1
00:00:28,589 --> 00:00:35,090
Este proyecto representa la culminación del aprendizaje progresivo en la programación y montaje de robots móviles con Arduino.

2
00:00:35,909 --> 00:00:41,549
El reto consiste en que el robot, gracias a dos sensores de infrarrojos digitales instalados en su base,

3
00:00:41,990 --> 00:00:46,590
sea capaz de detectar líneas negras sobre una superficie blanca y seguirlas de forma autónoma.

4
00:00:47,810 --> 00:00:52,969
Durante cinco sesiones, el alumnado aplicará conceptos clave como la lectura digital de sensores,

5
00:00:52,969 --> 00:00:58,270
las estructuras condicionales, el control de motores y la toma de decisiones en tiempo real.

6
00:00:58,590 --> 00:01:07,310
El desarrollo progresivo de este proyecto permitirá pasar de pruebas individuales de los sensores hasta la integración total de un comportamiento reactivo real.

7
00:01:08,189 --> 00:01:17,329
Además, se profundiza en estrategias de navegación básicas que simulan sistemas reales de automatización en la industria, como líneas de montaje o robots logísticos.

8
00:01:18,530 --> 00:01:19,129
Objetivos

9
00:01:19,129 --> 00:01:25,569
Comprender el principio de funcionamiento de sensores infrarrojos digitales para la detección de contraste.

10
00:01:25,569 --> 00:01:32,469
Interpretar correctamente señales digitales leídas desde sensores conectados a pines digitales de la placa Arduino

11
00:01:32,469 --> 00:01:37,890
Programar el comportamiento condicional del robot en función de las señales recibidas

12
00:01:37,890 --> 00:01:43,450
Construir un comportamiento siguelíneas robusto y ajustado a trayectorias reales

13
00:01:43,450 --> 00:01:49,129
Desarrollar una estructura física adecuada para mantener el contacto óptico con el suelo

14
00:01:50,069 --> 00:01:54,170
Promover el análisis y ajuste del código para mejorar la precisión del sistema

15
00:01:54,170 --> 00:02:02,209
competencias competencia digital programación de robots lectura de sensores desarrollo de

16
00:02:02,209 --> 00:02:08,330
comportamiento autónomo competencia matemática y tecnológica comprensión de la lógica binaria

17
00:02:08,330 --> 00:02:14,750
toma de decisiones mediante condicionales competencia en aprender a aprender mejora

18
00:02:14,750 --> 00:02:21,409
iterativa prueba error auto evaluación de resultados sentido de la iniciativa desarrollo

19
00:02:21,409 --> 00:02:27,669
de estrategias propias para seguir trayectorias. Conciencia en sostenibilidad, comprensión de cómo

20
00:02:27,669 --> 00:02:38,099
la automatización puede optimizar procesos en la vida real. En esta primera sesión, los estudiantes

21
00:02:38,099 --> 00:02:43,900
montan la estructura completa del robot. Este montaje incluye la base móvil, las ruedas,

22
00:02:44,180 --> 00:02:50,379
los motores y, sobre todo, la correcta ubicación de los dos sensores de infrarrojos. Se presta

23
00:02:50,379 --> 00:02:55,020
especial atención a que los sensores queden paralelos al suelo, con una separación adecuada

24
00:02:55,020 --> 00:02:59,620
entre ellos que permita detectar con claridad el contraste de una línea negra sobre una superficie

25
00:02:59,620 --> 00:03:07,060
blanca. Además del montaje mecánico, se realiza el cableado de los sensores, señal, VCC y GND,

26
00:03:07,520 --> 00:03:12,460
conectándolos correctamente a los pines digitales y a la alimentación de la placa Arduino Uno R4

27
00:03:12,460 --> 00:03:18,180
Wi-Fi. Al finalizar la sesión, se comprueba que los motores giran correctamente y que los

28
00:03:18,180 --> 00:06:59,279
sensores emiten señal digital al detectar diferentes colores en el suelo. Esta sesión

29
00:06:59,279 --> 00:07:04,459
permite al alumnado reforzar la comprensión del montaje físico de un sistema electrónico real y

30
00:07:04,459 --> 00:07:14,230
adquirir habilidades prácticas fundamentales en proyectos de robótica educativa. Una vez que el

31
00:07:14,230 --> 00:07:20,189
robot está montado, se inicia la sesión con la lectura de los sensores de línea. Estos sensores

32
00:07:20,189 --> 00:07:26,189
digitales nos dan una lectura de 1-0 dependiendo del color que detectan en el suelo. El alumnado

33
00:07:26,189 --> 00:07:31,189
aprende a utilizar el monitor serie para comprobar estas lecturas, observando cómo varían al pasar

34
00:07:31,189 --> 00:07:37,069
de una superficie blanca a una línea negra. También se explican conceptos como el comportamiento

35
00:07:37,069 --> 00:07:42,149
de la luz infrarroja, el contraste, y cómo el robot puede diferenciar entre zonas a partir

36
00:07:42,149 --> 00:07:47,709
de estos valores. Se realizan varias pruebas colocando el robot en diferentes posiciones

37
00:07:47,709 --> 00:07:51,910
sobre el campo de pruebas para verificar que la lectura de ambos sensores es estable y

38
00:07:51,910 --> 00:07:57,189
fiable. En el programa de la sesión 2 se define la lectura de dos sensores digitales

39
00:07:57,189 --> 00:08:03,569
conectados a pines digitales del Arduino, típicamente de 2 y de 3. Primero, en la función

40
00:08:03,569 --> 00:08:08,069
Setup, configuramos los pines como entradas mediante pin Mode y abrimos el puerto serie

41
00:08:08,069 --> 00:08:15,290
con serial Behin 9600. Luego, en la función Loop, realizamos una lectura de los sensores

42
00:08:15,290 --> 00:08:21,209
utilizando Digital Read y almacenamos los resultados en variables. Cada lectura se imprime

43
00:08:21,209 --> 00:08:26,430
por el monitor serie usando Serial, Print y Serial, Print LN, para poder comprobar que

44
00:08:26,430 --> 00:08:32,470
valor genera cada sensor cuando detecta blanco o negro. Este programa es esencial para entender

45
00:08:32,470 --> 00:08:38,429
si nuestros sensores están bien colocados, conectados y funcionando correctamente. Permite

46
00:08:38,429 --> 00:08:42,950
además calibrar el comportamiento de lectura antes de pasar a la programación reactiva del robot.

47
00:08:55,490 --> 00:09:00,830
En esta sesión, se programa el primer comportamiento reactivo del robot, avanzar mientras no detecte

48
00:09:00,830 --> 00:09:06,210
una línea negra y detenerse en cuanto uno de los sensores lo haga. Se explica cómo usar

49
00:09:06,210 --> 00:09:11,129
estructuras condicionales simples para ejecutar esta acción, y se realizan pruebas colocando

50
00:09:11,129 --> 00:09:16,470
una línea negra en el trayecto del robot. El alumnado debe ajustar los valores de lectura

51
00:09:16,470 --> 00:09:22,470
y comprobar que el robot responde con precisión. Esta acción simula una parada ante un obstáculo

52
00:09:22,470 --> 00:09:28,409
o una zona de seguridad. Este programa utiliza condicionales IF para determinar si los sensores

53
00:09:28,409 --> 00:09:34,370
detectan una línea negra. Si ambos sensores detectan blanco, el robot avanza gracias al

54
00:09:34,370 --> 00:09:38,830
envío de señales a los pines del controlador de motores, haciendo que las ruedas giren hacia

55
00:09:38,830 --> 00:09:43,769
adelante. En el momento en que cualquiera de los sensores detecta una línea negra,

56
00:09:44,090 --> 00:09:49,309
el programa activa los pines que detienen ambos motores. Esto se consigue escribiendo

57
00:09:49,309 --> 00:09:54,870
un estado logo desconectando los pines de dirección. El objetivo de este programa es

58
00:09:54,870 --> 00:09:59,269
enseñar cómo los sensores pueden controlar directamente el movimiento del robot dependiendo

59
00:09:59,269 --> 00:10:09,279
del entorno. En esta sesión se programa al robot para que explore un área delimitada por líneas

60
00:10:09,279 --> 00:10:14,919
negras. Se define un comportamiento que permita al robot desplazarse mientras ambos sensores

61
00:10:14,919 --> 00:10:20,980
detecten blanco, pero que reaccione rápidamente cuando uno de los sensores detecte negro. La

62
00:10:20,980 --> 00:10:26,539
reacción consiste en girar o retroceder para mantenerse dentro del perímetro. El alumnado

63
00:10:26,539 --> 00:10:31,259
prueba distintos movimientos de evasión al tocar el borde y trabaja en la estabilidad del sistema

64
00:10:31,259 --> 00:10:36,840
mediante la revisión de los tiempos y ajustes del código. Es una excelente oportunidad para

65
00:10:36,840 --> 00:10:41,360
entender cómo los sensores pueden ayudar a un robot a tomar decisiones que le mantengan dentro

66
00:10:41,360 --> 00:10:48,500
de un área segura o delimitada. En esta ocasión el código se vuelve más sofisticado. El robot

67
00:10:48,500 --> 00:10:54,299
sigue avanzando mientras ambos sensores detecten blanco. Pero cuando uno de los sensores detecta

68
00:10:54,299 --> 00:10:59,320
negro, el robot ejecuta un comportamiento de evasión. Si el sensor izquierdo detecta negro,

69
00:10:59,320 --> 00:11:06,320
el robot gira hacia la derecha, si es el derecho, gira a la izquierda. Estos movimientos se programan

70
00:11:06,320 --> 00:11:12,240
con pequeñas pausas y controlando la dirección de los motores. Se aplican funciones auxiliares

71
00:11:12,240 --> 00:11:16,820
como girar derecha o girar izquierda y se trabajan las transiciones suaves entre un

72
00:11:16,820 --> 00:11:21,240
comportamiento y otro para mantener al robot dentro de un espacio delimitado por líneas negras.

73
00:11:26,460 --> 00:11:30,679
La última sesión del proyecto consiste en implementar el comportamiento completo de

74
00:11:30,679 --> 00:11:36,639
sigue líneas. Aquí el alumnado debe hacer que el robot se mantenga sobre una línea negra avanzando

75
00:11:36,639 --> 00:11:42,940
de forma continua, corrigiendo su trayectoria si se desvía. Se analiza cómo reaccionar cuando uno

76
00:11:42,940 --> 00:11:49,340
u otro sensor detecta blanco, ajustando el giro de las ruedas. Este desafío requiere un alto grado

77
00:11:49,340 --> 00:11:53,779
de precisión tanto en la lectura como en la actuación y representa el cierre ideal para un

78
00:11:53,779 --> 00:11:59,659
proyecto de navegación autónoma. En el programa final se implementa un algoritmo sigue líneas.

79
00:12:00,679 --> 00:12:04,899
El código evalúa todas las combinaciones posibles de lectura de los dos sensores.

80
00:12:06,159 --> 00:12:09,539
Cuando ambos sensores detectan negro, el robot avanza recto.

81
00:12:10,720 --> 00:12:15,860
Si uno detecta blanco, el robot corrige girando hacia el lado opuesto para volver a centrar la línea.

82
00:12:17,159 --> 00:12:21,019
Esto se consigue variando el tiempo de activación de los motores o sus direcciones.

83
00:12:21,980 --> 00:12:29,059
Además, se introducen condiciones que permiten al robot recuperar la línea si la pierde, aplicando giros compensatorios.

84
00:12:29,059 --> 00:12:36,240
El código se estructura en bloques muy claros y el uso de funciones ayuda a mantener la limpieza y legibilidad del programa.

85
00:12:37,399 --> 00:12:42,220
Es un excelente ejemplo de programación reactiva y del uso de sensores en robótica educativa.

86
00:12:43,500 --> 00:12:44,639
Criterios de evaluación

87
00:12:44,639 --> 00:12:49,159
Comprende y aplica correctamente el montaje físico de sensores.

88
00:12:50,460 --> 00:12:54,159
Lee adecuadamente señales digitales y las interpreta con sentido lógico.

89
00:12:54,159 --> 00:12:59,259
Programa el robot para comportarse de forma reactiva ante estímulos del entorno

90
00:12:59,259 --> 00:13:03,620
Implementa estrategias de navegación y corrección con precisión

91
00:13:03,620 --> 00:13:09,039
Ajusta y mejora el código en función de los resultados obtenidos en pruebas reales