1
00:00:09,580 --> 00:00:16,579
Como os acabo de decir, placa controladora con un procesador, esto ejecuta un programa,

2
00:00:16,579 --> 00:00:23,579
los sensores están conectados por cables, meten la información, pueden ser sensores analógicos o digitales,

3
00:00:23,579 --> 00:00:28,579
y yo, en función del programa, recibo esa información, la proceso, la analizo,

4
00:00:28,579 --> 00:00:34,579
y tomo la decisión de mover o no mover, de activar o no activar estos actuadores.

5
00:00:34,579 --> 00:00:42,579
y esto lo multiplica por 100 por mil por 100.000 y tenéis un robot muy complejo con un robot muy sencillo

6
00:00:42,579 --> 00:00:51,149
¿Qué actuadores tenemos? Básicamente los actuadores se componen de elementos que están dentro de tres grupos

7
00:00:51,149 --> 00:01:01,149
el primer grupo es los actuadores de movimiento, hay tres grupos, los primeros actuadores son los de movimiento

8
00:01:01,149 --> 00:01:11,040
Luego están los de información luminosa, los luminosos, y luego están los sonoros.

9
00:01:11,040 --> 00:01:23,040
Básicamente, todos los actuadores o hacen que algo se mueva, o hacen que algo luzca, o hacen que algo suene.

10
00:01:23,040 --> 00:01:29,040
Esencialmente, hay más, pero básicamente tenemos esos tres.

11
00:01:29,040 --> 00:01:31,700
Vamos a ver algunos de estos

12
00:01:31,700 --> 00:01:32,280
¿Vale?

13
00:01:32,760 --> 00:01:33,680
Lo vamos a ver en el video

14
00:01:33,680 --> 00:01:38,140
Bien, el primero que vamos a ver es el motor de corriente continua

15
00:01:38,140 --> 00:01:42,319
Corresponde evidentemente al movimiento

16
00:01:42,319 --> 00:01:43,459
¿Vale?

17
00:01:44,939 --> 00:01:46,540
El motor de corriente continua

18
00:01:46,540 --> 00:01:48,000
Es un motor

19
00:01:48,000 --> 00:01:49,900
Que funciona de una forma muy sencilla

20
00:01:49,900 --> 00:01:51,560
Y es que yo

21
00:01:51,560 --> 00:01:53,739
Cuando lo conecto, rueda

22
00:01:53,739 --> 00:01:56,040
Y cuando lo desconecto, deja rodar

23
00:01:56,040 --> 00:01:57,260
¿Vale?

24
00:01:57,620 --> 00:01:58,200
Fácil, ¿no?

25
00:01:58,200 --> 00:02:01,000
pero tiene una característica adicional

26
00:02:01,000 --> 00:02:02,579
y es que

27
00:02:02,579 --> 00:02:04,480
si lo conecto

28
00:02:04,480 --> 00:02:09,550
positivo y negativo

29
00:02:09,550 --> 00:02:11,009
gira en un sentido

30
00:02:11,009 --> 00:02:14,830
y si lo conecto

31
00:02:14,830 --> 00:02:16,250
al revés

32
00:02:16,250 --> 00:02:19,169
negativo arriba

33
00:02:19,169 --> 00:02:20,430
y positivo abajo

34
00:02:20,430 --> 00:02:22,689
gira en el sentido contrario

35
00:02:22,689 --> 00:02:25,289
¿vale?

36
00:02:26,289 --> 00:02:29,050
es una característica que tienen los motores de corriente continua

37
00:02:29,050 --> 00:02:33,370
yo los conecto con los cables en una posición giran y si le cambio los cables giran en la

38
00:02:33,370 --> 00:02:40,830
dirección contraria. Bueno, entonces, para que un robot pueda ir para la antiparadas

39
00:02:40,830 --> 00:02:49,669
tendría que ir un técnico a cambiarle los cables y eso es absurdo. Para hacer eso hay

40
00:02:49,669 --> 00:02:56,270
un circuito que no tenéis que saber cómo funciona pero que se llama puente H. El puente

41
00:02:56,270 --> 00:03:03,289
H es un pequeño circuito electrónico que me permite a través de un comando, a través

42
00:03:03,289 --> 00:03:07,330
de una señal, ¿vale? Decirle que vaya en una dirección o en la otra. Y entonces lo

43
00:03:07,330 --> 00:03:11,710
que hace es hacer que llegue por una dirección en positivo y por otra en negativo o cambiarlo.

44
00:03:12,509 --> 00:03:19,870
¿Vale? Entonces, los motores de corriente continua suelen estar siempre con lo que se

45
00:03:19,870 --> 00:03:27,909
un driver que básicamente es un puente H, ¿vale? Ese driver se usa para que cuando

46
00:03:27,909 --> 00:03:32,610
yo lo active vaya hacia adelante y cuando yo lo desactive vaya hacia atrás, ¿vale?

47
00:03:33,430 --> 00:03:43,669
Bien, ese es el primer elemento. Y luego hay otra característica que tiene y es que depende

48
00:03:43,669 --> 00:03:45,629
la fuerza que tiene el motor

49
00:03:45,629 --> 00:03:48,129
la fuerza

50
00:03:48,129 --> 00:03:51,449
depende

51
00:03:51,449 --> 00:03:57,879
de la intensidad de corriente

52
00:03:57,879 --> 00:04:01,439
es decir, cuando yo le meto aquí

53
00:04:01,439 --> 00:04:03,020
muchos amperios

54
00:04:03,020 --> 00:04:04,819
eso gira que da gusto

55
00:04:04,819 --> 00:04:07,419
pero si le meto poquitos amperios

56
00:04:07,419 --> 00:04:09,139
eso gira muy débil

57
00:04:09,139 --> 00:04:10,439
no tiene casi fuerza

58
00:04:10,439 --> 00:04:12,860
y el problema es que las placas de control

59
00:04:12,860 --> 00:04:13,560
normalmente

60
00:04:13,560 --> 00:04:16,459
las placas de control

61
00:04:16,459 --> 00:04:30,680
funcionan entre 20 y 40 miliamperios, que es muy poquito, ¿vale? Con lo cual los motores

62
00:04:30,680 --> 00:04:34,720
si los conecto directamente a las placas de control tienen poca fuerza, ¿vale? En general.

63
00:04:36,519 --> 00:04:44,750
Bueno, esa es la otra característica. Para evitar eso, para evitar eso, ya os he dicho,

64
00:04:44,870 --> 00:04:48,850
para hacerlo en el cambio, para evitar que tenga algún técnico a cambiar los cables,

65
00:04:48,850 --> 00:05:08,370
y lo que hace es que cuando yo lo activo le pongo 5 voltios hace que el motor gire en una dirección y cuando le quito los 5 voltios lo que ve es la intensidad

66
00:05:08,370 --> 00:05:15,490
fijaros, para evitar eso se suele utilizar normalmente un circuito como el que aparece en el libro

67
00:05:15,490 --> 00:05:24,509
en el cual lo que está ocurriendo en ese circuito es

68
00:05:24,509 --> 00:05:31,750
es que el motor se alimenta con una pila externa, una pila diferente al arduino, una pila diferente

69
00:05:31,750 --> 00:05:37,009
a la placa de control. Simplemente yo con el pin del arduino, con el pin de la placa

70
00:05:37,009 --> 00:05:43,269
de control, activo o desactivo el que pase esa corriente. Pero no le doy la corriente

71
00:05:43,269 --> 00:05:52,490
con la placa, no lo alimento con la placa, sino que lo utilizo con este transistor. Recordar

72
00:05:52,490 --> 00:05:56,250
que el transistor es un elemento que cuando yo le activo la base, le va a pasar la corriente.

73
00:05:56,250 --> 00:06:08,000
Pues aquí, desde el arduino yo le activo la base, deja pasar la corriente de la pila de 9 voltios y eso ya da chicha suficiente.

74
00:06:08,000 --> 00:06:37,319
No es la función de la placa de control, sino que tenga mi propia alimentación con los voltios que necesito.

75
00:06:37,660 --> 00:06:39,959
¿Vale? Ya puedo comprarlo a cualquier cosa. ¿De acuerdo?

76
00:06:41,319 --> 00:06:53,579
Bueno, entonces este sería el primero, ¿vale? Este sería el primer circuito y ese sería el primer elemento que vamos a ver.

77
00:06:53,579 --> 00:07:03,439
El segundo se llama servomotor. Servomotor o simplemente servos. Bueno, pues los servomotores

78
00:07:03,439 --> 00:07:09,259
o servos son motores de corriente continua, pero son motores que tienen una precisión

79
00:07:09,259 --> 00:07:18,740
concreta. Básicamente, son motores que van a girar media vuelta solo entre 0 y 180 grados.

80
00:07:18,740 --> 00:07:24,120
van a girar media vuelta

81
00:07:24,120 --> 00:07:25,540
normalmente

82
00:07:25,540 --> 00:07:27,560
hay algunos motores que giran entero

83
00:07:27,560 --> 00:07:30,100
los normales, los que nosotros utilizaremos

84
00:07:30,100 --> 00:07:31,240
en robótica

85
00:07:31,240 --> 00:07:34,100
giran entre 0 y 180 grados, media vuelta

86
00:07:34,100 --> 00:07:35,480
con lo cual

87
00:07:35,480 --> 00:07:36,759
es un robot

88
00:07:36,759 --> 00:07:39,220
es un motor que permite

89
00:07:39,220 --> 00:07:41,980
el accionamiento, por ejemplo

90
00:07:41,980 --> 00:07:44,139
de una dirección de un coche

91
00:07:44,139 --> 00:07:46,360
que no tiene que girar vueltas y vueltas

92
00:07:46,360 --> 00:07:48,279
o el levantar y bajar algo

93
00:07:48,279 --> 00:07:49,759
para ese tipo de cosas

94
00:07:49,759 --> 00:07:59,000
es para lo que se utiliza. Entonces, todo lo que tenga que ver con movimientos precisos

95
00:07:59,000 --> 00:08:05,120
y no muy grandes, levantar y bajar algo, apretar y desapretar algo, o mover algo izquierda

96
00:08:05,120 --> 00:08:11,319
y derecha, la dirección de un coche teledirigido, todo eso se utiliza en los servomotores. Los

97
00:08:11,319 --> 00:08:15,740
flaps de un avión teledirigido, ¿vale? Todo eso, que son movimientos cortos pero precisos,

98
00:08:15,740 --> 00:08:17,500
si utilizamos servomotores

99
00:08:17,500 --> 00:08:20,420
y nosotros lo que vamos a hacer al servomotor es decirle

100
00:08:20,420 --> 00:08:22,420
el ángulo al que queremos, podemos ir a 0

101
00:08:22,420 --> 00:08:23,759
podemos ir a 90 grados

102
00:08:23,759 --> 00:08:26,680
entonces, como es el precio de 180 grados

103
00:08:26,680 --> 00:08:28,120
si le ponemos 0

104
00:08:28,120 --> 00:08:29,120
va a estar en la posición

105
00:08:29,120 --> 00:08:31,639
si le damos 90 grados

106
00:08:31,639 --> 00:08:33,120
pues estará vertical

107
00:08:33,120 --> 00:08:36,679
y si le damos 160 grados, pues estará en la dirección contraria

108
00:08:36,679 --> 00:08:38,679
y si lo volvemos a poner a 0

109
00:08:38,679 --> 00:08:39,899
lo ponemos a 10 grados

110
00:08:39,899 --> 00:08:42,419
lo ponemos a 50, lo ponemos a 30

111
00:08:42,419 --> 00:08:43,960
lo ponemos a 80

112
00:08:43,960 --> 00:09:08,960
vamos cambiando y yo le puedo ir indicando qué ángulo es el que quiero que coja y el va a girar a ese ángulo, no son muy rápidos, o sea no tienen mucha velocidad, va a girar pero tarda un poquito, tarda un segundo, medio segundo, o sea no va apagando a velocidad, es un motor de precisión para hacer movimientos, si ese sería el cero,