1
00:00:04,459 --> 00:00:10,880
O que teña que cumplir son varias condiciones, que sea ligera, que sea resistente,

2
00:00:11,480 --> 00:00:14,660
teña que cumplir as necesidades do robot e, se é posible,

3
00:00:14,980 --> 00:00:19,379
que teña que cumplir as normas das 3B, buena, bonita e barata.

4
00:00:22,519 --> 00:00:23,859
Equilibrio no robot móvil.

5
00:00:25,100 --> 00:00:27,120
No robot móvil, o que temos que colocar,

6
00:00:28,059 --> 00:00:30,660
temos que colocar a parte máis pesada do nosso robot

7
00:00:30,660 --> 00:00:33,820
de forma que favorezca o equilibrio.

8
00:00:33,820 --> 00:00:36,159
o sea, se movemos

9
00:00:36,159 --> 00:00:38,539
en la imagen

10
00:00:38,539 --> 00:00:40,600
en la imagen donde está bien puesto

11
00:00:40,600 --> 00:00:42,960
está abajo el controlador

12
00:00:42,960 --> 00:00:43,920
que es lo que más pesa

13
00:00:43,920 --> 00:00:45,280
porque incluye las baterías

14
00:00:45,280 --> 00:00:47,219
está abajo

15
00:00:47,219 --> 00:00:49,079
y en la que está mal

16
00:00:49,079 --> 00:00:51,420
está aparte de esta entrada

17
00:00:51,420 --> 00:00:54,560
está muy elevada

18
00:00:54,560 --> 00:00:57,759
el centro de gravedad

19
00:00:57,759 --> 00:00:59,219
es el punto

20
00:00:59,219 --> 00:01:01,619
donde está

21
00:01:01,619 --> 00:01:05,540
onde se concentra

22
00:01:05,540 --> 00:01:07,019
toda a masa do robot.

23
00:01:08,239 --> 00:01:10,040
E o polígono

24
00:01:10,040 --> 00:01:11,879
de soporte

25
00:01:11,879 --> 00:01:14,359
é a linea imaginaria

26
00:01:14,359 --> 00:01:15,540
que une

27
00:01:15,540 --> 00:01:18,180
todos os eixos das ruedas.

28
00:01:18,900 --> 00:01:19,159
Entón,

29
00:01:19,280 --> 00:01:21,540
o noso objetivo será

30
00:01:21,540 --> 00:01:24,099
colocar o centro de gravedade

31
00:01:24,099 --> 00:01:25,799
dentro do polígono de soporte

32
00:01:25,799 --> 00:01:27,920
e o máis pegado ao suelo posible.

33
00:01:27,920 --> 00:01:31,680
Estructuras con lego

34
00:01:31,680 --> 00:01:33,819
As estructuras con lego

35
00:01:33,819 --> 00:01:35,540
son moi faciles de montar

36
00:01:35,540 --> 00:01:38,099
desde pequenas

37
00:01:38,099 --> 00:01:40,260
todos nos hemos jugado con estas

38
00:01:40,260 --> 00:01:41,280
piezas

39
00:01:41,280 --> 00:01:42,719
por lo menos a maioria

40
00:01:42,719 --> 00:01:45,400
e ademais hai unha gran variedade de piezas

41
00:01:45,400 --> 00:01:46,719
máis de 7000 piezas

42
00:01:46,719 --> 00:01:49,040
granajes, uniones, galeros

43
00:01:49,040 --> 00:01:52,640
e logo se nos ponemos cuidado

44
00:01:52,640 --> 00:01:54,560
para construir a nosa base

45
00:01:54,560 --> 00:01:56,640
se desmontará

46
00:01:56,640 --> 00:01:59,219
desmontará igual con a mesma facilidade

47
00:01:59,219 --> 00:02:00,140
que o hembro montado.

48
00:02:02,500 --> 00:02:03,859
A geometría de Diego.

49
00:02:04,019 --> 00:02:05,560
Para ser un estructural resistente

50
00:02:05,560 --> 00:02:07,500
se necesita hacer refuerzos cruzados.

51
00:02:08,900 --> 00:02:10,319
O problema é que a separación

52
00:02:10,319 --> 00:02:12,259
dos agujeros

53
00:02:12,259 --> 00:02:14,300
non é a mesma vertical que a horizontal.

54
00:02:15,400 --> 00:02:16,400
Entón, hai que poner

55
00:02:16,400 --> 00:02:17,599
varias placas entre

56
00:02:17,599 --> 00:02:19,740
ellas para que casen.

57
00:02:20,240 --> 00:02:21,259
Como se ve aquí nos dibujos.

58
00:02:21,340 --> 00:02:22,159
E aquí hai variadas,

59
00:02:23,219 --> 00:02:25,139
varios modelos de como se pode hacer

60
00:02:25,139 --> 00:02:26,560
un refuerzo cruzado.

61
00:02:26,639 --> 00:02:31,580
Estes son ejemplos de estructura que hemos feito con Leo

62
00:02:31,580 --> 00:02:34,520
O que se ve levantando unha lata

63
00:02:34,520 --> 00:02:39,520
Era para unha prova de recogida selectiva de latas

64
00:02:39,520 --> 00:02:42,580
E o que facía era

65
00:02:42,580 --> 00:02:45,340
Según te decían

66
00:02:45,340 --> 00:02:46,419
Blanco ou negro

67
00:02:46,419 --> 00:02:48,960
Coger unha lata de color que te tocase

68
00:02:48,960 --> 00:02:51,840
Este modelo o que facía era levantar a lata

69
00:02:51,840 --> 00:02:54,180
E sacarla fora de un cuadro

70
00:02:54,180 --> 00:02:56,780
cabía de 2 metros por 2 metros

71
00:02:56,780 --> 00:02:57,500
o seguinte

72
00:02:57,500 --> 00:02:59,340
é un portero de xoque

73
00:02:59,340 --> 00:03:00,840
que o que iba

74
00:03:00,840 --> 00:03:03,240
iba de lado así

75
00:03:03,240 --> 00:03:04,360
e separaba

76
00:03:04,360 --> 00:03:06,919
a pelota de xoque

77
00:03:06,919 --> 00:03:09,919
o seguinte é unha estación marciana

78
00:03:09,919 --> 00:03:10,900
que fizemos

79
00:03:10,900 --> 00:03:11,259
e son

80
00:03:11,259 --> 00:03:13,900
llevas e ruedas

81
00:03:13,900 --> 00:03:16,539
e podes subir a altura

82
00:03:16,539 --> 00:03:17,419
sem problemas

83
00:03:17,419 --> 00:03:20,319
o seguinte é unha mano neumática

84
00:03:20,319 --> 00:03:20,960
que sabía

85
00:03:20,960 --> 00:03:24,860
que temos aquí

86
00:03:24,860 --> 00:03:25,780
e

87
00:03:25,780 --> 00:03:29,819
a construimos

88
00:03:29,819 --> 00:03:30,840
para enseñarla

89
00:03:30,840 --> 00:03:32,659
en o nosso certame

90
00:03:32,659 --> 00:03:35,439
e o que face tres movimentos

91
00:03:35,439 --> 00:03:36,180
unha

92
00:03:36,180 --> 00:03:38,000
coxe o suelto

93
00:03:38,000 --> 00:03:40,599
o de la mano

94
00:03:40,599 --> 00:03:42,879
outro que face é

95
00:03:42,879 --> 00:03:54,439
bajar

96
00:03:54,439 --> 00:03:55,939
estes filas

97
00:03:55,939 --> 00:04:05,659
que estén no nosso alcance

98
00:04:05,659 --> 00:04:07,199
porque non podes tener un cacho

99
00:04:07,199 --> 00:04:09,159
e luego esperar un mes

100
00:04:09,159 --> 00:04:10,319
a que te den otro.

101
00:04:11,780 --> 00:04:13,319
Pode ser madera, metal,

102
00:04:13,479 --> 00:04:13,979
plástico.

103
00:04:18,819 --> 00:04:20,100
Como hemos dicho antes,

104
00:04:20,220 --> 00:04:21,160
hai que prestar atención

105
00:04:21,160 --> 00:04:22,259
aos seguintes aspectos,

106
00:04:22,339 --> 00:04:24,319
que son a disponibilidad,

107
00:04:24,800 --> 00:04:25,620
a resistencia,

108
00:04:26,459 --> 00:04:28,199
para que se desarropa fácilmente,

109
00:04:28,699 --> 00:04:30,139
a facilidade de mecanizado,

110
00:04:31,459 --> 00:04:32,939
para facer ben os agujeros,

111
00:04:33,939 --> 00:04:35,160
limar ben,

112
00:04:35,240 --> 00:04:36,000
que non sea moi duro,

113
00:04:36,000 --> 00:04:38,100
e o peso, para que non pese moito o robo

114
00:04:38,100 --> 00:04:42,120
podemos encontrar

115
00:04:42,120 --> 00:04:43,920
alumínio de forma de perfiles

116
00:04:43,920 --> 00:04:45,839
como tenemos aquí, tubos

117
00:04:45,839 --> 00:04:47,519
ou

118
00:04:47,519 --> 00:04:49,300
como tenemos aquí, planchas

119
00:04:49,300 --> 00:04:50,800
de alumínio

120
00:04:50,800 --> 00:04:54,000
por desgracia, o alumínio que se vende en as tiendas

121
00:04:54,000 --> 00:04:55,439
é de moi baixa calidad

122
00:04:55,439 --> 00:04:57,800
e non se mecaniza moi ben

123
00:04:57,800 --> 00:05:01,720
hai aleaciones de alumínio

124
00:05:01,720 --> 00:05:02,540
pero son moi caras

125
00:05:02,540 --> 00:05:05,399
e difíciles de encontrar

126
00:05:05,399 --> 00:05:10,959
Esta é unha de alumínio moi duro, se chama dura de alumínio, que está aliado con o trimartiriano.

127
00:05:12,740 --> 00:05:23,800
A mellor forma de sujeción deste alumínio, unha dos alumínios, é con remaches ou tornillos pasantes con tuerca.

128
00:05:25,060 --> 00:05:26,519
Aquí pone outro frenable.

129
00:05:27,360 --> 00:05:33,680
O outro frenable é unha tuerca que teña un hilo de nylon por dentro, un anillo de nylon,

130
00:05:33,680 --> 00:05:35,980
que lo que hace es, como en estas tuercas

131
00:05:35,980 --> 00:05:38,160
que es muy difícil que se desafloje

132
00:05:38,160 --> 00:05:43,149
y roscar en aluminio

133
00:05:43,149 --> 00:05:45,569
no ha dado buen resultado por nuestras experiencias

134
00:05:45,569 --> 00:05:46,709
porque

135
00:05:46,709 --> 00:05:48,910
el tornillo como es de acero

136
00:05:48,910 --> 00:05:50,290
se come la rosca

137
00:05:50,290 --> 00:05:55,370
hay estructuras con madera

138
00:05:55,370 --> 00:05:57,069
el control chapado

139
00:05:57,069 --> 00:05:58,490
primero

140
00:05:58,490 --> 00:06:01,829
las fibras de la madera

141
00:06:01,829 --> 00:06:03,470
son como este manejo

142
00:06:03,470 --> 00:06:04,029
de los paquetes

143
00:06:04,029 --> 00:06:06,589
entón as fibras da madeira

144
00:06:06,589 --> 00:06:07,529
están en unha dirección

145
00:06:07,529 --> 00:06:11,589
e entón son moi resistentes

146
00:06:11,589 --> 00:06:13,750
cando tiras da dirección das fibras

147
00:06:13,750 --> 00:06:15,089
pero cando non tiras

148
00:06:15,089 --> 00:06:16,629
son moi pouco resistentes

149
00:06:16,629 --> 00:06:19,269
entón o que facemos con o contrachapado

150
00:06:19,269 --> 00:06:20,829
o contrachapado o que se fa

151
00:06:20,829 --> 00:06:23,930
é que pones as fibras

152
00:06:23,930 --> 00:06:24,649
ou o entagador

153
00:06:24,649 --> 00:06:27,329
entón son resistentes por os lados que tire

154
00:06:27,329 --> 00:06:30,730
existen logo

155
00:06:30,730 --> 00:06:33,790
contrachapados estructurales

156
00:06:33,790 --> 00:06:35,430
de pequeno espesor

157
00:06:35,430 --> 00:06:36,689
de 5 milímetros

158
00:06:36,689 --> 00:06:38,110
de 3 e 5 capas

159
00:06:38,110 --> 00:06:38,930
pero son moi caros

160
00:06:38,930 --> 00:06:41,589
e só se venden nas tiendas de modelismo

161
00:06:41,589 --> 00:06:45,629
o contrasabado é moi fácil de mecanizar

162
00:06:45,629 --> 00:06:49,250
se pone a hacer agujeros fácilmente

163
00:06:49,250 --> 00:06:51,290
se pode combinar

164
00:06:51,290 --> 00:06:52,870
con alumínio

165
00:06:52,870 --> 00:06:53,449
e hacer

166
00:06:53,449 --> 00:06:59,170
materiales compuestos

167
00:06:59,170 --> 00:07:00,769
aunque non hai

168
00:07:00,769 --> 00:07:03,370
aunque hai moitos tipos de material

169
00:07:03,370 --> 00:07:04,290
que lleis composto

170
00:07:04,290 --> 00:07:07,389
o máis comun é os reforzados con fibra

171
00:07:07,389 --> 00:07:09,490
nosotros gracias a

172
00:07:09,490 --> 00:07:10,269
a colaboración

173
00:07:10,269 --> 00:07:13,410
do Departamento de Materiales Compostos de Lita

174
00:07:13,410 --> 00:07:14,949
hemos trabajado con fibra de carbono

175
00:07:14,949 --> 00:07:17,029
con unha resina epoxi

176
00:07:17,029 --> 00:07:18,930
o primeiro que facíamos

177
00:07:18,930 --> 00:07:21,529
nos venían unhas bolsas

178
00:07:21,529 --> 00:07:22,230
empaquetadas

179
00:07:22,230 --> 00:07:24,949
con un plástico que lo recubría

180
00:07:24,949 --> 00:07:26,670
entón o primeiro que facíamos foi

181
00:07:26,670 --> 00:07:28,829
cortar con unhas

182
00:07:28,829 --> 00:07:31,829
con unhas planchas

183
00:07:31,829 --> 00:07:32,689
para que

184
00:07:32,689 --> 00:07:35,649
facíamos unha forma que nosotros

185
00:07:35,649 --> 00:07:38,290
quisiéramos para os robots.

186
00:07:39,110 --> 00:07:39,649
Logo,

187
00:07:39,689 --> 00:07:41,329
desapilamos unha encima de outra

188
00:07:41,329 --> 00:07:42,589
e logo,

189
00:07:42,829 --> 00:07:44,569
na seguinte

190
00:07:44,569 --> 00:07:48,850
diapositiva,

191
00:07:49,269 --> 00:07:50,129
se ve como logo

192
00:07:50,129 --> 00:07:54,810
a fibra de carbono

193
00:07:54,810 --> 00:07:57,430
que está impregnada con epoxi

194
00:07:57,430 --> 00:07:59,230
se le hace un proceso

195
00:07:59,230 --> 00:08:01,490
que se le mete en un auto clave

196
00:08:01,490 --> 00:08:04,089
a 7 kilos de presión

197
00:08:04,089 --> 00:08:06,310
180 grados durante 6 horas

198
00:08:06,310 --> 00:08:08,350
el resultado

199
00:08:08,350 --> 00:08:09,610
es un material

200
00:08:09,610 --> 00:08:12,370
más ligero que el aluminio

201
00:08:12,370 --> 00:08:14,829
si el aluminio tiene 2,7 de densidad

202
00:08:14,829 --> 00:08:16,069
este tiene 1,7

203
00:08:16,069 --> 00:08:17,730
y es más duro que el acero

204
00:08:17,730 --> 00:08:19,970
esto no se partí

205
00:08:19,970 --> 00:08:21,490
con mucha fuerza que haga

206
00:08:21,490 --> 00:08:26,430
tened cuidado con los bordes que pueden cortar un poquito

207
00:08:26,430 --> 00:08:27,129
lo vais pasando

208
00:08:27,129 --> 00:08:28,509
que nadie te lo quede

209
00:08:28,509 --> 00:08:32,509
luego

210
00:08:32,509 --> 00:08:33,409
casi

211
00:08:33,409 --> 00:08:36,429
se nos cayó este robot

212
00:08:36,429 --> 00:08:37,970
e era

213
00:08:37,970 --> 00:08:40,169
unha plancha de sobre

214
00:08:40,169 --> 00:08:42,470
era unha plancha de contrachapado

215
00:08:42,470 --> 00:08:43,669
pero de moi baja calidad

216
00:08:43,669 --> 00:08:46,210
entón se nos cayó

217
00:08:46,210 --> 00:08:48,029
e se rompió un barro de los cachos

218
00:08:48,029 --> 00:08:51,049
e lo que hicimos

219
00:08:51,049 --> 00:08:52,750
para, como ya lo llevamos

220
00:08:52,750 --> 00:08:53,970
demasiado mecanizado

221
00:08:53,970 --> 00:08:56,009
lo que hicimos con un puzzle

222
00:08:56,009 --> 00:08:58,049
e o pegamos con unhas planchas

223
00:08:58,049 --> 00:09:00,190
de moi pouco espeso de alumínio

224
00:09:00,190 --> 00:09:01,750
e unha resina de epoxi.

225
00:09:04,169 --> 00:09:06,710
Unha de las planchas

226
00:09:06,710 --> 00:09:08,029
de alumínio se despegou

227
00:09:08,029 --> 00:09:11,529
mentre se estaba pegando

228
00:09:11,529 --> 00:09:14,450
e logo outra se quedou.

229
00:09:15,110 --> 00:09:16,629
O que pasou é que

230
00:09:16,629 --> 00:09:17,970
se quedou a plancha

231
00:09:17,970 --> 00:09:19,690
pero o epoxi permaneceu

232
00:09:19,690 --> 00:09:22,309
e nos deu unha material

233
00:09:22,309 --> 00:09:23,370
moito máis resistente

234
00:09:23,370 --> 00:09:27,269
o contrachepado

235
00:09:27,269 --> 00:09:32,809
as conclusións son que a estructura

236
00:09:32,809 --> 00:09:34,710
é unha das partes máis importantes

237
00:09:34,710 --> 00:09:36,509
do diseño de un robot móvil

238
00:09:36,509 --> 00:09:38,809
os peitos de lego non se permiten

239
00:09:38,809 --> 00:09:40,169
realizar modelos

240
00:09:40,169 --> 00:09:42,809
moi rapidamente, o que pasa que non son

241
00:09:42,809 --> 00:09:44,690
non son adecuados

242
00:09:44,690 --> 00:09:46,529
para os diseños máis exigentes

243
00:09:46,529 --> 00:09:48,470
e a madera, o alumínio e outros

244
00:09:48,470 --> 00:09:50,590
materiales compuestos, son os elementos

245
00:09:50,590 --> 00:09:52,710
máis adecuados para fazer unha

246
00:09:52,710 --> 00:09:54,370
Estructura de Evo

247
00:09:54,370 --> 00:09:56,389
e Llao de Arroa