14:15,620
Ese sitio donde apunta

110
00:14:15,620 --> 00:14:17,240
Los valores

111
00:14:17,240 --> 00:14:18,779
Un programa que se llama variables

112
00:14:18,779 --> 00:14:21,259
Y son cajas vacías

113
00:14:21,259 --> 00:14:24,730
una variable

114
00:14:24,730 --> 00:14:28,149
es una caja vacía

115
00:14:28,149 --> 00:14:29,250
que tiene una etiqueta

116
00:14:29,250 --> 00:14:34,750
es una caja vacía

117
00:14:34,750 --> 00:14:36,429
con una etiqueta, un nombre

118
00:14:36,429 --> 00:14:38,990
¿vale? entonces por ejemplo

119
00:14:38,990 --> 00:14:41,350
si yo tengo un sensor de distancia

120
00:14:41,350 --> 00:14:43,429
pues me puedo hacer una caja

121
00:14:43,429 --> 00:14:45,269
que tenga el nombre list

122
00:14:45,269 --> 00:14:46,889
¿vale? entonces esta etiqueta

123
00:14:46,889 --> 00:14:48,370
yo le llamo DST

124
00:14:48,370 --> 00:14:51,129
o solamente la letra D, me da igual

125
00:14:51,129 --> 00:14:52,309
es un nombre que yo le pongo

126
00:14:52,309 --> 00:14:54,850
y ese nombre me identifica la caja

127
00:14:54,850 --> 00:14:56,629
y aquí dentro

128
00:14:56,629 --> 00:14:58,070
de esta caja

129
00:14:58,070 --> 00:15:00,570
yo pondré

130
00:15:00,570 --> 00:15:01,929
valores.

131
00:15:04,009 --> 00:15:04,330
¿Vale?

132
00:15:04,490 --> 00:15:06,110
Será mi forma de recordar.

133
00:15:08,009 --> 00:15:08,970
Esto es una variable.

134
00:15:10,389 --> 00:15:10,830
Y se llama

135
00:15:10,830 --> 00:15:11,330
variable

136
00:15:11,330 --> 00:15:13,970
porque si yo meto un valor,

137
00:15:14,450 --> 00:15:16,750
lo recuerdo, pero en el momento en el que yo quiera

138
00:15:16,750 --> 00:15:17,950
puedo meter otro valor.

139
00:15:18,970 --> 00:15:20,350
Cuando meto otro valor,

140
00:15:20,350 --> 00:15:21,850
el primero desaparece.

141
00:15:22,970 --> 00:15:23,190
¿Vale?

142
00:15:23,929 --> 00:15:25,830
Pero puedo recordar el segundo valor.

143
00:15:25,830 --> 00:15:30,690
el valor va cambiando, puede cambiar a lo largo del programa, por eso se llama variable,

144
00:15:30,830 --> 00:15:37,090
porque puede variar, es un contenido que no es un variable. Entonces, ¿qué voy a hacer

145
00:15:37,090 --> 00:15:41,230
en el programa de robots? Pues mira, voy a leer unos sensores y claro, para no olvidarme

146
00:15:41,230 --> 00:15:47,340
de lo que he leído, ¿qué tengo que hacer con esto? Tengo que apuntarlo, tengo que guardarlo

147
00:15:47,340 --> 00:16:01,970
en variables, ¿vale? Guardar valores en variables, con lo cual guardamos los valores que yo he

148
00:16:01,970 --> 00:16:07,110
he leído en variables y así luego me puedo acordar, ¿de acuerdo? Si yo tomo una caja

149
00:16:07,110 --> 00:16:12,149
que se llama DIST, que tiene lo que yo he leído del sensor de distancia, al principio

150
00:16:12,149 --> 00:16:16,070
del programa yo le digo sensor de distancia, dime la distancia al objeto más cercano,

151
00:16:16,070 --> 00:16:23,409
él me dice 32 centímetros, y yo cojo su valor y lo coloco en la caja. Ahora ya, cada

152
00:16:23,409 --> 00:16:28,649
vez que yo quiera hacer algo, pensar si está muy lejos, si está muy cerca, compararlo

153
00:16:28,649 --> 00:16:33,710
con un valor, o tomar una decisión, puedo coger ese valor que está ahí almacenado

154
00:16:33,710 --> 00:16:37,649
y mirar cuánto vale, porque ya me acuerdo de ello, porque lo tengo apuntado, ¿entendéis?

155
00:16:38,389 --> 00:16:43,330
Esas son las variables, y las tenéis que ver así, como cajas, etiquetadas, entonces

156
00:16:43,330 --> 00:16:48,070
yo meto los valores. Bueno, pues entonces le doy los sensores, todos los sensores que

157
00:16:48,070 --> 00:17:04,289
yo tenga, meto los valores en variables, después, ¿qué hago? Proceso la información, procesamos

158
00:17:04,289 --> 00:17:09,210
esa información, ya tengo la información, la tengo apuntada y ahora tengo que ver qué

159
00:17:09,210 --> 00:17:15,450
tengo que hacer con eso, pues oye, si la temperatura que me indica mi dedo es que estamos a muchísimos

160
00:17:15,450 --> 00:17:23,900
grados, aparta la mano, mueve el motor, o si alguien te ha tocado en la espalda y la

161
00:17:23,900 --> 00:17:27,539
de presión me ha dicho que esto, yo tengo que tomar la decisión de mover el motor de

162
00:17:27,539 --> 00:17:35,539
la cintura para girar. Entonces, tengo que procesar la información y acto seguido tengo

163
00:17:35,539 --> 00:17:51,009
que tomar decisiones. Guardar valores en variables. Primero leemos los sensores, guardamos los

164
00:17:51,009 --> 00:17:58,410
valores en las variables, procesamos la información que hemos leído, es bastante lógico. Tomo

165
00:17:58,410 --> 00:18:03,869
decisiones, en función de lo que he leído, pues tomo decisiones. Ya os digo, puedo decidir

166
00:18:03,869 --> 00:18:09,849
girarme o no girarme, he notado la presión, pero yo puedo decidir, depende de qué condiciones

167
00:18:09,849 --> 00:18:16,690
sucedan, puedo girarme o no. Por tanto, tomo decisiones y luego lo último que hago es

168
00:18:16,690 --> 00:18:19,190
activar

169
00:18:19,190 --> 00:18:24,309
mis actuadores

170
00:18:24,309 --> 00:18:28,730
si es necesario

171
00:18:28,730 --> 00:18:32,809
¿vale? entonces yo leo

172
00:18:32,809 --> 00:18:33,630
mi entorno

173
00:18:33,630 --> 00:18:36,210
detecto cosas

174
00:18:36,210 --> 00:18:38,710
introduzco esos valores

175
00:18:38,710 --> 00:18:41,069
en variables para no olvidarme de ellos

176
00:18:41,069 --> 00:18:44,589
el programa que yo estoy ejecutando

177
00:18:44,589 --> 00:18:46,589
hace cuentas

178
00:18:46,589 --> 00:18:48,490
o procesa de alguna forma

179
00:18:48,490 --> 00:18:49,250
esa información

180
00:18:49,250 --> 00:18:52,630
tomamos decisiones

181
00:18:52,630 --> 00:18:56,509
y ahora que en función de estas decisiones

182
00:18:56,509 --> 00:18:57,809
activamos o no

183
00:18:57,809 --> 00:18:59,970
mis motores, mis luces, mis tumbadores

184
00:18:59,970 --> 00:19:01,410
hacemos que el robot

185
00:19:01,410 --> 00:19:04,150
devuelva información al internet

186
00:19:04,150 --> 00:19:05,869
¿vale? y entonces el programa

187
00:19:05,869 --> 00:19:07,450
normalmente un programa de ordenador

188
00:19:07,450 --> 00:19:10,309
cuando llega al final se para, se termina

189
00:19:10,309 --> 00:19:12,089
y ya está

190
00:19:12,089 --> 00:19:14,069
se termina de ejecutar, bueno pues un robot no

191
00:19:14,069 --> 00:19:15,349
un robot

192
00:19:15,349 --> 00:19:22,930
un robot, cuando el programa

193
00:19:22,930 --> 00:19:29,930
El martillo de espíritu llega al final, no se para, coge, sube arriba y vuelve a empezar.

194
00:19:29,930 --> 00:19:32,930
Cuando llega al final, vuelve a empezar.

195
00:19:32,930 --> 00:19:34,930
Cuando llega al final, vuelve a empezar.

196
00:19:34,930 --> 00:19:36,930
Y se pasa así hasta que le quiten las pilas.

197
00:19:36,930 --> 00:19:40,930
¿Vale? Por lo tanto es un bucle, un ciclo,

198
00:19:40,930 --> 00:19:45,930
en el cual se leen los sensores, se almacenan los valores, procesamos la información,

199
00:19:45,930 --> 00:19:49,930
tomamos decisiones, activamos o no los actuadores

200
00:19:49,930 --> 00:19:57,930
y volvemos a hacer los sensores, y ese es un programa de un robot, dando vueltas toda la vida

201
00:19:57,930 --> 00:20:01,930
hasta que se gasta la velocidad, ¿vale?

202
00:20:01,930 --> 00:20:05,930
vamos a hacer un ejemplo, rápido

203
00:20:09,930 --> 00:20:18,839
yo tengo aquí un robot, voy a mirar el robot desde arriba, es una base con dos ruedas

204
00:20:18,839 --> 00:20:24,660
y aquí en la parte de abajo es un detector de distancia.

205
00:20:24,660 --> 00:20:32,380
Y voy a poner aquí mi algoritmo para el robot.

206
00:20:32,380 --> 00:20:36,380
Mi algoritmo, ¿vale?

207
00:20:36,380 --> 00:20:40,380
Vamos a ir diciéndole la secuencia ordenada de pasos

208
00:20:40,380 --> 00:20:44,380
que quiero que ejecute mi robot. Lo voy a hacer en forma de diagrama de flujo.

209
00:20:44,380 --> 00:21:04,059
Ejemplo. Primero, activa motor 1

210
00:21:04,059 --> 00:21:11,930
y activa motor 2. Perdón.

211
00:21:11,930 --> 00:21:42,660
activa motor 1, hacia delante y lo mismo, activa motor 2, hacia delante y al 100%, esas son las dos primeras órdenes.

212
00:21:42,660 --> 00:22:03,059
Después, primero leer sensor de distancia, lo primero que hacemos es leer los sensores, perdonad,

213
00:22:03,059 --> 00:22:28,539
y el valor lo almaceno en, vale, lo voy a almacenar, que es una variable, de acuerdo,

214
00:22:29,539 --> 00:22:35,099
le he hecho el sensor de distancia y el resultado lo guardas en tris, eso me hace la primera

215
00:22:35,099 --> 00:22:50,319
orden. Después le digo, distancia mayor de 10 centímetros, y aquí tengo dos salidas,

216
00:22:50,319 --> 00:24:55,920
para motor 1, para motor 2, activa motor 2, atrás 50%, espera un segundo, me quedan dos cuadritos aquí debajo,

217
00:24:55,920 --> 00:25:19,599
El primero pone activa 1 y 2 adelante al 3% y el segundo espera un segundo.

218
00:25:31,299 --> 00:25:31,519
¿Vale?

219
00:25:32,400 --> 00:25:51,500
Entonces, lees el sensor de distancia y lo metes en dist, entrecomillado.

220
00:25:54,779 --> 00:25:55,960
Luego aquí hay una pregunta.

221
00:25:57,319 --> 00:25:59,400
¿Distancia es mayor de 10 cm?

222
00:25:59,400 --> 00:26:07,400
Si es mayor que 10 centímetros, no hago nada. Pero si no es mayor que 10 centímetros, ejecuto toda esta parte.

223
00:26:07,400 --> 00:26:15,400
Que es, para el motor 1, para el motor 2, activa el motor 2 al 50%, espera un segundo y para el motor 2.

224
00:26:15,400 --> 00:26:26,680
Y luego, tanto si hemos salido de por sí como si hemos ejecutado toda la parte de no,

225
00:26:26,680 --> 00:26:32,680
lo siguiente que hacemos es activar los motores 1 y 2 adelante al 100% y esperar un segundo.

226
00:26:32,680 --> 00:26:35,240
¿Vale? ¿Lo tenéis?

227
00:26:51,730 --> 00:26:53,569
Para empezar ya veo que tiene forma de obra.

228
00:27:00,079 --> 00:27:05,140
¿Vale? Lo que hace que es, lo primero es leer los sensores y almacenar los valores en variables.

229
00:27:06,599 --> 00:27:14,299
Lo siguiente que hace que es, toma decisiones, procesa la información y en función de la información que ha recogido,

230
00:27:14,299 --> 00:27:19,039
si cumple o no ciertos parámetros, ejecuta o no ciertas acciones.

231
00:27:19,039 --> 00:27:27,900
y después lo que hace es interactuar con los dispositivos de salida, con lo cual activa o desactiva los motores

232
00:27:27,900 --> 00:27:37,559
y cuando termina de hacer eso, vuelve arriba y vuelve a leer el sensor, vuelve a procesar, vuelve a activar motores, vuelve arriba, etc.

233
00:27:37,900 --> 00:27:44,460
se pasa así toda la vida, vamos a hacer este robot, yo tengo aquí un robot, tiene aquí delante un sensor de distancia

234
00:27:44,460 --> 00:27:49,640
que es esta rayita que he puesto, y dos ruedas, mirando desde arriba, sino mirando desde el

235
00:27:49,640 --> 00:28:05,059
cielo, ¿vale? Y voy a poner aquí, por ejemplo, una pared. Eso es una pared. Y aquí voy a

236
00:28:05,059 --> 00:28:16,779
poner otra pared. Bien. Fijaros. Le damos a las pilas y nos sentemos, ¿vale? Clic. ¿Qué

237
00:28:16,779 --> 00:28:24,960
va a hacer este robot? Bueno, pues lo primero que va a hacer es leer el sensor de distancia.

238
00:28:25,119 --> 00:28:31,240
Coge el sensor de distancia, mide la distancia, un metro. Con lo cual, en la cajita que yo

239
00:28:31,240 --> 00:28:39,859
he llamado dist, ¿lo verán así? Esta cajita se llama dist. ¿Vale? Pues en esa cajita

240
00:28:39,859 --> 00:28:48,119
meto un metro. ¿Vale? Y entonces, ya he terminado de leer el sensor y almacenar en la cajita

241
00:28:48,119 --> 00:28:55,099
la distancia. Ahora, ¿la distancia es mayor de 10 centímetros? Sí, ¿verdad? Pues me

242
00:28:55,099 --> 00:29:02,180
salgo por aquí y voy aquí. Activa los motores 1 y 2 adelante al 100%. Perfecto. Si yo activo

243
00:29:02,180 --> 00:29:06,200
los motores 1 y 2, que son las dos ruedas, hacia adelante al 100%, ¿qué hace el robot?

244
00:29:07,119 --> 00:29:12,059
Avanza. Por lo cual el robot se empieza a mover. ¿Y después qué hago? Esperar un

245
00:29:12,059 --> 00:29:20,250
segundo, al cabo de un segundo, tengo el robot aquí. Y ahora termina de esperar el segundo.

246
00:29:21,029 --> 00:29:25,349
Vuelve arriba. ¿Qué hace? Lea el sensor de distancia y el contenido lo mete en gris.

247
00:29:25,349 --> 00:29:35,289
Bueno, pues ahora estamos a 75 centímetros. ¿Vale? Vuelvo. ¿No es mayor que 10 centímetros?

248
00:29:35,869 --> 00:29:41,369
Sí. Activo los motores, con lo cual, cuando estaban activados, pues siguen activados.

249
00:29:41,369 --> 00:29:43,369
Y llegamos aquí

250
00:29:43,369 --> 00:29:44,690
Al cabo de un segundo

251
00:29:44,690 --> 00:29:48,539
Volvemos a leer

252
00:29:48,539 --> 00:29:52,519
Ahora ya estamos a 30 centímetros

253
00:29:52,519 --> 00:29:55,180
Seguimos a más de 10

254
00:29:55,180 --> 00:29:56,640
Pues ahora seguimos avanzando

255
00:29:56,640 --> 00:30:00,660
Otro segundo que me espero

256
00:30:00,660 --> 00:30:02,400
Mientras avanzan los motores

257
00:30:02,400 --> 00:30:03,640
Vale

258
00:30:03,640 --> 00:30:06,880
Volvemos a leer el sensor de distancia

259
00:30:06,880 --> 00:30:09,779
9 centímetros

260
00:30:09,779 --> 00:30:12,400
Al objeto más cercano

261
00:30:12,400 --> 00:30:20,400
¿La distancia es mayor que 10? No. Por lo tanto, en vez de ir por aquí, por donde es el robot.

262
00:30:20,400 --> 00:30:28,900
¿Qué hago? Para motor 1 y para motor 2. Con lo cual, ya he dado a tope, me paro. Ya no me estrella.

263
00:30:28,900 --> 00:30:34,900
Después, activa sólo el motor 2 hacia detrás al 50%.

264
00:30:34,900 --> 00:30:40,900
¿Qué es lo que hace si yo cojo una rueda, la dejo parada y la otra la muevo?

265
00:30:40,900 --> 00:30:52,640
¿Qué hace el robot? Gira. Con lo cual, el robot está aquí. Si la rueda 2, que es la de abajo, gira hacia atrás, lo que va a hacer es girar así.

266
00:30:53,380 --> 00:31:08,490
Y se nos va a colocar al cabo de un segundo en esta posición. ¿Vale? Es decir, activa el motor 2 hacia atrás, esperas un segundito y paras el motor.

267
00:31:08,490 --> 00:31:15,089
Con lo cual, se ha quedado, algo que lo ha parado, ha girado y se ha quedado parado. ¿Y después de esto qué hace?

268
00:31:15,990 --> 00:31:52,339
activa los motores 1 y 2 hacia delante al 100%, y espera un segundo, termina el programa, y ahora coge y dice, lee el sensor de distancia, ahora el sensor de distancia me vuelve a dar, yo que sé, 80 centímetros, ahora a este tubo de aquí, ¿no?, porque es la distancia que tiene, eso es a ver, lo que sea, ¿vale?, ¿es variable? Sí, avanza, lee, 40 centímetros,

269
00:31:54,440 --> 00:31:56,480
¿Es mayor de 10? Sí, pues avanza.

270
00:32:00,859 --> 00:32:03,539
¿Ley? 8 centímetros.

271
00:32:06,150 --> 00:32:08,650
Pues menos de 10 para los motores.

272
00:32:10,390 --> 00:32:12,930
Activo la rueda 2 para atrás durante un segundo.

273
00:32:14,190 --> 00:32:21,430
Se gira y se pone mirando para allá y activa los motores.

274
00:32:23,569 --> 00:32:24,549
¿Y qué es lo que hemos construido?

275
00:32:26,130 --> 00:32:27,869
Pues un robot que evita los obstáculos.

276
00:32:34,569 --> 00:32:35,970
Esto a lo mejor de esperar un segundo,

277
00:32:37,170 --> 00:32:40,650
este de aquí vamos a esperar a lo mejor un cuarto de segundo,

278
00:32:40,650 --> 00:32:42,069
Porque si no, a lo mejor durante el tiempo

279
00:32:42,069 --> 00:32:47,269
Pues tengo que esperar

280
00:32:47,269 --> 00:32:50,430
50 milisegundos, 25 milisegundos

281
00:32:50,430 --> 00:32:51,670
100 milisegundos

282
00:32:51,670 --> 00:32:53,849
O sea, esos tiempos para un robot

283
00:32:53,849 --> 00:32:56,390
A lo mejor el robot está leyendo los sensores

284
00:32:56,390 --> 00:32:57,549
100 veces por segundo

285
00:32:57,549 --> 00:33:02,329
Y el tiempo que pasa entre una lectura y otro

286
00:33:02,329 --> 00:33:03,529
Es una décima de segundo

287
00:33:03,529 --> 00:33:05,490
Con lo cual de esa forma

288
00:33:05,490 --> 00:33:09,880
Que no se estrelle nunca, ¿vale?

289
00:33:09,880 --> 00:33:11,700
Vamos a leer muy frecuentemente