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00:00:13,679 --> 00:05:01,759
Hola a todos desde Astrobots. Acabáis de ver el montaje de un set de robots y galineas con

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00:05:01,759 --> 00:05:06,860
LEGO Spike y ahora vamos a ver la programación. El robot que acabáis de ver lleva dos sensores

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00:05:06,860 --> 00:05:12,680
de color y vamos a hacer una programación sencilla que nos permita que sea eficiente,

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00:05:12,680 --> 00:05:17,180
que vaya un robot que funcione rápido y que al mismo tiempo sea una programación que no se

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00:05:17,180 --> 00:05:23,420
complique mucho vamos a abrir la aplicación de lego spike vamos a pulsar en spike prime

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00:05:23,420 --> 00:05:29,759
y vamos a darle al nuevo proyecto bloque de palabras y vamos a darle a crear vamos a darle

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00:05:29,759 --> 00:05:38,339
a conectar nos sale la nueva aplicación de lego spike nos dice que elijamos si el hub está

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00:05:38,339 --> 00:05:42,019
actualizado o no está actualizado vamos a ver nuestro ya está actualizado vamos a darle a verde

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00:05:42,019 --> 00:05:47,560
y una vez pulsemos el botón de bluetooth de nuestro robot nos va a aparecer aquí

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00:05:47,560 --> 00:05:53,560
que vamos a dar conectar una vez conectado nos va a mostrar ya el

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00:05:53,560 --> 00:05:57,360
estado de sensores y los sensores que tenemos conectados en este caso dos

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00:05:57,360 --> 00:06:03,639
motores y los sensores de color uno en el puerto c y otro en el puerto d

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00:06:03,639 --> 00:06:09,959
si abrimos para que nos enseñe el hub y todos los sensores vamos a ver que los

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00:06:09,959 --> 00:06:14,519
sensores de color tienen un pequeño desplegable y podemos elegir entre que nos reconozca colores

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00:06:14,519 --> 00:06:20,759
o nos dé el reflejo. Nosotros vamos a poner el reflejo y os voy a explicar por qué. Cuando

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00:06:20,759 --> 00:06:28,980
elegimos el reflejo, al poner el robot en medio sobre la mesa blanca nos va a poner que está

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00:06:28,980 --> 00:06:37,560
reflejando el 100%, el 99%. Si detecta una línea negra, vamos a girar hacia la derecha y vemos que

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00:06:37,560 --> 00:06:44,560
ese valor va bajando hasta llegar a prácticamente cero y al girar a la izquierda vemos que el otro

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00:06:44,560 --> 00:06:49,959
sensor hace exactamente lo mismo. Entonces, la diferencia entre elegir que nos detecte color,

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00:06:49,959 --> 00:06:55,839
si nos detecta color nos detecta un 1, un 0, un blanco o un negro y si detecta reflejo tenemos

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00:06:55,839 --> 00:07:00,879
valores desde 0 hasta 99, con lo cual tenemos muchas más opciones a la hora de programarlo.

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00:07:01,879 --> 00:07:12,980
Vamos a empezar con la programación, poniendo que la pantalla nos indique una flecha del sentido en que va a avanzar.

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00:07:14,060 --> 00:07:25,680
Ahora lo siguiente que vamos a hacer es decirle cuáles son los motores que van a estar en movimiento, fijar motores en movimiento.

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00:07:26,120 --> 00:07:31,139
Por defecto, el programa nos coge los dos motores que están conectados.

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00:07:31,139 --> 00:07:35,139
vamos a crear una variable de velocidad

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00:07:35,139 --> 00:07:38,300
vamos a ir a variables, crear variable

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00:07:38,300 --> 00:07:41,579
y vamos a poner velocidad

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00:07:41,579 --> 00:07:48,379
y vamos a darle un valor de inicio, 0, después vamos a explicar ya

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00:07:48,379 --> 00:07:53,910
los valores que podemos darle, lo siguiente que vamos a hacer es

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00:07:53,910 --> 00:07:56,790
nuestro bucle, vamos a coger un por siempre

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00:07:56,790 --> 00:08:01,430
y vamos a meter dentro la velocidad a la que queremos que avance cada rueda

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00:08:01,430 --> 00:08:08,730
Aquí en movimientos por defecto tenemos la velocidad general pero no tenemos la velocidad de cada rueda independientemente

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00:08:08,730 --> 00:08:16,069
Para poder verla vamos a extensiones y en el bloque de movimientos lo seleccionamos y nos va a añadir nuevos bloques

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00:08:16,069 --> 00:08:24,089
Vamos a ir a movimientos y aquí en nuevos bloques tenemos un bloque que pone empezar a mover y sí que nos da el porcentaje de velocidad de cada rueda

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00:08:24,089 --> 00:08:36,649
Ahora, dentro del porcentaje de velocidad, lo que vamos a hacer es poner operadores, una suma en la rueda izquierda y una suma en la rueda derecha.

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00:08:37,110 --> 00:08:43,509
Y dentro que vamos a poner la velocidad, para que queremos que avance, variables, velocidad,

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00:08:44,809 --> 00:08:50,429
vamos a ponerlo otra vez, velocidad y velocidad.

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00:08:50,429 --> 00:08:56,110
Y en el otro, la suma, ¿con qué lo va a hacer? Con el sensor. Con el sensor de color.

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00:08:56,490 --> 00:09:05,009
Yo voy a explicar por qué. Vamos a ir a sensores. Vamos a coger sensor de luz reflejada, no sensor de color, sino luz reflejada.

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00:09:05,789 --> 00:09:10,330
Vamos a coger otro. Este por defecto ya nos recoge el valor del sensor C.

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00:09:10,929 --> 00:09:15,529
Y aquí vamos a ponerle el que está conectado al puerto D. Vamos a añadirlos.

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00:09:15,529 --> 00:09:19,950
Os explico como funciona

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00:09:19,950 --> 00:09:22,830
Vamos a poner un valor de inicio

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00:09:22,830 --> 00:09:23,970
Para empezar a programarlo

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00:09:23,970 --> 00:09:25,070
De menos 30

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00:09:25,070 --> 00:09:28,190
Con lo cual, si yo tengo

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00:09:28,190 --> 00:09:29,970
Que

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00:09:29,970 --> 00:09:32,830
El sensor está encima de la línea blanca

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00:09:32,830 --> 00:09:33,529
Sobre blanco

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00:09:33,529 --> 00:09:35,289
Me está marcando 99

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00:09:35,289 --> 00:09:37,330
La velocidad va a ser

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00:09:37,330 --> 00:09:40,429
99 más menos 30

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00:09:40,429 --> 00:09:42,450
Con lo cual serían 70

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00:09:42,450 --> 00:09:44,190
Y en el otro igual

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00:09:44,190 --> 00:09:47,009
va a avanzar siempre

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00:09:47,009 --> 00:09:49,129
la máxima velocidad que va a tener poniendo menos 30

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00:09:49,129 --> 00:09:50,370
va a ser a 70

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00:09:50,370 --> 00:09:52,769
en el caso de que se empiece

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00:09:52,769 --> 00:09:54,230
a poner sobre la línea

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00:09:54,230 --> 00:09:56,509
empiece a pisar un poco la línea negra

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00:09:56,509 --> 00:09:57,809
va a bajar el valor

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00:09:57,809 --> 00:10:00,169
hasta llegar prácticamente a 0

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00:10:00,169 --> 00:10:01,649
cuando llegue a 0

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00:10:01,649 --> 00:10:04,429
el valor va a ser 0 menos 30

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00:10:04,429 --> 00:10:05,730
o sea que va a ser negativo

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00:10:05,730 --> 00:10:08,370
en la rueda en vez de avanzar lo que va a hacer es retroceder

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00:10:08,370 --> 00:10:09,990
con lo cual en las curvas muy cerradas

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00:10:09,990 --> 00:10:12,730
vamos a conseguir que las haga mucho mejor

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00:10:12,730 --> 00:10:15,090
porque está retrocediendo de esa rueda en vez de estar parada.

70
00:10:16,629 --> 00:10:22,389
Y al volver otra vez a la línea blanca, pues va otra vez a volver a la máxima velocidad.

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00:10:23,149 --> 00:10:26,330
Vamos a probarlo y vamos a ver cómo funciona.

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00:10:44,529 --> 00:10:50,009
Funciona perfectamente. En las retas van a velocidad de 70

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00:10:50,009 --> 00:10:56,809
y en las curvas vemos que en las que son muy cerradas, la rueda, aparte de pararse, retrocede,

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00:10:56,809 --> 00:11:02,250
con lo cual hace que la curva, que le sea mucho más fácil hacer el trazado a la curva.

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00:11:03,250 --> 00:11:09,490
Pues aquí tenéis un filo de líneas fácil que se hace con realmente cuatro bloques de programación

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00:11:11,429 --> 00:11:17,190
y que funciona realmente bien. Nada más, gracias por ver el vídeo y nos vemos en el próximo.