1
00:00:04,459 --> 00:00:10,539
Sobre a estructura de un robot móvil, esta teña que ser ligera e resistente e teña que cumplir as necesidades de cada robot.

2
00:00:15,119 --> 00:00:21,379
Colocaremos os elementos máis pesados do nosso robot de forma que favorezcan o equilibrio da estabilidade.

3
00:00:21,960 --> 00:00:29,739
Como podeis ver na primeira imaxe, está colocada entre o polígono de masas e moi cerca do suelo.

4
00:00:29,739 --> 00:00:34,200
A segunda está desplazada e moi alto do suelo.

5
00:00:34,460 --> 00:00:53,890
Se definimos o centro de gravedad como o punto onde se asume que está localizado todo o seu peso e polígono de soporte formado por os ores das ruedas,

6
00:00:53,890 --> 00:01:01,890
o noso objetivo será colocar o peso do robot entre o polígono de soporte e o máis baixo do suelo.

7
00:01:01,890 --> 00:01:09,349
O primeiro que vamos a falar é das estructuras feitas con pezas de lego.

8
00:01:09,349 --> 00:01:12,349
Son fáciles e rápidas de montar.

9
00:01:12,349 --> 00:01:17,349
Todo o mundo conoce as pezas de lego e son moi manejables.

10
00:01:17,349 --> 00:01:21,349
Hai unha variedade de pezas, máis de sete mil.

11
00:01:21,349 --> 00:01:28,349
Si non ponemos cuidado na nosa estructura, se pode desmontar con a mesma facilidade que na hemos montado.

12
00:01:28,349 --> 00:01:38,010
Para facer unha estructura de resistencia non basta con apilar pezas, tamén hai que poner largueros cruzados

13
00:01:38,010 --> 00:01:45,629
O problema é que a separación entre os largueros, como se pode ver aquí na imagen, é que non é a mesma en horizontal que en vertical

14
00:01:45,629 --> 00:01:50,269
Entón, hai que poner placas para que os agujeros coincidan

15
00:01:50,269 --> 00:01:57,450
Estes son alguns exemplos de estructura que hemos feito con unhas pezas de lego

16
00:01:57,450 --> 00:02:05,280
podemos, como tamén parece un robot

17
00:02:05,280 --> 00:02:07,620
podemos utilizar outros materiales

18
00:02:07,620 --> 00:02:09,280
podemos utilizar cualquier material

19
00:02:09,280 --> 00:02:10,300
que este a nosa cápsula

20
00:02:10,300 --> 00:02:12,300
para realizar unha estructura

21
00:02:12,300 --> 00:02:15,039
a estructura do noso robot podemos elegir

22
00:02:15,039 --> 00:02:16,800
como madera, metal, plástico

23
00:02:16,800 --> 00:02:19,419
pero tamén devemos prestarle atención

24
00:02:19,419 --> 00:02:21,219
ás seguintes aspectos

25
00:02:21,219 --> 00:02:22,419
que sea disponible

26
00:02:22,419 --> 00:02:24,219
que sea bastante resistente

27
00:02:24,219 --> 00:02:26,479
que sea fácil de mecanizado

28
00:02:26,479 --> 00:02:28,960
e que no sea moi pesado este material

29
00:02:28,960 --> 00:02:33,199
Lo primero que vamos a hablar son estructuras con aluminio

30
00:02:33,199 --> 00:02:48,020
Podemos encontrar perfiles de aluminio, tubos de poco espesor

31
00:02:48,020 --> 00:02:51,280
Ou alguna plancha para hacer nuestro robot

32
00:02:51,280 --> 00:02:56,020
O que pasa que este aluminio non se mecaniza nada bien, é espastoso

33
00:02:56,020 --> 00:03:02,379
E as adhesiones resistentes son moi caras e difíciles de encontrar

34
00:03:02,379 --> 00:03:06,939
A mellor forma de sujetar o alumínio

35
00:03:06,939 --> 00:03:09,020
É mediante remaches ou tornillos pasantes

36
00:03:09,020 --> 00:03:11,539
Con unha tuerca autofrenable

37
00:03:11,539 --> 00:03:14,639
E roscar o alumínio non é unha moi boa resultado

38
00:03:14,639 --> 00:03:18,780
Tambén podemos fazer

39
00:03:18,780 --> 00:03:22,919
Estructuras con madeira

40
00:03:22,919 --> 00:03:24,580
Madeira de contrachapado

41
00:03:24,580 --> 00:03:25,759
É moito mellor que a maciza

42
00:03:25,759 --> 00:03:26,819
É moito máis resistente

43
00:03:26,819 --> 00:03:30,740
E podemos encontrar contrachapados estructurales

44
00:03:30,740 --> 00:03:32,780
De 5 milímetros ou menos

45
00:03:32,780 --> 00:03:34,580
de tres a cinco capas

46
00:03:34,580 --> 00:03:35,919
en tiendas de modelismo

47
00:03:35,919 --> 00:03:38,740
encontrar chapado é moi fácil de mecanizar

48
00:03:38,740 --> 00:03:41,740
e se pode combinar con perfiles de aluminio

49
00:03:41,740 --> 00:03:43,979
e facer estructuras moi resistentes

50
00:03:43,979 --> 00:03:48,360
vamos a hablar agora

51
00:03:48,360 --> 00:03:49,819
dos materiales compuestos

52
00:03:49,819 --> 00:03:54,719
os máis comunes son os plásticos

53
00:03:54,719 --> 00:03:55,900
reforzados con fibras

54
00:03:55,900 --> 00:03:58,139
nosotros gracias a la colaboración

55
00:03:58,139 --> 00:04:01,599
de materiales compuestos de linte

56
00:04:01,599 --> 00:04:03,120
hemos trabajado con fibra de carbono

57
00:04:03,120 --> 00:04:03,719
con epoxi

58
00:04:03,719 --> 00:04:07,460
como esta que tenemos aquí

59
00:04:07,460 --> 00:04:10,080
as láminas de texido

60
00:04:10,080 --> 00:04:12,360
antes de que se pare por el jurado

61
00:04:12,360 --> 00:04:13,840
están periferizadas

62
00:04:13,840 --> 00:04:15,060
en resina de epoxy

63
00:04:15,060 --> 00:04:18,420
e este é o mesmo material que usa el Airbus 380

64
00:04:18,420 --> 00:04:21,779
o primero

65
00:04:21,779 --> 00:04:24,240
que vou falar sobre

66
00:04:24,240 --> 00:04:26,220
a fabricación de placas planas

67
00:04:26,220 --> 00:04:26,720
como esta

68
00:04:26,720 --> 00:04:28,199
para facer unha

69
00:04:28,199 --> 00:04:31,000
placa plana

70
00:04:31,000 --> 00:04:37,019
Lo que tenemos que hacer es coger el tejido, ponemos encima y cortamos con la forma deseada

71
00:04:37,019 --> 00:04:40,259
Y a continuación estas se apilan y se compactan

72
00:04:40,259 --> 00:04:47,000
Y nosotros para hacer 1,6 milímetros tenemos que apilar 8 capas

73
00:04:47,000 --> 00:04:56,259
Luego también hay, se puede hacer la fabricación de piezas con molde

74
00:04:56,259 --> 00:04:59,839
Para fabricar a peça con molde

75
00:04:59,839 --> 00:05:01,079
Necesitamos un molde

76
00:05:01,079 --> 00:05:02,120
Que se iguale a meter

77
00:05:02,120 --> 00:05:04,699
En el autoclave

78
00:05:04,699 --> 00:05:06,680
E ademais sobre o molde

79
00:05:06,680 --> 00:05:09,319
Se aplica unhas paredes moldeantes de teflón

80
00:05:09,319 --> 00:05:12,079
E depois se apilan encima dele

81
00:05:12,079 --> 00:05:14,060
As distintas capas de texido de carbono

82
00:05:14,060 --> 00:05:18,360
Despois de todo este proceso

83
00:05:18,360 --> 00:05:20,639
De apilación de las capas

84
00:05:20,639 --> 00:05:24,019
Se lleva a un autoclave

85
00:05:24,019 --> 00:05:26,680
e necesitaba 3 horas a 180ºC

86
00:05:26,680 --> 00:05:29,300
e 6 atmosferas de presión

87
00:05:29,300 --> 00:05:33,139
o resultado é un material máis ligero que o alumínio

88
00:05:33,139 --> 00:05:35,079
e máis resistente que o acero

89
00:05:35,079 --> 00:05:43,009
como veis, sempre hai que facer alguns agujeros

90
00:05:43,009 --> 00:05:46,069
retoques, porque nunca quedan

91
00:05:46,069 --> 00:05:47,589
en o tamaño definitivo

92
00:05:47,589 --> 00:05:52,209
entón para isto se poden usar herramientas especiales

93
00:05:52,209 --> 00:05:54,170
recubertas con polvo de diamante

94
00:05:54,170 --> 00:05:57,550
ou propas de acero rápido

95
00:05:57,550 --> 00:05:59,089
que son las que usamos normalmente

96
00:05:59,089 --> 00:06:01,209
que para sustituir

97
00:06:01,209 --> 00:06:02,970
eso si hay que sustituirlas

98
00:06:02,970 --> 00:06:04,089
afilarlas con frecuencia

99
00:06:04,089 --> 00:06:06,829
el polvo que desprende al mecanizar

100
00:06:06,829 --> 00:06:08,550
es muy tóxico por lo que hay que tomar

101
00:06:08,550 --> 00:06:10,230
mayores medidas de seguridad

102
00:06:10,230 --> 00:06:14,779
bueno pues como consecuencia

103
00:06:14,779 --> 00:06:15,360
no ciente

104
00:06:15,360 --> 00:06:17,939
se nos cayó el polvo que está yendo ahí

105
00:06:17,939 --> 00:06:19,399
y al sol se rompió la base

106
00:06:19,399 --> 00:06:22,759
para no tener que hacer de nuevo la base

107
00:06:22,759 --> 00:06:24,600
lo que hicimos es

108
00:06:24,600 --> 00:06:27,220
pegarle unha fina

109
00:06:27,220 --> 00:06:28,819
capa de aluminio

110
00:06:28,819 --> 00:06:30,959
con unha de adesivo tipo de epoxy

111
00:06:30,959 --> 00:06:32,300
que se le hará a dite

112
00:06:32,300 --> 00:06:35,399
aplicamos moita presión con un batos de carpitero

113
00:06:35,399 --> 00:06:36,160
e o que ocurrió

114
00:06:36,160 --> 00:06:39,120
é que unha das camas de aluminio se despegou

115
00:06:39,120 --> 00:06:40,160
e

116
00:06:40,160 --> 00:06:43,160
a presión por os batos

117
00:06:43,160 --> 00:06:45,480
por a presión dos batos

118
00:06:45,480 --> 00:06:47,579
a resina penetrou en el contrachapado

119
00:06:47,579 --> 00:06:48,740
conseguindo un material

120
00:06:48,740 --> 00:06:49,759
moito máis resistente

121
00:06:49,759 --> 00:06:51,839
que o que teníamos no principio

122
00:06:51,839 --> 00:06:58,000
A estructura é unha parte fundamental en un robot móvil

123
00:06:58,000 --> 00:07:03,360
As pezas do robot nos permiten realizar pequenos montajes

124
00:07:03,360 --> 00:07:05,720
Moito fácilmente e rapidamente

125
00:07:05,720 --> 00:07:10,819
Pero non son adecuados para os diseños máis exigentes

126
00:07:10,819 --> 00:07:13,000
A madera, o alumínio e os materiales compuestos

127
00:07:13,000 --> 00:07:16,500
Son os elementos máis adecuados para realizar bolas estructuras de robot