1
00:00:09,140 --> 00:00:16,359
Vamos a realizar un control de caudal. Realmente no va a ser un control proporcional, sino que va a ser un control proporcional integral.

2
00:00:16,899 --> 00:00:26,000
Así que a la acción proporcional que hemos utilizado hasta ahora, vamos a añadirle la acción integral y se la vamos a sumar.

3
00:00:27,600 --> 00:00:33,899
Bien, para ver cómo funciona este tipo de control, vamos a verlo en Factory.

4
00:00:33,899 --> 00:00:53,020
Abrimos una escena, pero voy a coger una escena de las que, por ganar tiempo, voy a coger una escena de las que ya me trae incorporada Factory, la que level control. Un control de nivel. Perfecto. Una vez que la tenemos, vamos a ver qué elementos tenemos.

5
00:00:53,020 --> 00:01:09,439
Bien, lo primero el cuadro. El cuadro que me proporciona es el que voy a utilizar. Voy a tener un pulsador de Start o Marcha, un pulsador de Stop. El pulsador de Reset no es necesario, lo dejo, pero no lo voy a utilizar.

6
00:01:09,439 --> 00:01:11,760
el potenciómetro de setpoint

7
00:01:11,760 --> 00:01:17,040
el potenciómetro de setpoint

8
00:01:17,040 --> 00:01:19,439
y luego voy a tener un display, bueno, antes de nada

9
00:01:19,439 --> 00:01:21,519
lo voy a configurar

10
00:01:21,519 --> 00:01:22,400
entre 0 y 10

11
00:01:22,400 --> 00:01:25,540
el setpoint, voy a tener

12
00:01:25,540 --> 00:01:27,459
dos displays, uno para

13
00:01:27,459 --> 00:01:29,540
visualizar el setpoint y otro para visualizar

14
00:01:29,540 --> 00:01:31,099
la variable de proceso, repito

15
00:01:31,099 --> 00:01:33,180
estamos haciendo un control de caudal, por tanto

16
00:01:33,180 --> 00:01:35,579
la variable de proceso es la señal

17
00:01:35,579 --> 00:01:37,659
de caudal, no de nivel de caudal

18
00:01:37,659 --> 00:01:39,680
los dos

19
00:01:39,680 --> 00:01:41,359
displays los

20
00:01:41,359 --> 00:01:49,280
configuramos en integer perfecto una vez que ya tenemos vamos a ver cómo funciona el control de

21
00:01:49,280 --> 00:01:56,540
caudal vamos a hacer un control de caudal en este caso manual como lo vamos a hacer bien pues para

22
00:01:56,540 --> 00:02:02,780
ello la válvula de llenado no la vamos a regular lo único que vamos a hacer es vamos a dejarla al

23
00:02:02,780 --> 00:02:10,840
100% así que directamente no el sensor no el actuador la válvula de llenado directamente

24
00:02:10,840 --> 00:03:28,080
vamos a provocar el llenado del depósito al 100% esperamos a que se llene bien ya está bastante

25
00:03:28,080 --> 00:03:35,219
lleno así que la válvula de llenado la voy a cerrar para que deje de llenarse a continuación

26
00:03:35,219 --> 00:03:42,139
voy a visualizar la válvula de descarga aquí la tengo y vamos a girarnos ligeramente al

27
00:03:42,139 --> 00:03:52,060
contrario sensor también voy a visualizar el medidor de caudal o medidor de flujo o el sensor

28
00:03:52,060 --> 00:03:58,120
de flujo o el sensor de caudal llamadlo como queráis pero esta pieza de aquí realmente este

29
00:03:58,120 --> 00:04:03,520
componente de aquí es el que me va a medir la cantidad de agua que va a salir y es el que voy

30
00:04:03,520 --> 00:04:09,159
a regular yo voy a regular la cantidad de agua que sale por aquí de que va a depender de la

31
00:04:09,159 --> 00:04:14,740
de la llamada presión hidrostática cuál es la presión hidrostática la altura de este depósito

32
00:04:14,740 --> 00:04:22,439
cuanto mayor altura sea cuanto perdón cuanto mayor altura tenga más presión hidrostática existe y por

33
00:04:22,439 --> 00:04:29,879
tanto más caudal saldrá por aquí el propio peso del agua es el que va a provocar que haya más

34
00:04:29,879 --> 00:04:37,379
salida si el depósito está más vacío la presión hidrostática es inferior y entonces el caudal de

35
00:04:37,379 --> 00:04:41,980
salida aquí será también inferior qué es lo que yo voy a tener que conseguir pues voy a tener que

36
00:04:41,980 --> 00:04:48,160
conseguir un determinado nivel de salida de agua en como en tanto por ciento yo puedo hacer que sea

37
00:04:48,160 --> 00:04:58,319
el 100% el 20% el 10% el 40% el flujo de agua que salga a través de esta tubería y cómo lo voy a

38
00:04:58,319 --> 00:05:03,379
regular mediante la válvula de descarga vamos a hacerlo de modo manual para que se entienda

39
00:05:03,379 --> 00:05:31,439
Imaginaos que yo quiero obtener siempre aquí un nivel del 50%, recordad que lo tenemos regulado en tanto por ciento, pues entonces un 50%, por ejemplo quiero obtener ahí, perdonad este no, la válvula de descarga, eso es, la válvula de descarga, voy a empezar a descargar suficiente, ¿para qué?

40
00:05:31,439 --> 00:05:52,480
Para llegar aquí a un 50% de descarga. Empieza a descargar, empieza a descargar hasta que obtenga un poquito. Es difícil. Bueno, un 4,9, un 49% ahora mismo. Con esta altura, esta válvula tiene que estar al 53% para tener un 47.

41
00:05:52,480 --> 00:05:59,519
voy a como la altura va disminuyendo yo tengo que aumentar el caudal perdón aumentar la apertura de

42
00:05:59,519 --> 00:06:05,980
la válvula para que para provocar obtener siempre el mismo caudal constantemente aquí de un 50%

43
00:06:05,980 --> 00:06:13,839
aproximadamente ahora tengo un 50% de salida de agua porque porque lo estoy midiendo a ya me han

44
00:06:13,839 --> 00:06:18,779
disminuido un 48 porque porque la altura hidrostática es menor perdón con la presión

45
00:06:18,779 --> 00:06:24,639
hidrostática es menor que tengo que hacer pues para aumentarlo tengo que abrir más la válvula

46
00:06:24,639 --> 00:06:32,660
de descarga ahora tengo un 50% ya va disminuyendo por tanto tengo que abrir más todavía ahora tengo

47
00:06:32,660 --> 00:06:39,540
un 52 porque ya tengo abierta al 80% la válvula porque porque la presión hidrostática es menor

48
00:06:39,540 --> 00:06:46,220
la altura es menor 47 tengo que seguir aumentando un poquito más tengo que abrir más ya tengo el

49
00:06:46,220 --> 00:06:52,459
50% bien veis en qué consiste entonces la regulación que tenemos que hacer la regulación

50
00:06:52,459 --> 00:06:59,259
que tenemos que hacer entonces es modificar la apertura de la válvula de descarga para mantener

51
00:06:59,259 --> 00:07:08,439
constante el flujo de salida esté el depósito a la altura que esté entendido perfecto bien pues

52
00:07:08,439 --> 00:07:13,779
sabiendo ya que lo que tenemos que hacer antes de nada fijaos que se ha quedado forzada en las

53
00:07:13,779 --> 00:07:23,480
Os aconsejo siempre que no las dejéis forzadas porque si no, cuando simuléis, van a quedar forzadas y vais a pensar que no funciona correctamente y lo que teníais era forzada las válvulas.

54
00:07:23,480 --> 00:07:33,730
bien entonces me voy al driver lógicamente no tengo ningún driver cargado entonces como no

55
00:07:33,730 --> 00:07:42,259
tengo la máquina física me voy al plc sin y me voy a la configuración yo lo voy a hacer con

56
00:07:42,259 --> 00:07:50,959
1500 y tengo la versión 14 vosotros pues si tenéis la versión 15 tendréis que modificar aquí el tipo

57
00:07:50,959 --> 00:07:58,500
de dato voy a utilizar doble word para poder utilizar reales valores reales y como aconseja

58
00:07:58,500 --> 00:08:07,139
el fabricante las entradas digitales empiecen en el byte 10 las salidas digitales en el 0 las

59
00:08:07,139 --> 00:08:13,560
entradas analógicas en el byte 30 y las salidas analógicas también en el byte 30 voy a poner

60
00:08:13,560 --> 00:08:16,220
cuatro entradas digitales

61
00:08:16,220 --> 00:08:17,500
también voy a poner

62
00:08:17,500 --> 00:08:21,399
cuatro salidas digitales

63
00:08:21,399 --> 00:08:21,819
cuatro

64
00:08:21,819 --> 00:08:25,240
el efecto me pone tres, le voy a poner

65
00:08:25,240 --> 00:08:27,360
cuatro entradas analógicas y cuatro

66
00:08:27,360 --> 00:08:28,439
salidas analógicas

67
00:08:28,439 --> 00:08:31,560
pues el driver ya estaría

68
00:08:31,560 --> 00:08:32,659
configurado y ahora

69
00:08:32,659 --> 00:08:35,259
mi señal de store en el 10.0

70
00:08:35,259 --> 00:08:37,279
la de reset aunque no la voy a utilizar la pongo

71
00:08:37,279 --> 00:08:39,360
en el 10.1, el stoz al 10.2

72
00:08:39,360 --> 00:08:40,899
el medidor de nivel

73
00:08:40,899 --> 00:08:43,220
no lo voy a utilizar en este caso

74
00:08:43,220 --> 00:08:44,620
porque no voy a hacer un control de nivel

75
00:08:44,620 --> 00:08:53,080
entonces y de 30 si voy a utilizar el sensor de caudal que lo pongo en el 34 y el setpoint en el 38

76
00:08:53,080 --> 00:09:00,279
el setpoint recordáis que es el potenciómetro la luz de marcha la del pulsador de marcha la pongo en el Q0.0

77
00:09:00,279 --> 00:09:05,980
la de reset y la de esto la pongo en el 1 y en el 2 aunque no las voy a utilizar

78
00:09:05,980 --> 00:09:11,860
la válvula de llenado la pondré al 100% y la pongo en el Q de 30

79
00:09:11,860 --> 00:09:40,860
la de descarga que es la que voy a regular en el 34 y luego los displays el display donde voy a visualizar el set point de 0 a 100 porque va a estar en porcentaje va a ser un doble entero en el 38 y el display donde voy a visualizar la cantidad de agua que va a salir la cantidad de flujo de agua la cantidad de caudal porque es la variable de proceso la pongo en el QD42

80
00:09:41,860 --> 00:09:50,990
pues ya estaría totalmente configurado lo que sería mi escena de Factory I.O.

81
00:09:56,350 --> 00:09:58,929
Lo siguiente voy a explicar aunque sea brevemente

82
00:09:58,929 --> 00:10:06,789
el modo de funcionamiento a nivel de bloques y a nivel de integral de este circuito.

83
00:10:06,950 --> 00:10:10,629
Bien, básicamente lo que voy a hacer es lo mismo que hacía antes.

84
00:10:10,809 --> 00:10:15,129
Voy a tomar mi señal de caudal real, la escalaré entre 0 y 100

85
00:10:15,129 --> 00:10:16,690
porque voy a trabajar en porcentaje

86
00:10:16,690 --> 00:10:22,070
y lo mismo voy a hacer con mi señal de setpoint del potenciómetro la escalaré entre 0 y 100 porque

87
00:10:22,070 --> 00:10:27,370
también trabajar en potenciómetro las compararé en definitiva la restaré y así obtendré mi señal

88
00:10:27,370 --> 00:10:32,049
de error con ese error por un lado haré el tratamiento proporcional que es semejante a lo

89
00:10:32,049 --> 00:10:37,830
que hacíamos antes o sea multiplicarlo por una constante de proporcionalidad por una cape y el

90
00:10:37,830 --> 00:10:45,649
resultado lo obtendré aquí por otro lado voy a hacer la integral del error de este error que va

91
00:10:45,649 --> 00:10:51,490
a ser un error que no va a ser constante que va a ir modificándose según va llenándose el depósito

92
00:10:51,490 --> 00:10:57,870
o vaciándose el depósito en este caso entonces voy a realizar la integral de este error y le voy

93
00:10:57,870 --> 00:11:05,190
a multiplicar también por una constante de proporcionalidad integral o una a una caí bien

94
00:11:05,190 --> 00:11:12,070
esta caí me va a dar realmente la importancia que voy a dar a este componente si esta caí vale cero

95
00:11:12,070 --> 00:11:17,110
significa que lo único que voy a hacer aquí es un control proporcional semejante a lo que había

96
00:11:17,110 --> 00:11:22,029
hecho en prácticas anteriores pero si este caí es distinto de cero significa que le voy a dar un

97
00:11:22,029 --> 00:11:29,710
peso si este caí es pequeño el peso que tendrá la componente integral pues va a ser pequeño pero

98
00:11:29,710 --> 00:11:34,710
si la caí es grande si está constante de proporcionalidad integral es grande significa

99
00:11:34,710 --> 00:11:39,110
que el peso que voy a dar a la integral a la componente integral va a ser grande y va a

100
00:11:39,110 --> 00:11:44,649
influir bastante en la acción de control al final voy a sumar la acción integral con la acción

101
00:11:44,649 --> 00:11:50,929
proporcional y voy a generar la variable manipulada esa variable manipulada ataca a la válvula de

102
00:11:50,929 --> 00:11:57,789
descarga para que se abra o cierre más y así mantener y así conseguir la señal de caudal que

103
00:11:57,789 --> 00:12:03,029
queremos bien básicamente es esto la dificultad en esta práctica cuál es pues realizar la integral

104
00:12:03,029 --> 00:12:10,669
programando la integral al fin y al cabo que es pues la integral realmente es el es como calcular

105
00:12:10,669 --> 00:12:17,470
un área de una función un tanto extraña porque el error es va a ser una función muy muy aleatoria

106
00:12:17,470 --> 00:12:22,830
entonces bueno aquí como ejemplo me he puesto yo no una señal demasiado aleatoria porque es una

107
00:12:22,830 --> 00:12:28,470
línea recta que varía entre 2 y 4 como se calcularía la integral pues la integral realmente

108
00:12:28,470 --> 00:12:35,870
se calcularía dividiendo esta función en trocitos como en rodajas en este caso la he dividido en

109
00:12:35,870 --> 00:12:45,110
tres rodajas cada una de ellas tiene de base 0,1 0,1 es el tiempo entonces si yo sumo las áreas de

110
00:12:45,110 --> 00:12:51,730
estas tres rodajas obtengo la integral de tal modo que aproximadamente entonces sería la rodaja verde

111
00:12:51,730 --> 00:12:59,669
sería 2 por 0,1 2 es la altura 0,1 es la base como es un rectángulo 2 por 0,1 sería el área de la

112
00:12:59,669 --> 00:13:07,929
zona verde la zona azul del mismo modo sería 3 por 0,1 y la zona morada sería 4 por 0,1 0,2 más 0,3

113
00:13:07,929 --> 00:13:17,090
más 0,4 0,9 sería la integral repito que coincide aproximadamente con el área esto sería bastante

114
00:13:17,090 --> 00:13:22,389
sencillo si lo pudiéramos hacer así pero en nuestro caso el error está modificándose y tengo siempre

115
00:13:22,389 --> 00:13:27,669
un error constante por eso me he creado una pila que es lo que se utiliza en programación para

116
00:13:27,669 --> 00:13:33,929
realizar este tipo de cálculos una pila de tres posiciones cada una de esas posiciones le he puesto

117
00:13:33,929 --> 00:13:42,070
un nombre aquí voy a obtener el error actual la siguiente posición va a ser mi error presente y

118
00:13:42,070 --> 00:13:49,929
la tercera posición va a ser el error pasado de tal modo que cada ciclo de scan del en este caso

119
00:13:49,929 --> 00:13:57,669
del plc voy a ir rotando estos valores lo que tenía en error pasará error presente lo que había

120
00:13:57,669 --> 00:14:04,110
en error presente pasa error pasado en el siguiente ciclo de scan lo mismo el error actual pasa error

121
00:14:04,110 --> 00:14:10,110
lo que había en el en el ciclo anterior en error pasa a error presente y lo que había error presente

122
00:14:10,110 --> 00:14:17,330
pasa error pasado. Así que cada ciclo de scan va a ir rotándose. ¿Cómo calculo la integral? Pues el

123
00:14:17,330 --> 00:14:22,409
mejor método para ver cómo calculo la integral es con un ejemplo. El ejemplo anterior, recordáis,

124
00:14:22,409 --> 00:14:30,509
este ejemplo de aquí. ¿Cómo se haría la integral en un cálculo informático? Pues lo que tengo en el

125
00:14:30,509 --> 00:14:35,549
error actual lo paso a error. En este caso, en el primer ciclo de scan, error igual a 2. Error

126
00:14:35,549 --> 00:14:41,529
presente como no había nada pues cero y error pasado también cero el área del error como la

127
00:14:41,529 --> 00:14:48,730
calculo como error presente más error pasado por 0,1 que es la base partido 2 0 más 0 por 0,1

128
00:14:48,730 --> 00:14:55,370
partido 2 es 0 y luego voy acumulando los errores este integral del error realmente es el error

129
00:14:55,370 --> 00:15:01,950
acumulado lo que tengo aquí que es el área del error más los errores anteriores como acabo de

130
00:15:01,950 --> 00:15:07,309
empezar ahora mismo en los errores anteriores valen 0 0 más 0 es igual a 0 en el segundo ciclo

131
00:15:07,309 --> 00:15:13,429
de scan que es lo que ocurre pues el error lo que tenía en error pasa al error presente lo que tenía

132
00:15:13,429 --> 00:15:19,289
en error presente pasa error pasado y el nuevo error se me carga en la variable error en la

133
00:15:19,289 --> 00:15:26,090
primera posición de tal modo que cuando calculo el área del error ahora tengo 2 más 0 por 0,1 partido

134
00:15:26,090 --> 00:15:35,129
2 el área del error ahora es 0,1 este área del error se suma al error acumulado anterior cuánto

135
00:15:35,129 --> 00:15:41,590
tenía antes 0 pues ahora lo que tengo es el área del error que sería 0,1 más 0 que es la acumulación

136
00:15:41,590 --> 00:15:48,409
de los errores anteriores eso suma 0,1 así que acumulación del error 0,1 en el siguiente ciclo

137
00:15:48,409 --> 00:15:55,210
de scan rotan los distintos valores entre los valores de la pila o sea el error ahora vale 4

138
00:15:55,210 --> 00:16:00,669
el error presente 3 y el error pasado vale 2 realizo este cálculo del área del error y obtengo

139
00:16:00,669 --> 00:16:09,590
0.25 este 0.25 le tengo que sumar la acumulación del error anterior 0.1 pues 0.1 más 0.25 0.35

140
00:16:09,590 --> 00:16:16,789
al siguiente ciclo de scan que es el cuarto ciclo de scan lo que tengo en el error ya el error actual

141
00:16:16,789 --> 00:16:22,789
pasa a valer 0 el error presente 4 y el error pasado vale 3 realizo este cálculo y obtengo un

142
00:16:22,789 --> 00:16:29,049
área de error de 0.35. A 0.35 tengo que sumarle la acumulación del error anterior que también

143
00:16:29,049 --> 00:16:38,169
era 0.35 así que ya llevo un error acumulado de 0.70. Vuelvo al siguiente ciclo de scan en el

144
00:16:38,169 --> 00:16:44,070
quinto ciclo de scan a ir rotando los valores entre las distintas posiciones de la pila. Ahora

145
00:16:44,070 --> 00:16:51,649
error 0, error presente 0 y error pasado 4. Realizo el cálculo del área de error y vale 0.2. Vuelvo a

146
00:16:51,649 --> 00:16:56,230
sumar la integral del error perdón vuelvo a obtener la integral del error que es el error

147
00:16:56,230 --> 00:17:03,669
acumulado y sería el área más la acumulación de errores anteriores y eso sería 0,2 más 0,7 0,9

148
00:17:03,669 --> 00:17:09,009
como veis es exactamente el mismo valor que se obtenía con el cálculo de la suma de áreas por

149
00:17:09,009 --> 00:17:15,910
tanto el resultado es idéntico esto que hemos hecho así matemáticamente es lo que vamos a hacer

150
00:17:15,910 --> 00:17:47,240
a la hora de programar en el plc y es justamente lo que vamos a hacer a continuación entonces nos vamos a ti a portal en ti a portal lo primero la variables las variables la tabla de variables es esta de aquí para que se visualiza entera la sal suelto ahí tenemos todas las variables tengo las variables que tenía en el factory más todas las variables temporales bueno todas las variables intermedias que tengo aquí en forma de marcas

151
00:17:47,420 --> 00:17:54,019
que iremos viendo a la hora de programar vuelvo a dejarlo y empezamos a programar para programar

152
00:17:54,019 --> 00:18:02,059
entonces empiezo bueno he dejado los títulos de los segmentos para no tener para que no se

153
00:18:02,059 --> 00:18:08,779
haga el vídeo eterno bien como siempre habilitación como siempre entonces habilitamos con un ser ese

154
00:18:08,779 --> 00:18:15,450
mi señal de marcha, un normalmente abierto

155
00:18:15,450 --> 00:18:18,630
que va a ser lo que le he llamado Start

156
00:18:18,630 --> 00:18:24,799
mi señal de paro, que como bien sabéis en Factory es un pulsador

157
00:18:24,799 --> 00:18:28,680
normalmente cerrado, por tanto aquí también tiene que ser normalmente cerrado

158
00:18:28,680 --> 00:18:32,220
mi señal de Stop y mi señal de habilitación

159
00:18:32,220 --> 00:18:39,569
es una marca, voy a visualizar también

160
00:18:39,569 --> 00:18:47,789
mediante un pequeño piloto el cuadro

161
00:18:47,789 --> 00:18:51,890
estoy en marcha, bien, tal como comenté anteriormente

162
00:18:51,890 --> 00:18:55,930
vamos a hacer, no, vamos a

163
00:18:55,930 --> 00:18:59,930
meter ahí una variable, cuando tenga habilitado el sistema

164
00:18:59,930 --> 00:19:03,470
cuando haya habilitación voy a hacer

165
00:19:03,470 --> 00:19:08,190
un move, lo que voy a hacer realmente es llenar a tope

166
00:19:08,190 --> 00:19:14,140
llenar a tope el depósito

167
00:19:14,140 --> 00:19:18,180
así que la válvula de llenado, que yo la he llamado

168
00:19:18,180 --> 00:19:22,039
la válvula de llenado

169
00:19:22,039 --> 00:19:22,940
que es la 30

170
00:19:22,940 --> 00:19:25,859
le meto valor a tope

171
00:19:25,859 --> 00:19:28,099
y si el sistema

172
00:19:28,099 --> 00:19:29,880
no está habilitado

173
00:19:29,880 --> 00:19:37,410
si el sistema no está habilitado

174
00:19:37,410 --> 00:19:39,630
lo que voy a hacer es

175
00:19:39,630 --> 00:19:49,779
no se llene el depósito

176
00:19:49,779 --> 00:19:54,339
para no perder tiempo

177
00:19:54,339 --> 00:19:58,269
bien

178
00:19:58,269 --> 00:20:01,250
vamos a hacer a continuación el escalado

179
00:20:01,250 --> 00:20:02,809
del set para hacer un escalado

180
00:20:02,809 --> 00:20:04,890
como bien sabemos ya tenemos que hacer

181
00:20:04,890 --> 00:20:07,470
un normalizado y un escalado

182
00:20:07,470 --> 00:20:10,390
así que un

183
00:20:10,390 --> 00:20:12,450
normalizado

184
00:20:12,450 --> 00:20:18,019
y un escalado

185
00:20:18,019 --> 00:20:19,779
y un escalado

186
00:20:19,779 --> 00:20:23,740
el tipo de entrada va a ser

187
00:20:23,740 --> 00:20:26,200
es el potenciómetro, va a ser un real

188
00:20:26,200 --> 00:20:28,420
la salida

189
00:20:28,420 --> 00:20:29,720
el normalizado será un real

190
00:20:29,720 --> 00:20:31,799
la entrada y el escalado un real

191
00:20:31,799 --> 00:20:34,359
y la salida también va a ser un valor real

192
00:20:34,359 --> 00:20:36,079
porque va a ser después el que voy a utilizar

193
00:20:36,079 --> 00:20:38,440
para restar con la señal

194
00:20:38,440 --> 00:20:38,799
pv

195
00:20:38,799 --> 00:20:42,779
bien, ¿entre qué valores puede variar

196
00:20:42,779 --> 00:20:44,779
la señal de entrada

197
00:20:44,779 --> 00:20:46,500
del potenciómetro, pues entre

198
00:20:46,500 --> 00:20:48,700
como está en valores reales

199
00:20:48,700 --> 00:20:49,759
entre 0 y 10

200
00:20:49,759 --> 00:20:52,559
y aquí sería mi señal

201
00:20:52,559 --> 00:20:54,259
de potenciómetro que le hemos llamado

202
00:20:54,259 --> 00:20:59,039
setpoint, este sería el potenciómetro

203
00:20:59,039 --> 00:21:00,380
recordáis

204
00:21:00,380 --> 00:21:02,740
perdón, recordáis

205
00:21:02,740 --> 00:21:09,859
que el setpoint

206
00:21:09,859 --> 00:21:11,339
que estaba en el 38

207
00:21:11,339 --> 00:21:13,619
lo veis aquí

208
00:21:13,619 --> 00:21:16,019
bien, estos son variables

209
00:21:16,019 --> 00:21:16,680
temporales

210
00:21:16,680 --> 00:21:20,059
así que directamente me las he creado

211
00:21:20,059 --> 00:21:22,000
aquí para no tener problemas

212
00:21:22,000 --> 00:21:30,400
esta es no directamente es el set point vale el normalizado del set point pues directamente me la

213
00:21:30,400 --> 00:21:41,980
traigo bien la copio y será mi señal de entrada y la pego en el escalado entre qué valores os he

214
00:21:41,980 --> 00:21:49,539
He dicho que lo queremos en tanto por ciento, por lo tanto, entre 0 y 100.0.

215
00:21:50,819 --> 00:21:51,339
Perfecto.

216
00:21:52,099 --> 00:21:55,759
Y la salida va a ser mi salida de escalado.

217
00:21:57,200 --> 00:22:02,829
Mi salida de escalado que yo le he llamado SP escalado.

218
00:22:06,980 --> 00:22:08,039
SP escalado, muy bien.

219
00:22:08,400 --> 00:22:11,640
A continuación, este valor también lo tengo que visualizar.

220
00:22:11,720 --> 00:22:15,640
El valor del setpoint entre 0 y 100 también lo tengo que visualizar en un display.

221
00:22:15,640 --> 00:22:36,960
Podría hacerlo como lo he hecho en prácticas anteriores mediante una conversión, pero lo vamos a hacer de otro modo para que veáis otro modo de programarlo. Como casi siempre, todas las cosas se pueden hacer de distintos modos y cada uno las hace como quiere, pero para que veáis los distintos modos de trabajar, yo lo voy a hacer directamente con un, en vez de hacerlo con una conversión, lo voy a hacer con otro escalado.

222
00:22:36,960 --> 00:22:43,180
copio las señales

223
00:22:43,180 --> 00:22:45,519
para ganar tiempo

224
00:22:45,519 --> 00:22:47,619
aquí lo mismo que antes

225
00:22:47,619 --> 00:22:50,690
0.0 pero

226
00:22:50,690 --> 00:22:53,390
ahora sí, ahora la salida va a ser un doble entero

227
00:22:53,390 --> 00:22:54,789
¿por qué?

228
00:22:55,130 --> 00:22:57,029
porque lo que voy a visualizar es el display

229
00:22:57,029 --> 00:23:01,430
voy a visualizar valores

230
00:23:01,430 --> 00:23:03,710
bueno, no, este es un valor

231
00:23:03,710 --> 00:23:05,630
entre 0 y 100, no es necesario que sea

232
00:23:05,630 --> 00:23:10,079
real, y aquí sería

233
00:23:10,079 --> 00:23:11,559
la salida del display

234
00:23:11,559 --> 00:23:13,700
que yo lo he llamado

235
00:23:13,700 --> 00:23:16,359
y lo he llamado

236
00:23:16,359 --> 00:23:18,359
display, como estoy haciendo el

237
00:23:18,359 --> 00:23:20,619
setpoint, perfectamente

238
00:23:20,619 --> 00:23:22,319
bien, ahora

239
00:23:22,319 --> 00:23:24,359
realmente lo que voy a

240
00:23:24,359 --> 00:23:26,220
hacer es el escalado de la

241
00:23:26,220 --> 00:23:28,339
señal de caudal, del sensor de caudal

242
00:23:28,339 --> 00:23:30,380
bien, es

243
00:23:30,380 --> 00:23:31,980
exactamente igual que el anterior

244
00:23:31,980 --> 00:23:34,299
en vez de copiar todo el segmento me voy copiando los

245
00:23:34,299 --> 00:23:36,660
bloques, a ver si no me equivoco

246
00:23:36,660 --> 00:23:40,500
y a continuación

247
00:23:40,500 --> 00:23:42,099
voy a copiar, repito

248
00:23:42,099 --> 00:23:44,299
todos los bloques por ganar un poquito de tiempo

249
00:23:44,299 --> 00:24:16,430
Lo único que voy a cambiar son las señales, las variables. Aquí lo único que varía es que en vez de ser la señal de setPin voy a tener la señal del sensor de caudal. Esta señal, lógicamente, ya no es el normalizado del setPin, sino que tengo otro normalizado aquí que lo he llamado normalizado del PV.

250
00:24:16,430 --> 00:24:43,940
La copio, la pego y también la pego aquí. Y, típicamente, en vez de ser inescalado esta señal, pues será V escalado. Y aquí, pues el display del PV.

251
00:24:43,940 --> 00:25:09,299
El display del PV. Perfecto. Bien, ya tenemos entonces escalado el sensor del potenciómetro y escalado el sensor de la variable de proceso, o sea, el sensor de caudal. Para que nos situemos, estamos aquí.

252
00:25:09,299 --> 00:25:25,299
Hemos hecho ahora mismo el escalado de esta señal y hemos hecho anteriormente el escalado de esta señal. ¿Qué tengo que hacer ahora? Pues la resta para obtener la señal de error. Pues eso es lo que vamos a hacer a continuación, el cálculo del error mediante una resta.

253
00:25:25,299 --> 00:26:07,569
¿Qué tenemos que restar? Pues tenemos que restar, bueno, no me la sé memoria, pero la copio y la pego. ¿Tenemos que restar? No, este no es el setpoint del escalado. Ah, sí, sí, perdón, sí. Este sería copiar y v escalado. La señal que voy a obtener aquí es el error. Perfecto, muy bien.

254
00:26:07,569 --> 00:26:23,130
Ya tenemos entonces mi señal de error. A continuación, ¿qué es lo que vamos a hacer? Calcular justamente la acción integral. O sea, lo que vamos a hacer es esto de aquí, la multiplicación de esta señal de error que ya tengo por el KP para obtener justamente esta variable.

255
00:26:23,130 --> 00:26:27,710
Pues vamos a calcular la acción integral entonces

256
00:26:27,710 --> 00:26:32,170
Para calcular la acción integral no es más que hacer una multiplicación

257
00:26:32,170 --> 00:26:41,180
La multiplicación, esto es lo que hemos hecho cuando hacíamos la ganancia proporcional

258
00:26:41,180 --> 00:26:47,150
¿De qué? Pues de mi señal de error, la KP

259
00:26:47,150 --> 00:26:51,309
Por mi constante de proporcionalidad, constante proporcional

260
00:26:51,309 --> 00:26:53,650
Sería KP, efectivamente

261
00:26:53,650 --> 00:27:02,990
Y la señal que obtengo ahí es lo que yo he llamado regulador proporcional

262
00:27:02,990 --> 00:27:06,789
este regulador proporcional me va a dar un valor muy grande

263
00:27:06,789 --> 00:27:09,950
por tanto voy a hacer un control de saturación

264
00:27:09,950 --> 00:27:11,529
¿cómo? mediante un limit

265
00:27:11,529 --> 00:27:14,849
lo que voy a hacer es limitar realmente el valor

266
00:27:14,849 --> 00:27:16,769
pues hagamos un limit

267
00:27:16,769 --> 00:27:20,950
¿entre qué? pues entre 200 por ejemplo

268
00:27:20,950 --> 00:27:24,470
vamos a decir primero el tipo de variable que es

269
00:27:24,470 --> 00:27:30,910
es un tipo real y aquí le vamos a poner 200.0

270
00:27:30,910 --> 00:27:35,109
y el valor mínimo menos 200.0

271
00:27:35,109 --> 00:27:36,710
porque podría ser negativo también

272
00:27:36,710 --> 00:27:41,390
entonces aquí lo que vamos a hacer es el regulador

273
00:27:41,390 --> 00:27:44,009
o sea esta misma señal la copiamos

274
00:27:44,009 --> 00:27:47,250
la pegamos, perfecto

275
00:27:47,250 --> 00:27:49,690
y la volvemos a pegar aquí

276
00:27:49,690 --> 00:27:53,369
ahora a continuación vamos a crear la pila

277
00:27:53,369 --> 00:27:57,309
realmente la manipulación de la pila no es más que mover variables

278
00:27:57,309 --> 00:27:58,490
como recordáis

279
00:27:58,490 --> 00:28:01,609
Entonces, realmente vamos a hacer un move

280
00:28:01,609 --> 00:28:04,890
¿Un move de qué?

281
00:28:05,470 --> 00:28:06,589
Desde el error presente

282
00:28:06,589 --> 00:28:09,829
Recordáis, el error presente

283
00:28:09,829 --> 00:28:14,630
Lo que hay en el error presente pasará al error pasado

284
00:28:14,630 --> 00:28:21,750
Y a continuación, con otro move

285
00:28:21,750 --> 00:28:30,269
Lo que había en el error pasa al error presente

286
00:28:30,269 --> 00:28:34,119
Perfecto

287
00:28:34,119 --> 00:28:35,920
Esto es la manipulación de la pila

288
00:28:36,460 --> 00:28:40,819
Primero el error presente pasa al error pasado y luego el error pasa al error presente.

289
00:28:41,599 --> 00:28:41,920
Muy bien.

290
00:28:43,059 --> 00:28:44,319
Ahora voy a calcular el área.

291
00:28:44,700 --> 00:28:50,299
Para calcular el área realmente lo que quiero hacer es, repito, es esta expresión.

292
00:28:50,819 --> 00:28:52,940
Calcular esta expresión matemáticamente.

293
00:28:53,519 --> 00:28:56,799
O sea, el error presente más el error pasado por 0,1 dividido 2.

294
00:28:57,019 --> 00:28:57,880
Eso es lo que quiero hacer.

295
00:28:58,400 --> 00:29:01,680
En vez de hacerlo con varios bloques, lo voy a hacer con un único bloque.

296
00:29:01,680 --> 00:29:10,039
Para ello, directamente entonces, un único bloque que se llama Calculate, o Calculate en español.

297
00:29:13,480 --> 00:29:18,759
Voy a poner en juego cuatro variables. Aquí, por defecto, solo me aparecen dos, pues le vamos a poner cuatro.

298
00:29:19,400 --> 00:29:27,339
En la 1, pues va a ser el error presente. Bueno, no, mejor el error pasado, da igual, pero...

299
00:29:27,339 --> 00:29:42,660
en la 2, el error presente, el 3, 2.0, será el valor en el que lo voy a dividir, aquí, 0.1, perdón, 0.1.

300
00:29:45,069 --> 00:29:50,269
A continuación tengo que poner la expresión que quiero utilizar, o bien le dais aquí a la calculadora, o bien aquí.

301
00:29:50,609 --> 00:29:57,210
Doble clic y aquí hay que poner la expresión. Así que voy a ponerla, voy a poner doble paréntesis, aquí sería,

302
00:29:57,210 --> 00:30:25,670
IN1 más IN2, cierro paréntesis, en este caso sería por IN4, cierro paréntesis, uno de los paréntesis, no, lo divido todo entre IN3, es la expresión, repito, que tenemos aquí.

303
00:30:25,670 --> 00:30:43,609
Y la salida que voy a obtener aquí es el área del error, que yo he llamado de error. Muy bien. Tenemos hecho este cálculo. A continuación, ¿qué es lo que tengo que hacer? Pues este otro. Ir acumulando errores, ir acumulando errores.

304
00:30:43,609 --> 00:31:20,500
Bien, para hacer una acumulación de un error realmente lo que tengo que hacer es una suma, pues hago la suma, recordáis es la función, el bloque ad, y qué tipo va a ser los valores con los que voy a trabajar, con reales, ¿qué es lo que voy a sumar? Pues voy a sumar el área del error, pero lo voy a poner aquí, da igual, el área del error más una variable nueva que va a ser donde voy a acumular el error y que yo le llame, si recordáis, error.

305
00:31:21,000 --> 00:31:44,559
El resultado lo voy a copiar y también le voy a hacer un control de saturación. Va a ser real y va a ser esta variable de aquí, la acumulación del error.

306
00:31:44,559 --> 00:31:58,490
¿Entre qué valores puede variar? Pues entre 200.0 y menos 200.0.

307
00:32:00,569 --> 00:32:12,990
El cálculo de la integral del error solo lo voy a hacer realmente cuando, si os fijáis, solamente me va a interesar realizar el cálculo cuando k i sea mayor que 0.

308
00:32:12,990 --> 00:32:30,869
O sea, solamente va a influir cuando KI sea mayor que 0. Si KI es menor que 0, aquí tiene que aparecer un 0. Aquí tiene que haber un 0. ¿Cómo se hace eso? Pues haciendo una comparación previa. ¿De qué? Pues de KI.

309
00:32:30,869 --> 00:32:57,960
Si k y, en mi caso, es distinto en real que 0.0, entonces hago esto. Bueno, perdonad que se me ha olvidado poner aquí la variable de salida que es la misma, la acumulación del error. Así que si k y es distinto que 0, hago esto.

310
00:32:57,960 --> 00:33:00,680
pero si cae no es distinto de 0

311
00:33:00,680 --> 00:33:02,640
o sea, podía hacer otra comparación aquí

312
00:33:02,640 --> 00:33:04,799
para hacer lo que voy a hacer

313
00:33:04,799 --> 00:33:06,019
pero lo voy a hacer de otro modo

314
00:33:06,019 --> 00:33:07,819
repito, es para que aprendáis

315
00:33:07,819 --> 00:33:09,519
distintas estrategias de programación

316
00:33:09,519 --> 00:33:11,859
aquí entonces lo que voy a hacer es

317
00:33:11,859 --> 00:33:14,779
una función distinta que es el not

318
00:33:14,779 --> 00:33:16,500
en operaciones lógicas not

319
00:33:16,500 --> 00:33:20,690
y ahora explico

320
00:33:20,690 --> 00:33:22,630
qué es lo que estoy haciendo

321
00:33:22,630 --> 00:33:24,789
realmente aquí voy a hacer un move

322
00:33:24,789 --> 00:33:31,549
¿un move de qué?

323
00:33:32,009 --> 00:33:33,369
pues de 0.0

324
00:33:33,369 --> 00:33:53,769
¿A qué? A la variable de integral del error, a la variable del error acumulado. ¿Cómo trabaja esto entonces? Si k es distinto de 0, o sea, esto es verdad, esto es cierto, esto es true, pues entonces me vengo por aquí.

325
00:33:53,769 --> 00:34:13,159
Pero si no es verdad, me voy por aquí y entonces hago esto. O sea, pongo cero y entonces pongo cero aquí. Significa que no va a influir. Voy a tener solamente el control proporcional. Eso es si KI es igual a cero. Seguimos y ya nos queda poco.

326
00:34:13,159 --> 00:34:15,980
vamos a calcular la acción integral

327
00:34:15,980 --> 00:34:17,340
entonces a continuación

328
00:34:17,340 --> 00:34:19,440
¿cómo calculamos la acción integral?

329
00:34:19,880 --> 00:34:22,440
pues multiplicando por la constante

330
00:34:22,440 --> 00:34:22,739
KI

331
00:34:22,739 --> 00:34:25,820
o sea, la acumulación del error

332
00:34:25,820 --> 00:34:27,480
o sea, lo que he hecho realmente ha sido

333
00:34:27,480 --> 00:34:29,159
esto, la integral

334
00:34:29,159 --> 00:34:31,119
ahora tengo que multiplicarlo por KI

335
00:34:31,119 --> 00:34:33,260
a ver, por ver el peso

336
00:34:33,260 --> 00:34:36,039
pues nada, me voy y multiplico

337
00:34:36,039 --> 00:34:40,679
multiplico

338
00:34:40,679 --> 00:34:42,480
¿qué? pues

339
00:34:42,480 --> 00:34:45,360
este valor de aquí, bueno, lo voy a poner en real

340
00:34:45,360 --> 00:34:53,519
era la integral del error, multiplico por ahí

341
00:34:53,519 --> 00:34:57,539
el peso que quiero darle, la constante integral

342
00:34:57,539 --> 00:35:01,699
y el resultado que voy a obtener ahí

343
00:35:01,699 --> 00:35:04,639
va a ser realmente el regulador integral

344
00:35:04,639 --> 00:35:10,320
el regulador integral, como siempre hago un control de saturación

345
00:35:10,320 --> 00:35:24,719
para que no se me vaya muy alto y va a variar

346
00:35:24,719 --> 00:35:31,489
200.0 y menos 200

347
00:35:31,489 --> 00:36:02,000
Como siempre. Bien. La salida será mi regulador integral. Bueno, en este caso, aunque se podía dejar así, yo he puesto otra variable. Reintegrar límite. Repito, se podía haber dejado perfectamente el regulador integral sin problema.

348
00:36:02,000 --> 00:36:27,360
Y a continuación, pues, ¿qué tengo que hacer? Sumar las dos. Sumar la acción integral y sumar la acción proporcional. Por tanto, una suma de valores reales. ¿De qué? Pues, mi acción integral, que la acabo de calcular hace un momento.

349
00:36:27,360 --> 00:36:53,150
Y la acción proporcional, que no me acuerdo dónde la tengo, aquí está. La copio y me la traigo para acá. Lo que obtengo aquí sería, ya sería mi regulador pi, al cual nuevamente voy a hacer un control, perdón, control de saturación.

350
00:36:53,150 --> 00:37:20,599
Pero en este caso, a ver si carga, vale. En este caso lo voy a hacer entre 0.0 y 200 porque no quiero que sea negativo en ningún caso. Y aquí tengo ya mi regulador integral.

351
00:37:20,599 --> 00:37:38,199
Por último voy a hacer ya un desescalado para atacar, o sea, lo que voy a hacer ahora es atacar a la válvula de descarga, por tanto tengo que hacer un desescalado, un desescalado de esta señal, de la suma, que es mi variable manipulada realmente.

352
00:37:38,199 --> 00:38:06,539
Para hacer un desescalado, como bien sabéis, se hace con un normalizado y un escalado. Normalizado y escalado. Valores, pues de entrada un real, la salida también será un real, la entrada del escalado real y la salida, como voy a atacar a una válvula, también es un real.

353
00:38:06,539 --> 00:38:09,239
mi señal es

354
00:38:09,239 --> 00:38:12,000
la señal de entrada

355
00:38:12,000 --> 00:38:13,579
¿entre qué valores puede variar?

356
00:38:13,699 --> 00:38:15,579
pues entre 0.0

357
00:38:15,579 --> 00:38:18,940
y 200.0

358
00:38:18,940 --> 00:38:20,699
que son los valores que tengo limitados

359
00:38:20,699 --> 00:38:21,940
aquí

360
00:38:21,940 --> 00:38:23,500
me he creado una variable

361
00:38:23,500 --> 00:38:25,559
la he llamado

362
00:38:25,559 --> 00:38:26,039
respe

363
00:38:26,039 --> 00:38:29,840
vale, vamos a bajar

364
00:38:29,840 --> 00:38:30,239
un poco

365
00:38:30,239 --> 00:38:32,579
para traérmela

366
00:38:32,579 --> 00:38:35,849
perfecto

367
00:38:35,849 --> 00:38:37,710
la copio

368
00:38:37,710 --> 00:38:44,659
la copio

369
00:38:44,659 --> 00:38:50,880
y subo esto para que se vea más pantalla

370
00:38:50,880 --> 00:38:52,940
entre qué valores puede variar

371
00:38:52,940 --> 00:38:54,340
como estoy haciendo un desescalado

372
00:38:54,340 --> 00:38:57,119
hacia la válvula de salida, pues entre 0.0

373
00:38:57,119 --> 00:38:58,820
y

374
00:38:58,820 --> 00:39:00,280
10.0

375
00:39:00,280 --> 00:39:02,179
es la válvula de

376
00:39:02,179 --> 00:39:04,619
descarga, que es la que tengo que regular

377
00:39:04,619 --> 00:39:08,679
la válvula de descarga

378
00:39:08,679 --> 00:39:10,380
ya estaría totalmente hecho

379
00:39:10,380 --> 00:39:12,000
ya estaría totalmente hecho

380
00:39:12,000 --> 00:39:15,039
pues lo único que vamos a hacer es

381
00:39:15,039 --> 00:39:16,619
para ver si tenemos algún error

382
00:39:16,619 --> 00:39:17,539
compilar

383
00:39:21,019 --> 00:39:27,059
Compilamos. Tengo un error en el segmento 8.

384
00:39:29,750 --> 00:39:31,170
Ah, que no le he puesto salida, claro.

385
00:39:32,510 --> 00:39:36,030
Aquí la señal que tengo que ponerle es el área del error.

386
00:39:41,150 --> 00:39:44,869
Bien, ahora sí, vamos a intentar compilar otra vez a ver si tenemos algún error.

387
00:39:47,659 --> 00:39:50,000
Cero errores. Bien, está todo correcto.

388
00:39:50,679 --> 00:39:54,579
Una vez que tenemos, ya sabemos que no hay errores, pues simulamos.

389
00:40:11,809 --> 00:40:17,639
Cargamos y arrancamos.

390
00:40:17,639 --> 00:40:26,889
Vamos a darle a las gafitas.

391
00:40:27,150 --> 00:41:08,809
Esta ventana la minimizo. Bien, vamos entonces al Factory. Dentro del Factory vamos a ver si quiere el driver cargar. Si os ocurre esto, yo os aconsejo que si tarda mucho en arrancar y demás, que lo guardéis, cerréis y lo volváis a abrir.

392
00:41:08,809 --> 00:42:06,820
Bien, una vez que está abierto, vamos a ver si ahora sí carga o no carga. Me voy al driver. Perfecto, ya ha cargado. Tarda un poquito, dependiendo de la máquina que tengáis, pero al final pues termina cargando.

393
00:42:06,820 --> 00:42:11,179
vamos entonces a simularlo

394
00:42:11,179 --> 00:42:12,320
pero para simular

395
00:42:12,320 --> 00:42:14,380
antes de nada, ojo

396
00:42:14,380 --> 00:42:16,980
porque tendréis que forzar el valor de kp

397
00:42:16,980 --> 00:42:19,099
tendréis que forzar

398
00:42:19,099 --> 00:42:20,219
kp y ki

399
00:42:20,219 --> 00:42:22,199
porque por defecto valen 0

400
00:42:22,199 --> 00:42:24,619
si este vale 0 y este vale 0 pues no voy a hacer

401
00:42:24,619 --> 00:42:26,519
ningún tipo de regulación y no va a funcionar

402
00:42:26,519 --> 00:42:28,800
no va a dar error pero no va a

403
00:42:28,800 --> 00:42:30,500
funcionar tampoco, por tanto

404
00:42:30,500 --> 00:42:32,840
antes de nada forzamos un valor en kp

405
00:42:32,840 --> 00:42:34,900
y forzamos un valor en ki

406
00:42:34,900 --> 00:42:36,900
empiezo por kp

407
00:42:36,900 --> 00:42:39,840
forzamos

408
00:42:39,840 --> 00:42:42,679
un valor, pues por ejemplo voy a empezar

409
00:42:42,679 --> 00:42:46,400
por 1.0 en KP

410
00:42:46,400 --> 00:42:48,460
y forcemos también un valor

411
00:42:48,460 --> 00:42:57,030
en KAI, le vamos a poner

412
00:42:57,030 --> 00:42:58,690
también para que empiece a funcionar

413
00:42:58,690 --> 00:43:00,309
1.0, luego ya regularemos

414
00:43:00,309 --> 00:43:02,730
bien, ya tenemos los dos valores

415
00:43:02,730 --> 00:43:03,329
forzados

416
00:43:03,329 --> 00:43:06,789
y vamos a empezar entonces a

417
00:43:06,789 --> 00:43:07,849
funcionar

418
00:43:07,849 --> 00:43:10,750
lo primero que vamos a hacer entonces es

419
00:43:10,750 --> 00:43:14,909
darle marcha, que se llene el depósito

420
00:43:14,909 --> 00:43:18,690
que se vaya llenando, mientras tanto

421
00:43:18,690 --> 00:43:24,199
me voy a acercar, veis se va llenando

422
00:43:24,199 --> 00:43:27,039
pero ahora mismo el setpoint que tengo puesto es cero

423
00:43:27,039 --> 00:43:32,179
el setpoint veis es cero

424
00:43:32,179 --> 00:43:35,920
por tanto ahora mismo la válvula realmente no está funcionando

425
00:43:35,920 --> 00:43:41,789
de hecho si me voy y le veo la válvula de descarga

426
00:43:41,789 --> 00:43:43,849
está cero porque no hay nada que regular

427
00:43:43,849 --> 00:43:50,809
está funcionando, está llenando

428
00:43:50,809 --> 00:43:51,949
quiero que se llene más

429
00:43:51,949 --> 00:43:54,949
para que veamos funcionar correctamente

430
00:43:54,949 --> 00:43:57,969
aunque le he metido KP y KI

431
00:43:57,969 --> 00:44:03,070
pero no está regulando nada porque no tengo nada de setpoint. El setpoint está en cero,

432
00:44:03,070 --> 00:44:16,980
por tanto no regula nada. Empecemos. Vamos a regular. Que se llene un poco más. Yo creo

433
00:44:16,980 --> 00:44:24,360
que así vale ya. Si quiero que deje de llenarse pulsador de paro y deja de llenarse. Vamos a

434
00:44:24,360 --> 00:44:30,300
conseguir una regulación, pues por ejemplo giramos el setpoint para obtener una regulación por

435
00:44:30,300 --> 00:44:42,059
ejemplo de un 29% veis empieza a regular empieza a regular un 30 un 29 28 está funcionando veis

436
00:44:42,059 --> 00:44:52,829
bueno no se ve la válvula de descarga veis ahora mismo está al 34% al 35 para que para mantener

437
00:44:52,829 --> 00:44:58,170
constante ahora ya está regulando y está regulando perfectamente está manteniendo fijaos el set point

438
00:44:58,170 --> 00:44:59,550
que es este de aquí

439
00:44:59,550 --> 00:45:03,610
el setpoint que es este de aquí, 29

440
00:45:03,610 --> 00:45:05,269
y el pv, 29

441
00:45:05,269 --> 00:45:07,250
y estoy obteniendo

442
00:45:07,250 --> 00:45:10,090
la válvula de descarga está al 37%

443
00:45:10,090 --> 00:45:11,130
al 38, ¿por qué?

444
00:45:11,409 --> 00:45:13,869
porque la altura va disminuyendo, vamos a aumentar un poquito

445
00:45:13,869 --> 00:45:15,030
ligeramente el setpoint

446
00:45:15,030 --> 00:45:21,429
al 37, ¿regula?

447
00:45:22,469 --> 00:45:23,510
sí, sí regula

448
00:45:23,510 --> 00:45:26,210
37, ¿veis? ahora mismo lo tenemos

449
00:45:26,210 --> 00:45:28,389
al 37, la válvula lógicamente

450
00:45:28,389 --> 00:45:30,289
se ha abierto más, al 52

451
00:45:30,289 --> 00:45:31,769
53, va cayendo

452
00:45:31,769 --> 00:45:35,909
veis que va vaciando y lo conseguimos

453
00:45:35,909 --> 00:45:38,809
vamos a modificar

454
00:45:38,809 --> 00:45:45,289
vamos a modificar algún valor, vamos a modificar por ejemplo el valor

455
00:45:45,289 --> 00:45:50,409
de la KP, la vamos a forzar y la vamos a poner

456
00:45:50,409 --> 00:45:57,329
por ejemplo a 5, si lo ponemos a 5 vamos a ver como se modifica

457
00:45:57,329 --> 00:45:59,710
vamos a llenar un poco

458
00:45:59,710 --> 00:46:10,690
llenamos, se está llenando y vaciando al mismo tiempo

459
00:46:10,690 --> 00:46:16,949
lógicamente, veis, se va cerrando la válvula

460
00:46:16,949 --> 00:46:20,409
¿por qué? pues porque el nivel del agua va subiendo

461
00:46:20,409 --> 00:46:24,289
la presión hidrostática va aumentando

462
00:46:24,289 --> 00:46:26,449
por tanto, la válvula se va cerrando

463
00:46:26,449 --> 00:46:36,099
y se cerrará mucho más si yo disminuyo más todavía

464
00:46:36,099 --> 00:46:38,219
por ejemplo, a un 15%

465
00:46:38,219 --> 00:46:44,409
se mantiene perfecto, está regulando

466
00:46:44,409 --> 00:46:56,840
De hecho, si le doy al pulsador de paro, la descarga es muy lenta, porque es un 15%, entonces tardaría mucho en verlo.

467
00:46:57,320 --> 00:47:00,840
Lo que voy a hacer es aumentar la descarga bastante.

468
00:47:03,079 --> 00:47:04,719
Veis que tiene un pequeño sobreimpulso.

469
00:47:10,150 --> 00:47:13,130
No es inmediato, tiene un pequeño sobreimpulso.

470
00:47:14,349 --> 00:47:16,909
Veis, aumenta un poquito y luego disminuye.

471
00:47:19,659 --> 00:47:20,519
Disminuye, ¿veis?

472
00:47:20,519 --> 00:47:32,300
Ese sobreimpulso se lo da también la acción integral, pero al final regula y se queda perfecto.

473
00:47:37,869 --> 00:47:42,369
Bien, pues esto es todo. Espero que hayáis entendido. Un saludo para todos.