1
00:00:09,650 --> 00:00:33,409
Yo he cogido una de las plantillas, tal como os acabo de comentar ahora mismo, la que le corresponde a la versión TIA Portal 14 y una máquina 1500. La he abierto y la he modificado de nombre. Me voy a la vista de proyecto, o sea, por eso el nombre que me aparece aquí es Factory Proporcional Nivel, que no es el que os aparecerá a vosotros por defecto si abrís la plantilla. Yo os aconsejo siempre que la cambiéis de nombre.

2
00:00:33,409 --> 00:00:54,630
A continuación, ¿qué es lo que vamos a hacer? Pues vamos a configurar lo que sería ya la tabla de variables. La tabla de variables básica que vamos a utilizar, por no perder mucho tiempo, os la presento aquí, es esta de aquí.

3
00:00:54,630 --> 00:01:16,780
Aquí hay más variables de las necesarias pero ya veréis por qué las empleo. Aparte de las Q y las I, las entradas y salidas que hemos visto en la configuración del driver, hay algunas marcas y hay otras señales que ya os comentaré dentro de un momento cuáles son.

4
00:01:23,299 --> 00:01:42,700
Empecemos a programar. Para ello me voy a bloques de programa y lo voy a hacer directamente en el main, aunque podría hacerlo en otro bloque, en un FC o en un FB, pero bueno, voy a en vez de hacerlo en un bloque de función, lo voy a hacer directamente en el main para no perder mucho tiempo.

5
00:01:42,700 --> 00:02:01,480
empecemos. Recordáis de prácticas anteriores que la por defecto cuando abrimos la plantilla el main

6
00:02:01,480 --> 00:02:10,039
que tiene el segmento 1 ya relleno y no lo debemos tocar está en FUB. Yo creo y me apaño mejor y

7
00:02:10,039 --> 00:02:18,520
vosotros también os apañáis mejor si lo hacemos en COP. Bien, dejamos el segmento 1 tal como acabo

8
00:02:18,520 --> 00:02:27,680
de comentar y empezamos por la habilitación marcha paro habilitación empezamos por un marcha paro lo

9
00:02:27,680 --> 00:02:52,800
voy a hacer con un set reset pulsador de paro perdón pulsador de marcha y aquí el pulsador

10
00:02:52,800 --> 00:02:59,879
de paro pero ojo el pulsador de paro es normalmente cerrado recordáis que en factory es normalmente

11
00:02:59,879 --> 00:03:05,979
cerrado así que ojo aquí al utilizar un set reset tengo que colocarlo también normalmente cerrado

12
00:03:05,979 --> 00:03:13,830
esto me va a realizar la habilitación

13
00:03:13,830 --> 00:03:17,490
que yo la tengo en una marca, en la marca 20.0

14
00:03:17,490 --> 00:03:19,870
ya estaría

15
00:03:19,870 --> 00:03:22,229
pero recordad también

16
00:03:22,229 --> 00:03:25,409
que nosotros vamos a poner en marcha

17
00:03:25,409 --> 00:03:27,770
lo que vamos a jugar es realmente

18
00:03:27,770 --> 00:03:32,169
lo que vamos a hacer es mandar una señal analógica

19
00:03:32,169 --> 00:03:35,009
para que active esta válvula

20
00:03:35,009 --> 00:03:39,370
y una señal analógica para que active o desactive esta válvula

21
00:03:39,370 --> 00:04:15,069
En definitiva, son señales analógicas. Entonces, lo que voy a hacer es, dentro también de la habilitación, si no tengo habilitación, si no hay habilitación, lo que voy a hacer es cargar la activación de la válvula.

22
00:04:15,069 --> 00:04:55,000
¿Valor de cuánto? Pues de cero, para que las válvulas se cierren. Tanto una como otra, tanto la de carga como la de descarga. La válvula de llenado como un cero también en la válvula de descarga o de vaciado.

23
00:04:55,000 --> 00:05:25,589
¿Qué es lo que haremos a continuación? Pues vamos a configurar el setpoint. Establecimiento del setpoint. ¿Cómo vamos a realizar el setpoint? Pues para realizar el setpoint lo voy a hacer con un contador.

24
00:05:25,589 --> 00:05:47,649
con un contador contador ascendente descendente para que para que cuando dé a un pulsador el

25
00:05:47,649 --> 00:05:57,910
pulsador más aumente la cuenta y cuando dé al menos reduzca o vaya restando uno a la cuenta

26
00:05:57,910 --> 00:06:05,410
bien me pide un db yo le voy a cambiar el nombre en este caso y le voy a poner por ejemplo cuenta

27
00:06:05,410 --> 00:06:16,279
del set, perfecto

28
00:06:16,279 --> 00:06:20,879
y le voy a poner porque me interesa que sea doble entero, ya veréis por qué

29
00:06:20,879 --> 00:06:24,819
porque como voy a trabajar con reales, me interesa, me daría igual

30
00:06:24,819 --> 00:06:28,439
que sea entero que doble entero, que es lo que voy a tener que colocar aquí

31
00:06:28,439 --> 00:06:32,560
pues aquí por un lado voy a tener que poner el pulsador

32
00:06:32,560 --> 00:06:35,500
que me va a contar hacia arriba

33
00:06:35,500 --> 00:06:40,939
perdonad, ese he colocado primero el que va a

34
00:06:40,939 --> 00:06:53,379
hacia abajo bien aquí el que cuenta hacia arriba que yo lo he llamado sp suma y aquí el que cuenta

35
00:06:53,379 --> 00:07:02,480
hacia abajo sp resta perfecto pero tiene que ir a un ritmo o sea si yo lo dejo pulsado este

36
00:07:02,480 --> 00:07:13,319
pulsador va a contar montones y además de un modo de un modo pues no correcto porque unas veces va

37
00:07:13,319 --> 00:07:17,980
a durar más la cuenta otras veces va a durar menos la cuenta y así sucesivamente para que

38
00:07:17,980 --> 00:07:25,980
eso no ocurra voy a colocar una marca de ciclo pero no las tengo configuradas así que las tengo

39
00:07:25,980 --> 00:07:34,319
que configurar vamos entonces a botón derecho propiedades y configuraremos buscaremos las

40
00:07:34,319 --> 00:07:39,480
marcas de sistema y ciclo en mi caso las de sistema no las voy a configurar porque no las

41
00:07:39,480 --> 00:07:48,139
voy a usar pero si voy a usar las de ciclo las configuró me dice que puede utilizar cualquier

42
00:07:48,139 --> 00:08:00,610
byte entre 0 y 16.383, pues voy a utilizar el 16.382, uno menos. A mí me gusta siempre utilizar

43
00:08:00,610 --> 00:08:11,800
los últimos. A ver si quiere cogerlo. Pulsamos Enter y ya está. Ya las tenemos configuradas.

44
00:08:13,339 --> 00:08:18,060
Entonces, ¿qué vamos a hacer? Pues colocar aquí justamente una de las marcas que acabo de

45
00:08:18,060 --> 00:08:49,340
¿Cuál? Pues la, por ejemplo, una que sea rápida, pero que no sea totalmente rápida, pues la de 5 Hz, por ejemplo. La de 5 Hz. Y la misma colocaré aquí. Perfecto. Ya las tengo colocadas.

46
00:08:49,340 --> 00:09:06,960
Ahora, cuando le dé al pulsador de suma, no me dará un pulso, bueno, me dará un pulso cada 1 partido 5, cada 0,2, cada 0,2 segundos me dará un pulso, así que de ese modo se cuenta más exacto.

47
00:09:06,960 --> 00:09:28,779
Bien, en el pv me pide, veis que tengo interrogación, entonces es obligatorio meterlo, el pv no lo voy a utilizar, así que le voy a dar un valor muy grande, valor al que nunca voy a llevar, por ejemplo 10.000, con esto ya estaría configurado lo que sería esta parte de aquí, pero yo quiero visualizar este valor,

48
00:09:28,779 --> 00:09:35,440
o sea, quiero visualizarlo en un display, pues entonces lo que voy a hacer es justamente hacer un move

49
00:09:35,440 --> 00:09:39,759
y el valor de cuenta, el valor que tenga aquí, me lo voy a llevar a un display.

50
00:09:43,840 --> 00:09:53,779
¿Valor? Pues el valor justamente del cuenta CV, eso es.

51
00:09:55,139 --> 00:10:05,159
El valor que lleve de cuenta me lo voy a llevar al display, al display del setpoint, aquí estaría.

52
00:10:06,100 --> 00:10:28,580
Por otro lado, me va a interesar también realizar una conversión. ¿Por qué? Porque el dato que yo tengo aquí es un doble entero, el valor de cuenta que tengo aquí es doble entero, pero después yo, posteriormente, lo que voy a tener que hacer es compararlo con el valor del nivel.

53
00:10:28,580 --> 00:10:35,419
bueno hacer una resta con el valor de nivel hacer una resta con el valor de nivel de consigna le

54
00:10:35,419 --> 00:10:42,019
voy a restar el valor de nivel y el valor de nivel para obtener un error en condiciones lo

55
00:10:42,019 --> 00:10:47,200
voy a hacer en real como voy a tener que tenerlo en real voy a hacer una conversión de doble entero

56
00:10:47,200 --> 00:11:03,080
a real de este valor. Así que una conversión. ¿De qué? Pues de doble entero a real. Perfecto.

57
00:11:03,679 --> 00:11:12,559
¿Qué valor es? Pues el mismo que acabamos de colocar ahora, el de la cuenta CV, lo voy a pasar a real.

58
00:11:16,340 --> 00:11:24,000
Yo ya me he creado una variable real que se llama justamente así, que se llama SP real, de tal modo

59
00:11:24,000 --> 00:11:29,679
que en la MD68 lo que voy a obtener es el mismo valor que tengo aquí de cuenta, pero en real.

60
00:11:30,080 --> 00:11:37,679
Si aquí tengo 1, 2, 3, 4, pues aquí será 1.0, 2.0, 3.0 y así sucesivamente, el valor de cuenta.

61
00:11:42,799 --> 00:11:53,409
Vamos a hacer a continuación el escalado de la señal del sensor de nivel. Para eso vamos a apuntarlo

62
00:11:53,409 --> 00:12:10,779
aquí. Comencemos entonces. Ya sabéis que para escalar con TIA Portal necesitamos introducir

63
00:12:10,779 --> 00:12:15,820
dos bloques. Por un lado tenemos el bloque de normalizado y por otro lado tenemos el

64
00:12:15,820 --> 00:12:27,470
bloque de escalado. Entonces metemos el bloque de normalizado y metemos el bloque de escalado.

65
00:12:27,470 --> 00:12:51,899
¿Qué valor vamos a normalizar primero? Pues justamente el del sensor. ¿Cuál es el del sensor? Pues yo le he llamado al sensor, le he llamado PV sensor nivel, ese de ahí, que es la IW30.

66
00:12:51,899 --> 00:13:13,899
Recordáis que era justamente el valor que teníamos aquí cuando nos vamos a drivers. El IW30 era el sensor de nivel. Ahí está. ¿Entre qué valores me va a proporcionar lo voy a tener? Pues lo voy a tener entre 0 y 10 voltios.

67
00:13:13,899 --> 00:13:44,049
10 voltios que son, perdón, perdón, perdón, perdón, sí, es un valor entero, sí, sí, no me he equivocado, pero aquí voy a obtener, primero voy a configurar el tipo de dato y ya lo voy a sacar aquí en forma de real, bien, entonces entre 0 y 27648, sería el equivalente a 10 voltios.

68
00:13:44,049 --> 00:14:04,389
Por otro lado, aquí tengo un valor real, pero no lo tengo. Como es una variable temporal, pues directamente la configuro aquí. No me creo una variable, sino directamente pongo aquí normalizado del sensor nivel, porque es un sensor de nivel.

69
00:14:04,389 --> 00:14:22,710
¿De qué tipo tiene que ser? Pues tiene que ser de tipo real. Ahí estaría. Esa es la variable que voy a utilizar como variable intermedia aquí entre el normalizado y el escalado.

70
00:14:26,480 --> 00:14:32,919
Normalizado, sensor, ahí está. Que es la misma variable que voy a utilizar como entrada en el escalado.

71
00:14:32,919 --> 00:14:52,879
¿Entre qué valores quiero que me proporcione? Como después lo voy a tener que comparar con el valor de consigna que estará entre 0 y 300, pues entre 0.0 es un valor real y 300.0.

72
00:14:52,879 --> 00:15:18,029
Y lo que voy a obtener aquí, pues lo que voy a obtener aquí es mi señal de nivel escalada. Yo la he llamado PV nivel escalado. Ya estaría escalado lo que sería el sensor de nivel.

73
00:15:18,029 --> 00:15:46,419
Pero, por lo mismo que antes, porque yo quiero después visualizarlo en un display, pues voy a tener que convertirlo, si lo tengo en real, justamente lo contrario. En el display, si os acordáis, no sé si os acordáis, pues justamente el display, perdonad, el display lo tengo configurado en entero, en interer.

74
00:15:46,419 --> 00:15:54,990
Por tanto, ¿qué voy a tener que hacer? Pues una conversión de real a entero.

75
00:15:55,370 --> 00:16:00,450
Lo voy a hacer en dos pasos. Quizá en una también funcionaría, pero prefiero hacerlo en dos pasos.

76
00:16:01,690 --> 00:16:27,960
Voy a hacer primero una conversión de real a doble entero y a continuación otra conversión de doble entero a entero.

77
00:16:28,240 --> 00:16:31,500
Ahí estaría.

78
00:16:31,500 --> 00:17:04,210
Bien, entonces tomo esta variable de aquí, si queréis lo que hacemos es copiarla y pegarla, a continuación lo que voy a hacer es me he colocado una variable intermedia aquí que yo la he llamado nivel escalado en doble entero, la misma variable y lo que voy a obtener aquí es justamente el pv nivel escalado pero

79
00:17:05,150 --> 00:17:18,259
en entero, displayNivel, aquí estaría, eso es, que es la QW36, que la tengo configurada así.

80
00:17:23,400 --> 00:17:27,799
Vamos a calcular ahora el error, o sea, vamos a hacer realmente esta operación,

81
00:17:27,799 --> 00:17:43,799
vamos a hacer esta operación, esta resta, para ello tenemos que hacer una operación matemática de resta,

82
00:17:43,799 --> 00:17:47,339
es una substracción, ¿no?

83
00:17:48,480 --> 00:17:52,720
Perdón, sub, substracción, una resta.

84
00:17:53,920 --> 00:17:56,740
Es lo que vamos, bueno, primero, lo vamos a hacer en real,

85
00:17:58,920 --> 00:18:01,000
porque los dos valores son reales.

86
00:18:01,460 --> 00:18:05,440
Por un lado, tenemos, recordáis, el valor de consigna en real,

87
00:18:05,440 --> 00:18:16,720
lo tenemos ahí, y por otro lado, el valor que hemos escalado hace un momento.

88
00:18:25,180 --> 00:18:25,920
Ahí estaría.

89
00:18:25,920 --> 00:18:40,200
A continuación, obtenemos el error en real, lógicamente. Obtenemos el error en real, que yo le he puesto en la marca MD54, pero se puede colocar en cualquiera.

90
00:18:40,839 --> 00:18:52,319
Bien, una vez que ya tenemos el error, lo que nos quedaría es calcular la acción de control. O sea, realmente lo que vamos a hacer es multiplicar ese error por la constante KP.

91
00:18:52,319 --> 00:19:17,609
Pues vayamos a ello. Entonces, vamos a calcular la acción de control. A ello, como he comentado hace un momento, lo que voy a hacer es una multiplicación. Una multiplicación. Una operación matemática de multiplicación.

92
00:19:17,609 --> 00:19:22,430
¿Cómo lo vamos a hacer? También en real

93
00:19:22,430 --> 00:19:34,420
Vamos a tomar el error y lo vamos a multiplicar por la constante Kp

94
00:19:34,420 --> 00:19:40,859
Por la constante de proporcionalidad

95
00:19:40,859 --> 00:19:44,200
Y el resultado va a ser la acción de control

96
00:19:44,200 --> 00:19:52,470
Bien, pero esa acción de control, si la Kp es muy grande, puede que sea bastante grande

97
00:19:52,470 --> 00:19:54,769
Entonces lo que voy a hacer es un control de saturación

98
00:19:54,769 --> 00:19:57,049
Para que no sea ni muy grande ni muy pequeño

99
00:19:57,049 --> 00:20:01,289
O sea, ni muy grande, ni muy muy muy positivo, ni muy muy muy negativo

100
00:20:01,289 --> 00:20:14,269
Para ello voy a hacer, entonces voy a limitar, voy a limitar ese valor. Es lo que se llama establecer un control de saturación. Muy típico de los sistemas de control.

101
00:20:14,269 --> 00:20:26,420
entonces la acción de control anterior la voy a limitar entre dos valores en mi caso por ejemplo

102
00:20:26,420 --> 00:20:37,880
haciendo pruebas he visto que entre menos 50 y 50 voy a establecer ahí voy a tener la acción

103
00:20:37,880 --> 00:20:52,059
de control ahí estaría esta sería mi acción de control no no no la voy a dejar así la podría

104
00:20:52,059 --> 00:21:00,519
dejar así bueno tener el valor no modificarlo establecido otra variable real distinta he

105
00:21:00,519 --> 00:21:07,369
llamado control o sea es la acción de control anterior limitada es lo que voy a hacer a

106
00:21:07,369 --> 00:21:12,849
continuación a continuación lo que voy a hacer esta acción de control esta acción de control

107
00:21:12,849 --> 00:21:19,549
limitada pues la voy a des escalar para obtener la variable manipulada que será la que alimente

108
00:21:19,549 --> 00:21:24,230
aquí, a la válvula de llenado, o sea, lo que voy a hacer

109
00:21:24,230 --> 00:21:27,089
estaría aquí, o sea, obtener la mv

110
00:21:27,089 --> 00:21:32,490
la variable manipulada, ¿cómo se obtiene? pues normalizando

111
00:21:32,490 --> 00:21:36,289
y escalando, o sea, lo que voy a hacer realmente es un desescalado

112
00:21:36,289 --> 00:21:55,019
para obtener la mv

113
00:21:55,019 --> 00:22:00,000
sería la variable manipulada, bien, entonces como antes

114
00:22:00,000 --> 00:22:01,920
normalizamos

115
00:22:01,920 --> 00:22:32,910
y escalamos, normalizamos y escalamos. Valor de entrada es un valor real, también la salida del normalizado es un real, la entrada del escalado es un real

116
00:22:32,910 --> 00:22:43,809
y la salida va a ser un valor entero porque es con el que voy a atacar a la válvula y la válvula voy a tener que tener un valor entre 0 y 10 voltios,

117
00:22:43,809 --> 00:22:49,589
Por tanto, un valor entero. Entre 0 y 27.648 será el valor que se obtiene.

118
00:22:50,269 --> 00:22:58,369
Bien, aquí entonces, como los límites los hemos establecido en el límite de saturación entre 50 y menos 50,

119
00:22:58,650 --> 00:23:01,569
lógicamente aquí tienen que ser exactamente los mismos límites.

120
00:23:08,839 --> 00:23:15,259
El valor que yo voy a hacer, voy a desescalar, es la m de 64, es la anterior, la limitada.

121
00:23:15,259 --> 00:23:17,619
condición de control limitada

122
00:23:17,619 --> 00:23:20,799
por otro lado necesito aquí otra variable temporal

123
00:23:20,799 --> 00:23:23,519
que sería, bueno, pues en vez de crearme

124
00:23:23,519 --> 00:23:26,539
directamente la creo como es una variable temporal

125
00:23:26,539 --> 00:23:28,240
directamente aquí en las temporales

126
00:23:28,240 --> 00:23:34,319
subnormalizado de, por ejemplo

127
00:23:34,319 --> 00:23:47,039
del límite, sea también de tipo real

128
00:23:47,039 --> 00:23:56,720
es la que utilizaré como entrada en el escalado también

129
00:23:56,720 --> 00:24:00,990
como valor mínimo, repito

130
00:24:00,990 --> 00:24:03,009
como valor mínimo, pues entre

131
00:24:03,009 --> 00:24:07,650
menos 27.648

132
00:24:07,650 --> 00:24:16,160
y 27.648

133
00:24:16,160 --> 00:24:19,259
aunque sea negativa, ahora veréis que no va a influir

134
00:24:19,259 --> 00:24:23,579
si me da negativa, ya veréis ahora que voy a discriminarla

135
00:24:23,579 --> 00:24:28,220
y lo que voy a obtener ahí es el mv, que yo la he llamado

136
00:24:28,220 --> 00:24:40,440
mw60, ese sería mi variable manipulada

137
00:24:40,440 --> 00:24:50,019
y es con la que tengo que atacar a la válvula pues vamos a ello el siguiente segmento entonces

138
00:24:50,019 --> 00:24:55,059
en que es lo que haremos será la activación de la salida la activación de la válvula de llenar

139
00:24:55,059 --> 00:25:14,220
a ello lo vamos a hacer del siguiente modo buscaremos un modo sencillo bien en este caso

140
00:25:14,220 --> 00:25:26,200
sí que voy a decirle que sea función de la habilitación buscaremos la habilitación aquí

141
00:25:26,200 --> 00:25:33,420
la tenemos función de la habilitación y voy a hacer una comparación que es lo que voy a comparar

142
00:25:33,420 --> 00:25:41,740
pues voy a comparar si el control límite lo podía hacer también con el mv pero bueno lo voy a hacer

143
00:25:41,740 --> 00:25:49,220
con el control límite pero repito lo podía hacer también esta comparación con el mv si realmente

144
00:25:49,220 --> 00:26:10,220
Realmente esta es mayor en modo real también, porque la variable es real, que 0.0, o sea, está entre 0 y 27.600, realmente el MV va a estar entre 0 y 27.648 cuando ocurra esto, entonces, ¿qué es lo que voy a hacer?

145
00:26:10,220 --> 00:26:31,130
pues voy a mover, voy a llevarme, voy a cargar directamente en el valor de la válvula de llenado

146
00:26:31,130 --> 00:26:35,230
que le voy a cargar pues el MV.

147
00:26:37,069 --> 00:26:39,450
En el MV voy a cargar el MV.

148
00:26:41,170 --> 00:26:46,869
Por otro lado voy a hacer otra comparación de lo mismo.

149
00:26:46,869 --> 00:26:49,210
la control

150
00:26:49,210 --> 00:26:58,519
parece que no me da, ahí está

151
00:26:58,519 --> 00:27:01,839
en este caso es

152
00:27:01,839 --> 00:27:03,960
si la anterior era, si era mayor que 0

153
00:27:03,960 --> 00:27:06,220
aquí que será, si es menor

154
00:27:06,220 --> 00:27:07,339
o igual que 0

155
00:27:07,339 --> 00:27:09,920
si es menor o igual que 0

156
00:27:09,920 --> 00:27:11,059
punto 0

157
00:27:11,059 --> 00:27:13,200
lo que haremos

158
00:27:13,200 --> 00:27:16,079
será realizar otra

159
00:27:16,079 --> 00:27:22,339
carga, pero en este caso

160
00:27:22,339 --> 00:27:24,460
también en la

161
00:27:24,460 --> 00:27:25,319
válvula de llenado

162
00:27:25,319 --> 00:27:33,319
lo que vamos a cargar es 0

163
00:27:33,319 --> 00:27:34,660
punto 0

164
00:27:34,660 --> 00:27:45,970
perdón, cero, que es un entero, bien, ¿qué es lo que nos queda nada más?

165
00:27:46,069 --> 00:27:51,230
pues lo que sería el manipulado de la válvula de descarga o vaciado

166
00:27:51,230 --> 00:28:07,680
de vaciado o descarga, bien, eso es muy sencillo

167
00:28:07,680 --> 00:28:10,920
lo único que vamos a hacer, lo vamos a hacer también en función de la habilitación

168
00:28:10,920 --> 00:28:17,400
y realmente es una carga nada más que del valor del potenciómetro

169
00:28:17,400 --> 00:28:20,619
en la válvula de descarga

170
00:28:20,619 --> 00:28:24,259
el valor del potenciómetro

171
00:28:24,259 --> 00:28:31,880
es IW34 en la válvula de descarga

172
00:28:31,880 --> 00:28:39,359
perdón, aquí se me olvidó poner la habilitación

173
00:28:39,359 --> 00:28:50,539
ya estaría, bueno, me queda una cosilla

174
00:28:50,539 --> 00:28:53,460
no lo he puesto porque la habilitación no la he puesto

175
00:28:53,460 --> 00:28:55,720
durante todo el proceso del cálculo

176
00:28:55,720 --> 00:28:57,920
y sí, lo voy a poner aquí la habilitación también

177
00:28:57,920 --> 00:29:02,940
para que no me saque el valor

178
00:29:02,940 --> 00:29:05,319
bien, ya tenemos la habilitación

179
00:29:05,319 --> 00:29:30,420
Pues ya estaría hecho. ¿Qué nos toca hacer? Pues primero vamos a ver si no tenemos errores. Para eso compilamos. Compilamos todo para ver si efectivamente está correcto. Comprobamos que tenemos un error. Vamos a ver cuál es el error.

180
00:29:30,420 --> 00:30:07,940
Lo tenemos en el OB1, en el segmento 2. Falta operando. Pues vamos allá. Vamos al segmento 2. Ah, claro, se me ha olvidado colocar aquí este, que no es nada. Es un error, porque lo hemos metido seguramente sin darme cuenta. Le voy a borrar. Ahora sí.

181
00:30:07,940 --> 00:30:29,910
Vamos a proceder otra vez a la compilación a ver si ya hemos corregido. Perfecto, ya no hay errores. Una vez que ya sabemos que no hay errores tenemos que proceder a la simulación. Pues empecemos a simular. Para ello le damos iniciar simulación.

182
00:30:29,910 --> 00:31:15,970
Aceptamos. Arranca el simulador. Cargamos. No tenemos ningún problema. Se ha cargado correctamente. Finalizamos arrancando.

183
00:31:17,109 --> 00:31:32,970
Bien, el simulador ya está en marcha. Vamos a comprobar si en Factory también está todo correcto. Nos iremos a Drivers y comprobamos que efectivamente está comunicando.

184
00:31:34,309 --> 00:31:56,480
Bien, pues podemos proceder ya a realizar la prueba. Para ello nos venimos aquí directamente a, antes de nada, lógicamente tendremos que configurar una cosa.

185
00:32:00,960 --> 00:32:09,940
Bien, para ello lo pongo en online, pongo las gafitas, tengo que configurar el valor de kp, de la constante de proporcionalidad,

186
00:32:09,940 --> 00:32:15,599
porque por defecto la tengo en cero, por tanto no me va a hacer nada.

187
00:32:16,480 --> 00:32:23,000
Así que fuerzo, fuerzo el operando, pues por ejemplo le voy a poner un valor, para empezar, de 1.0.

188
00:32:24,039 --> 00:32:29,720
No sé el valor que voy a obtener, no sé el resultado que voy a obtener, pero lo coloco en 1.0.

189
00:32:30,099 --> 00:32:58,069
También voy a hacer una cosa con el simulador y es, bueno voy a arrancarlo y directamente la válvula de descarga la voy a poner un valor, no muy grande, al principio vamos a ver que valor le he puesto porque quizá tenía que haberle puesto un display, pues ahora mismo, bueno no tengo habilitado, vamos a habilitarlo para saber el valor porque me lo da en esa decimal,

190
00:32:58,069 --> 00:33:12,069
Entonces directamente al darle play, ahora debería tener ya el valor, efectivamente 6253 le he puesto. Entre un valor entre 0 y 27648, pues le he puesto 6253. Perfecto.

191
00:33:12,069 --> 00:33:31,490
Perfecto. Vamos a darle entonces un valor de consigna. Fijaos que ahora mismo la consigna, el valor de cuenta tengo cero. En el momento en que me venga aquí y empiece a meter valores, 1, 2, 3, 4, 5, 6, como veis, va aumentando.

192
00:33:31,490 --> 00:34:22,170
Si lo dejo pulsado, también va aumentando. Eso es el valor de consigna. Lógicamente, si me vengo aquí, es el mismo valor que tengo ahí. Vamos a coger la vista frontal completa. Vamos a venirnos un poco más abajo, aumentando un poquito para tenerlo todo a la vista. Vamos a ver si está todo correcto.

193
00:34:22,170 --> 00:34:52,170
ahora mismo tengo habilitado lógicamente la válvula de llenado ojo porque como antes he

194
00:34:52,170 --> 00:34:56,989
estado manipulando las válvulas tanto la de llenado como la de vaciado se han quedado

195
00:34:56,989 --> 00:35:04,010
forzadas porque por defecto se quedan forzadas como lo sé porque las activo las pulso y lo veis

196
00:35:04,010 --> 00:35:09,869
están en forzada por tanto lo primero que tengo que hacer es desactivar tanto la de descarga como

197
00:35:09,869 --> 00:35:16,070
la de carga que veis también está forzada por tanto lo primero que hay que hacer es desactivarlas

198
00:35:16,070 --> 00:35:22,150
o sea desactivarlas para que no queden forzadas ahora sí ahora ya sí que se pueden simular vamos

199
00:35:22,150 --> 00:35:38,369
a realizar entonces la simulación lo ponemos en marcha perdonad vamos a ponernos un poco más para

200
00:35:38,369 --> 00:35:57,539
abajo poco más cerca eso es y procedemos a ponerlo en marcha al ponerlo en marcha veis el nivel va

201
00:35:57,539 --> 00:36:00,460
subiendo, va cayendo agua

202
00:36:00,460 --> 00:36:07,420
bueno, me voy a ir a otra vista para que se vea algo mejor, ¿veis? va cayendo

203
00:36:07,420 --> 00:36:11,260
¿hasta cuándo? hasta que llegue más o menos a 34, que es el valor

204
00:36:11,260 --> 00:36:14,079
que he regulado, ahora tengo 25

205
00:36:14,079 --> 00:36:19,440
no sé exactamente si está funcionando el vaciado o no está funcionando el vaciado

206
00:36:19,440 --> 00:36:23,099
sí, lo tengo en 6586

207
00:36:23,099 --> 00:36:27,280
perfecto, entonces ha llegado a 28

208
00:36:27,280 --> 00:36:36,650
todavía corre un pequeño hilito de agua como veis pero no consigue subir más se ha quedado ahí en

209
00:36:36,650 --> 00:36:44,409
28 tengo un error en régimen permanente tengo que llegar a 34 29 daos cuenta que parte del agua se

210
00:36:44,409 --> 00:36:50,730
está yendo por la válvula de vaciado por eso no aumenta más se ha quedado en 29 29 y ahí se ha

211
00:36:50,730 --> 00:36:58,610
quedado vamos a modificar algún parámetro pues modificamos el valor de la constante de

212
00:36:58,610 --> 00:37:06,190
proporcionalidad en vez de 1 vamos a aumentarla vamos a forzar el valor y le vamos a poner 2.0

213
00:37:06,190 --> 00:37:20,389
vamos a ver si con 2.0 es suficiente veis 2.0 me ha subido hasta 31 hasta 31 vamos a aumentar el

214
00:37:20,389 --> 00:37:29,230
valor de la consigna y vamos a ver qué ocurre aumentando por ejemplo el valor a 60 veis aumenta

215
00:37:29,230 --> 00:37:35,269
mucho lo que sería el chorro sube según va llegando va reduciéndose

216
00:37:35,269 --> 00:37:41,630
vamos a ver hasta ver si se ha quedado en 56 tenemos un error en régimen

217
00:37:41,630 --> 00:37:47,150
permanente de 4 lo veis se ha quedado así vamos a

218
00:37:47,150 --> 00:37:52,230
aumentar un poquito más en vez de 2

219
00:37:52,230 --> 00:38:08,500
vamos a forzar la 3.0 a ver si no es mucho y vamos a hacer una subida subimos

220
00:38:08,500 --> 00:38:22,179
hasta 78 el nivel veis va subiendo 75 76 ha mejorado ha mejorado ya tenemos un error menor

221
00:38:22,179 --> 00:38:31,769
75 76 ahí se queda en 75 seguimos un error en régimen permanente como podéis comprobar vamos

222
00:38:31,769 --> 00:38:38,510
a hacer ahora lo contrario vamos a reducir el nivel me voy a 63 lógicamente se está yendo agua

223
00:38:38,510 --> 00:38:49,619
por la válvula de vaciado no cae nada porque no hemos llegado todavía a 63 68 va cayendo bar

224
00:38:49,619 --> 00:38:58,920
desaguando va saliendo por la válvula bueno como veis estamos en 64 63 62 y justo ahora cuando

225
00:38:58,920 --> 00:39:07,739
llega a 61 empieza a caer agua caerá un poco más hasta que intentará llegar a 63 lógicamente con

226
00:39:07,739 --> 00:39:17,900
Con un control proporcional podemos comprobar que siempre, siempre, por mucho que lo aumentemos, siempre, siempre vamos a tener un error en régimen permanente.

227
00:39:17,900 --> 00:39:25,219
Lo podéis comprobar vosotros, aumentar el valor de la K, KP, un poquito más, un poquito más y siempre comprobaréis que vais a tener un error.

228
00:39:25,760 --> 00:39:30,739
Si lo aumentáis mucho, lo que va a ocurrir es que el sistema se va a hacer inestable y va a empezar a hacer olas.

229
00:39:31,380 --> 00:39:35,099
Va a caer, va a caer, va a moverse continuamente la válvula.

230
00:39:35,099 --> 00:40:11,039
De hecho, si subimos ahora a la parte superior de la válvula, ahora mismo no está funcionando mucho, entonces no se ve muy bien. Pero si probáis con una cape muy grande, veréis que la válvula se está continuamente abriendo, cerrando, abriendo, cerrando, abriendo, cerrando. No es una buena cosa.

231
00:40:11,039 --> 00:40:13,659
bueno, pues hasta aquí lo que sería

232
00:40:13,659 --> 00:40:15,820
la práctica, espero que os haya ayudado

233
00:40:15,820 --> 00:40:17,300
es un poquito larga, pero

234
00:40:17,300 --> 00:40:18,840
creo que no es nada difícil

235
00:40:18,840 --> 00:40:21,699
bueno, pues nada, saludos