1
00:00:00,000 --> 00:00:14,960
Buenas tardes. Voy a explicar el paso 6 del aula donde hablamos de una iniciación a la

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00:00:14,960 --> 00:00:23,320
programación en Arduino. Entonces voy a ir explicando cada una de las imágenes que nos

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00:00:23,320 --> 00:00:31,079
aparecen en el aula lo que queremos lograr es una estructura lo que es una estructura básica de lo

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00:00:31,079 --> 00:00:36,840
que se llama un sketch en arduino que sería el código que vamos a implementar para que funcione

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00:00:36,840 --> 00:00:45,219
nuestro esquema entonces en todos los sketch tiene que haber como siempre dos métodos que son

6
00:00:45,219 --> 00:00:51,340
indispensables uno sería el setup y otro es el loop ya he hablado en varios vídeos sobre ellos

7
00:00:51,340 --> 00:01:07,659
Pero aquí lo vuelvo a explicar para que nos quede bien claro para qué se utilizan estos dos métodos y que son imprescindibles, siempre tienen que aparecer en nuestro código.

8
00:01:07,659 --> 00:01:14,439
el setup solo ya lo he dicho muchas veces pero solo se va a ejecutar una sola vez donde se

9
00:01:14,439 --> 00:01:19,959
pondrán aquí parámetros de configuración como aquí pues he puesto el pin mode que sería un

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00:01:19,959 --> 00:01:27,280
método que lo que hace es que configura el pin 13 como un pin de salida en cambio el loop se va a

11
00:01:27,280 --> 00:01:33,939
ejecutar de manera repetitiva desde que iniciamos la ejecución del propio programa se va a estar

12
00:01:33,939 --> 00:01:38,680
repitiendo y repitiendo y repitiendo hasta que lo paremos aquí se pondrán pues otro tipo de

13
00:01:38,680 --> 00:01:44,799
lógica la lógica en definitiva la lógica principal del programa es la que se pondrá en el loop aquí

14
00:01:44,799 --> 00:01:51,219
no está diciendo que le está concediendo o le está aportando al pin 13 un valor alto un valor

15
00:01:51,219 --> 00:02:01,010
de 1 para que pues esto será un led para que se encienda bien una vez que hemos visto los dos

16
00:02:01,010 --> 00:02:07,390
componentes principales de todo programa es el método setup y el método loop, cómo se crea una

17
00:02:07,390 --> 00:02:14,270
variable en Arduino, tanto si la variable está fuera de esos dos métodos que serían variables

18
00:02:14,270 --> 00:02:21,009
globales y que valdrían para todo el programa, todo el programa incluidos los métodos podrían

19
00:02:21,009 --> 00:02:25,889
leer dichas variables o bien dentro de un método como dentro del setup o dentro del loop o dentro

20
00:02:25,889 --> 00:02:28,830
de otra función que nosotros creemos que serían a nivel local

21
00:02:28,830 --> 00:02:31,789
y solo se tendrían valor dentro

22
00:02:31,789 --> 00:02:34,849
del propio método. Hay distintos tipos en temas

23
00:02:34,849 --> 00:02:37,669
más de creación de variables, pero que sepáis que primero

24
00:02:37,669 --> 00:02:40,849
se tiene que poner el tipo de la variable

25
00:02:40,849 --> 00:02:43,650
luego el nombre y luego se inicializa si queremos

26
00:02:43,650 --> 00:02:45,490
como veis aquí

27
00:02:45,490 --> 00:02:49,870
una variable realmente no es nada más que un cajón

28
00:02:49,870 --> 00:02:52,449
que tiene un nombre, en ese cajón tú guardas algo

29
00:02:52,449 --> 00:02:55,710
en función del tipo de cajón, del tipo de variable

30
00:02:55,710 --> 00:02:58,990
que nosotros queramos, podremos guardar una cosa u otra.

31
00:02:59,490 --> 00:03:01,770
Si la variable es de tipo entero, en ese cajón

32
00:03:01,770 --> 00:03:04,189
solo podremos meter números enteros.

33
00:03:04,550 --> 00:03:07,530
Si es de tipo float, solo números decimales. Si es de tipo

34
00:03:07,530 --> 00:03:10,550
bool, solo verdadero o falso. Y si es de tipo char,

35
00:03:10,849 --> 00:03:13,689
solo caracteres. Pero que sepáis que una variable

36
00:03:13,689 --> 00:03:16,889
es un contenedor de algo en el que

37
00:03:16,889 --> 00:03:19,689
lógicamente tiene que tener un nombre para luego ser

38
00:03:19,689 --> 00:03:22,849
identificado. Y se le iguala

39
00:03:22,849 --> 00:03:25,650
al valor que nosotros queremos almacenar, que sería la inicial

40
00:03:25,650 --> 00:03:37,000
de la propia variable con respecto a la creación de constantes en c++ se hace de dos modos bien

41
00:03:37,000 --> 00:03:43,639
añadiendo una palabra const delante del esto sería si nos olvidamos la palabra const esto sería como

42
00:03:43,639 --> 00:03:49,400
la creación de una variable si nosotros le ponemos previo a ella le ponemos la palabra const estamos

43
00:03:49,400 --> 00:03:53,419
diciendo que es una constante una constante también va a ser un contenedor que va a contener

44
00:03:53,419 --> 00:03:59,960
algo, pero ese algo nunca va a cambiar. Si tenemos la constante LED, como es esta, va a tener siempre

45
00:03:59,960 --> 00:04:06,360
un 13 y no puede cambiar ese valor. Ese cajón siempre va a tener un 13, ese número entero que

46
00:04:06,360 --> 00:04:10,979
es el número 13. La otra manera es a través de una cláusula que se pone al principio del programa,

47
00:04:11,180 --> 00:04:15,919
como sucede con los includes, que luego veremos, que se pone con esta estructura, en el que estamos

48
00:04:15,919 --> 00:04:26,750
definiendo que LED va a tener un valor constante de 13. La otra cláusula que se puede poner al

49
00:04:26,750 --> 00:04:30,889
principio del programa sería la de include que es para incluir librerías externas y por tanto

50
00:04:30,889 --> 00:04:36,170
serán las primeras líneas que se pondrán en el programa aquí veis se hace con estos ángulos

51
00:04:36,170 --> 00:04:42,410
invertidos en el que se pone dentro la librería la librería generalmente la librería es una

52
00:04:42,410 --> 00:04:50,029
librería con una extensión punto h h de head de cabecera el archivo cabecera es el enlace a una

53
00:04:50,029 --> 00:05:03,579
librería esta sería por ejemplo la librería de servo está la del lcd etcétera entramos en dentro

54
00:05:03,579 --> 00:05:10,120
de un programa para el que no lo conozca podemos utilizar condicionales un condicional se va a

55
00:05:10,120 --> 00:05:15,019
utilizar con esta estructura que aparece aquí siempre con un if luego entre paréntesis dentro

56
00:05:15,019 --> 00:05:21,160
va una condición y luego hay un bloque con una apertura de una llave y una llave de cierre donde

57
00:05:21,160 --> 00:05:25,779
dentro tenemos una serie de comandos que vamos a ejecutar o no dependiendo si se cumple esta

58
00:05:25,779 --> 00:05:31,639
condición pero un condicional tiene que cumplirse esta condición para que pueda leer esta línea si

59
00:05:31,639 --> 00:05:35,800
esta condición no se cumple se lo saltará y seguirá con las siguientes líneas del programa

60
00:05:35,800 --> 00:05:43,519
hay otra versión veis aquí este ejemplo nos dice si se cumple la condición escribirá en el 13 en

61
00:05:43,519 --> 00:05:50,639
el pin 13 un valor de high o de 1 si no se cumple pues se nos salta y no haría esta línea el if else

62
00:05:50,639 --> 00:05:53,759
sería la otra posibilidad y es cuando tenemos un if

63
00:05:53,759 --> 00:05:56,980
y se cumple la condición, pues leería

64
00:05:56,980 --> 00:05:58,899
esta línea. Pero si no se cumple, ahora

65
00:05:58,899 --> 00:06:02,800
no seguiría el programa, pero tenemos

66
00:06:02,800 --> 00:06:05,819
otra posibilidad que es el else, que se pondría así, también con

67
00:06:05,819 --> 00:06:08,779
una llave de apertura y una de cierre y leería esta

68
00:06:08,779 --> 00:06:11,639
otra línea. Entonces, si se cumple la condición, valor mayor de

69
00:06:11,639 --> 00:06:14,660
500, escribiría en el pin 13 un valor de alto.

70
00:06:15,019 --> 00:06:17,779
Pero si no, ahora ya no lo perderíamos, sino que

71
00:06:17,779 --> 00:06:24,819
también hay otra línea que, en el caso de que no se cumpla, lo que hace es que al pin 13 le va a

72
00:06:24,819 --> 00:06:38,579
conferir un valor de low o de cero. Hemos visto los condicionales, vamos a ver los bucles for. Un

73
00:06:38,579 --> 00:06:43,199
bucle for se utiliza para repetir un conjunto de instrucciones, el número de veces que nosotros

74
00:06:43,199 --> 00:06:49,180
indiquemos, y siempre tendrá tres partes. Una inicialización, veis el for, se pone entre paréntesis,

75
00:06:49,560 --> 00:06:54,019
y entre paréntesis tiene tres partes separadas por puntos y coma. La primera parte sería esta,

76
00:06:54,019 --> 00:06:59,980
que es una inicialización, la segunda sería una condición y la tercera sería un incremento.

77
00:07:00,420 --> 00:07:04,720
Entonces esto lo que hará es que en un principio, veis, está en la inicialización,

78
00:07:04,879 --> 00:07:07,600
está inicializando la variable i de tipo entero a cero

79
00:07:07,600 --> 00:07:13,540
y nos está poniendo la condición de que i sea menor que 10 y luego aparecería el incremento.

80
00:07:13,660 --> 00:07:19,019
Entonces el primer valor con el que pasaría entraría aquí y nos sacaría en el monitor en serie,

81
00:07:19,019 --> 00:07:23,399
nos sacaría un cero, volvería otra vez para atrás y comprobaría la condición.

82
00:07:23,399 --> 00:07:50,339
¿Cero es menor que 10? Sí. Entonces produciría el incremento, se formaría el valor de 1 y imprimiría 1 y así sucesivamente hasta el 9, porque cuando llegue al 9, le incremente y sea igual a 9, pasaría al monitor, lo imprimiría, pero cuando subiéramos otra vez, lo primero que hace es incrementarlo.

83
00:07:50,339 --> 00:07:52,759
al incrementarlo nos daría un valor de 10

84
00:07:52,759 --> 00:07:54,819
y él como ya no cumple la condición

85
00:07:54,819 --> 00:07:56,399
porque i tiene que ser menor que 10

86
00:07:56,399 --> 00:07:59,459
no lo imprimiría y saltaría y seguiría con las demás líneas

87
00:07:59,459 --> 00:08:01,079
con lo cual este programa

88
00:08:01,079 --> 00:08:03,339
lo que haría es que imprimiría en el monitor en serie

89
00:08:03,339 --> 00:08:06,120
de manera vertical

90
00:08:06,120 --> 00:08:09,180
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 y 9

91
00:08:09,180 --> 00:08:11,259
¿para qué es usado?

92
00:08:11,379 --> 00:08:14,220
para barridos, contadores, animaciones con LED, etc.

93
00:08:19,699 --> 00:08:22,139
a continuación tenemos el apartado de funciones

94
00:08:22,139 --> 00:08:42,539
Las funciones las utilizaremos también en los ejemplos y se utilizan para agrupar instrucciones, pero de una manera ordenada y más clara y que esté separado de lo que es en un lugar apartado del programa al que podamos llamar a esa función, nos haga una determinada tarea y después nos devuelva un valor.

95
00:08:43,519 --> 00:08:46,200
Hay funciones en las que devuelven valores y otras en las que no.

96
00:08:46,740 --> 00:08:52,539
En este caso tenemos una función que sería voidEncenderLed y dentro haría esta línea.

97
00:08:53,080 --> 00:08:59,759
¿Cómo se la llama? Se la llama poniendo el nombre de la función y los doble paréntesis y punto y coma.

98
00:08:59,759 --> 00:09:05,980
Esto se le llamaría desde otro lado del programa, a lo mejor dentro del void loop seguramente,

99
00:09:06,480 --> 00:09:09,639
y diríamos en el encenderLed esta otra función estaría separada,

100
00:09:09,639 --> 00:09:22,580
Pues dentro del programa tendría una función setup con su llave de apertura y de cierre, con sus líneas dentro. Luego tendríamos una loop y dentro del loop, por ejemplo, tendríamos encender LED.

101
00:09:22,860 --> 00:09:31,600
Cuando llegue a esa línea, llamaría a otra función, que es la tercera que tendríamos en el programa, que sería voice encender con su llave de apertura y su llave de cierre.

102
00:09:31,600 --> 00:09:35,340
la ejecutaría, le daría un valor de alto al pin 13

103
00:09:35,340 --> 00:09:37,879
y una vez que terminara la función

104
00:09:37,879 --> 00:09:39,480
volvería a la siguiente línea

105
00:09:39,480 --> 00:09:42,779
desde donde ha sido llamada dicha función

106
00:09:42,779 --> 00:09:46,879
o sea que seguiría leyendo debajo de la línea de encender LED

107
00:09:46,879 --> 00:09:56,850
pasamos a las entradas y salidas digitales

108
00:09:56,850 --> 00:09:59,409
a lo largo de todo el curso

109
00:09:59,409 --> 00:10:00,870
he hablado de ello

110
00:10:00,870 --> 00:10:04,690
pero lo vuelvo aquí a remarcar

111
00:10:04,690 --> 00:10:07,970
primero en configuración dentro del setup

112
00:10:07,970 --> 00:10:11,929
ya configurábamos los pines como de entrada o de salida

113
00:10:11,929 --> 00:10:15,309
un pin entonces se encarga de configurar aquí

114
00:10:15,309 --> 00:10:18,490
los pines 2 y 13, uno de entrada y otro de salida

115
00:10:18,490 --> 00:10:21,470
la lectura digital como se hace

116
00:10:21,470 --> 00:10:23,169
se hace con el digital red

117
00:10:23,169 --> 00:10:26,830
aquí nos está diciendo que recojamos en esta variable entera

118
00:10:26,830 --> 00:10:31,370
el estado fruto de la lectura digital del pin 2

119
00:10:31,370 --> 00:10:33,730
eso sería al leerlo

120
00:10:33,730 --> 00:10:55,830
Sería un pin de salida. En cambio, una escritura digital sería con digital write y le diríamos que le estamos confiriendo al pin 13 un valor alto. Entonces, sería lo que sería una escritura digital y, por tanto, esta sería de salida porque le estamos confiriendo al pin 13 un valor alto.

121
00:10:55,830 --> 00:11:05,730
mientras que, lo he dicho mal antes, esta sería con el pin 2, sería un valor de entrada.

122
00:11:05,730 --> 00:11:11,049
todo dependerá de lo que queramos utilizar

123
00:11:11,049 --> 00:11:12,789
para lo que queramos utilizar el pin

124
00:11:12,789 --> 00:11:15,990
si lo que queremos es que ese pin lea un dato

125
00:11:15,990 --> 00:11:17,769
con lo cual sería entrada

126
00:11:17,769 --> 00:11:23,710
o bien le proporcionaremos un voltaje

127
00:11:23,710 --> 00:11:25,889
o le escribamos un voltaje a ese pin

128
00:11:25,889 --> 00:11:27,070
y que sea de salida

129
00:11:27,070 --> 00:11:28,950
y por ejemplo encienda un LED

130
00:11:28,950 --> 00:11:36,360
en cuanto a las lecturas analógicas

131
00:11:36,360 --> 00:11:38,419
la diferencia con las anteriores

132
00:11:38,419 --> 00:11:43,299
es que ahora una lectura analógica se va a hacer a través de los pines analógicos

133
00:11:43,299 --> 00:11:47,659
y el método va a ser con el analogRED en vez de con el digitalRED.

134
00:11:48,179 --> 00:11:52,100
Este va a devolver, ahora ya no devuelve un valor de 0 o de 1 o de high o de low,

135
00:11:52,220 --> 00:11:55,159
sino que devolverá valores entre 0 y 1023.

136
00:12:00,240 --> 00:12:03,679
En cuanto al PWM, es la modulación por ancho de pulso,

137
00:12:04,120 --> 00:12:08,120
es como si dijéramos un intermedio entre lo que es el digital y el analógico.

138
00:12:08,120 --> 00:12:23,539
Esto es el pulse width modulation. Es una técnica que permite a Arduino simular una salida analógica utilizando pines digitales. Aunque el pin solo puede estar en high, encendido o apagado, con el PWM lo que vamos a conseguir es valores intermedios.

139
00:12:23,539 --> 00:12:28,039
aquí tenemos un ejemplo de un control de billo del LED

140
00:12:28,039 --> 00:12:34,379
en el que el análogo le está escribiendo un valor entre 9 y 128

141
00:12:34,379 --> 00:12:41,190
un ciclo de trabajo bajo significa que el pin está encendido poco tiempo

142
00:12:41,190 --> 00:12:42,549
y eso sería menos potencia

143
00:12:42,549 --> 00:12:45,629
en cambio cuando el ciclo de trabajo es alto

144
00:12:45,629 --> 00:12:48,870
lo que le estamos dando es un valor de más potencia

145
00:12:48,870 --> 00:12:56,580
para acabar tenemos aquí un ejemplo completo

146
00:12:56,580 --> 00:12:58,539
integrado en el que meto el include

147
00:12:58,539 --> 00:13:07,799
meto los dos tipos de constantes, meto cómo creo un objeto y luego meto lo único que no ha introducido, sería una función.

148
00:13:08,299 --> 00:13:17,360
Pero veis aquí lo que hace primero, importa la librería servo, a continuación lo que hace es que el define crea una variable llamada let con un valor de 13

149
00:13:17,360 --> 00:13:22,480
y luego creamos otra variable de tipo entero llamada pot con un valor de a0.

150
00:13:23,480 --> 00:13:35,500
Creamos un objeto servo que proviene de la librería que hemos importado y luego en el setup, que sería el que lee una vez, lo que hace es que configuramos el LED, o sea el 13, como de salida.

151
00:13:36,200 --> 00:13:45,279
Al servo le unimos al pin 9 para indicar que el pin que gobierna el servo va a ser el 9 de la placa de Arduino.

152
00:13:45,279 --> 00:14:10,720
Y ya entramos en el bucle loop que, acordaos, está continuamente leyéndolo. Lo primero que hace es que desde el pin analógico está leyendo el valor y lo está metiendo dentro de un valor entero y luego como es analógico y ese valor va a tener un valor comprendido entre 0 y 1023, nos dice que si ese valor es mayor de 512,

153
00:14:10,720 --> 00:14:15,580
que al LED, o sea, al pin 13, le pase un valor de 1.

154
00:14:16,080 --> 00:14:19,620
Si no, al LED le pasa un valor de 0.

155
00:14:20,320 --> 00:14:21,379
Con lo cual, ¿qué le está haciendo?

156
00:14:21,500 --> 00:14:25,299
Le está haciendo que cuando tenemos valores de mayor de 512,

157
00:14:25,419 --> 00:14:26,120
lo está encendiendo.

158
00:14:26,279 --> 00:14:30,139
Cuando tenemos valores menores de 512, lo está apagando.

159
00:14:31,059 --> 00:14:38,480
A continuación, tiene un for que una vez que hemos obtenido

160
00:14:38,480 --> 00:14:45,320
una vez que ya hemos obtenido el resultado del condicional

161
00:14:45,320 --> 00:14:47,120
lo que hace es una lectura del for

162
00:14:47,120 --> 00:14:50,639
y el for lo que hace es que crea una variable i con un valor 0

163
00:14:50,639 --> 00:14:53,980
y va a recorrer desde 0 hasta un valor de 180

164
00:14:53,980 --> 00:14:57,139
que serán de 0 a 180 grados del servo

165
00:14:57,139 --> 00:14:58,899
y va a ir de 10 en 10

166
00:14:58,899 --> 00:15:01,980
esto sería igual que i igual a i más 10

167
00:15:01,980 --> 00:15:04,279
recorrerá el i

168
00:15:04,279 --> 00:15:07,259
lo que hará es que en un principio

169
00:15:07,259 --> 00:15:10,840
y escribirá en el servo un valor de 0, con lo cual le está comunicando

170
00:15:10,840 --> 00:15:17,179
que se localice en la posición 0 grados, retrasará 100 milisegundos

171
00:15:17,179 --> 00:15:23,200
y acordaos que delay es un comando que nos va a indicar que pause la ejecución,

172
00:15:23,279 --> 00:15:28,299
la pausará 10-100 milisegundos, el parámetro que tiene dentro es milisegundos,

173
00:15:29,820 --> 00:15:33,059
pausará 100 milisegundos y a continuación subirá otra vez a la for.

174
00:15:33,059 --> 00:15:44,299
Se producirá el incremento de 10 y tendremos que ahora el valor de Y valdrá 10 y le pasará al servo o le escribirá en el servo un valor de 10 grados para que se gire 10 grados.

175
00:15:44,740 --> 00:15:47,399
Esperará 100.000 segundos y subirá otra vez.

176
00:15:47,840 --> 00:15:53,059
Pasará por 20, por 30, por 40, por 50, así hasta 180 grados.

177
00:15:53,940 --> 00:16:01,480
Y cuando termine ese for, cuando haga todo el recorrido cada 10 grados del servo, saldrá del mismo y volverá a leer el loop.

178
00:16:01,480 --> 00:16:10,740
Hará exactamente lo mismo y volverá a generar las distintas posiciones del propio servo.

179
00:16:11,500 --> 00:16:16,879
Este analogRED es porque está unido a un potenciómetro,

180
00:16:17,080 --> 00:16:21,919
entonces lo que vamos a hacer es que el potenciómetro con la ruedecita nosotros podemos modificarlo

181
00:16:21,919 --> 00:16:29,759
y darle distintos valores de entre 0 y 1023, de tal manera que movamos el servo o no lo movamos.