1
00:00:03,819 --> 00:00:07,099
Tengo 14 años y estudio tercero de la ESO

2
00:00:07,099 --> 00:00:12,019
y estoy aquí para hablar un poco de la programación y el control en los robots móviles.

3
00:00:13,419 --> 00:00:16,719
Aunque es obvio, todo robot necesita un programa para funcionar.

4
00:00:17,920 --> 00:00:21,000
Los programas se ejecutan en un procesador incluido en el propio robot.

5
00:00:22,519 --> 00:00:25,120
Nosotros, la manera que nosotros tenemos para programar,

6
00:00:25,739 --> 00:00:27,620
primero analizamos lo que el robot tiene que hacer

7
00:00:27,620 --> 00:00:30,420
y escribimos mediante un lenguaje de programación.

8
00:00:31,160 --> 00:00:35,149
Hay muchos tipos de lenguajes y controladores,

9
00:00:35,329 --> 00:00:37,270
para os robots móviles, pero

10
00:00:37,270 --> 00:00:39,649
con os que nosotros hemos utilizado son os seguintes.

11
00:00:40,289 --> 00:00:41,210
Como controladores,

12
00:00:41,329 --> 00:00:42,890
el RCX, el NXC de Lego

13
00:00:42,890 --> 00:00:45,369
e agora estamos trabajando con

14
00:00:45,369 --> 00:00:47,090
la tarjeta Alcades API.

15
00:00:48,689 --> 00:00:49,009
Vemos

16
00:00:49,009 --> 00:00:51,689
en os lenguajes

17
00:00:51,689 --> 00:00:53,369
que hemos programado son el RoboLar,

18
00:00:53,609 --> 00:00:55,070
el NQC e el CX.

19
00:00:57,009 --> 00:00:57,689
Nostros primeros

20
00:00:57,689 --> 00:00:59,689
pasos fueron aprendiendo a programar con Logo,

21
00:01:00,409 --> 00:01:01,770
que es un lenguaje muy antiguo

22
00:01:01,770 --> 00:01:03,929
que seguramente ninguno habréis oído hablar de él.

23
00:01:05,329 --> 00:01:10,430
Desde os anos 80 se diseñou originalmente para ensañar matemáticas e geometría aos nenos.

24
00:01:11,489 --> 00:01:14,870
Está derivado do LIS, que é un lenguaje de inteligencia artificial.

25
00:01:16,370 --> 00:01:22,170
É un lenguaje para aprender onde o aluno asume o papel do profesor e aprende de sí mesmo

26
00:01:22,170 --> 00:01:26,129
e se comunica con o ordenador mediante un lenguaje natural.

27
00:01:29,180 --> 00:01:34,980
Aprende de formas sencillas con conceptos como defunción, iteración e estructuración.

28
00:01:34,980 --> 00:01:39,569
este é o primer controlador

29
00:01:39,569 --> 00:01:42,129
en que nos empezamos a facer cosas

30
00:01:42,129 --> 00:01:44,390
aquí podes ver as características

31
00:01:44,390 --> 00:01:46,709
ten un procesador de 8 bits

32
00:01:46,709 --> 00:01:49,950
32 kb de memoria RAM

33
00:01:49,950 --> 00:01:51,129
onde guarda todo

34
00:01:51,129 --> 00:01:52,989
o firmware, os programas

35
00:01:52,989 --> 00:01:54,989
os datos dos sensores, todo

36
00:01:54,989 --> 00:01:57,629
tres portos de entrada para os sensores

37
00:01:57,629 --> 00:01:59,430
e tres portos de entrada para os motores

38
00:01:59,430 --> 00:02:01,950
para poder descargar os programas

39
00:02:01,950 --> 00:02:03,530
se comunica con unha torre

40
00:02:03,530 --> 00:02:04,549
mediante inflarrojos

41
00:02:04,549 --> 00:02:06,329
isto é unha desventaja

42
00:02:06,329 --> 00:02:08,789
almacena hasta cinco programas.

43
00:02:10,129 --> 00:02:10,569
O firmware,

44
00:02:10,849 --> 00:02:12,349
os programas e os datos en RAM

45
00:02:12,349 --> 00:02:14,389
se perden cando se van as pilas.

46
00:02:15,669 --> 00:02:16,830
Tiene un altavoz integrado

47
00:02:16,830 --> 00:02:17,849
para producir sonidos.

48
00:02:21,219 --> 00:02:23,099
O firmware é un programa

49
00:02:23,099 --> 00:02:24,960
só por o hecho que se pode descargar.

50
00:02:26,099 --> 00:02:27,419
É o programa que se encarga

51
00:02:27,419 --> 00:02:28,819
da gestión do RCX.

52
00:02:30,379 --> 00:02:31,580
O firmware se guarda

53
00:02:31,580 --> 00:02:32,319
na memoria RAM.

54
00:02:32,719 --> 00:02:34,139
Cando se van as pilas, desaparece.

55
00:02:35,840 --> 00:02:37,280
Se actualiza mediante un programa

56
00:02:37,280 --> 00:02:39,199
que reside na memoria ROM

57
00:02:39,199 --> 00:02:40,500
do RTX

58
00:02:40,500 --> 00:02:43,419
é o programa de descarga

59
00:02:43,419 --> 00:02:45,139
é o programa de descarga

60
00:02:45,139 --> 00:02:47,840
Dada a arquitectura abierta

61
00:02:47,840 --> 00:02:48,680
do RTX

62
00:02:48,680 --> 00:02:50,360
se han desarrollado distintos firmware

63
00:02:50,360 --> 00:02:51,539
ademais do oficial de Lego

64
00:02:51,539 --> 00:02:54,419
Actualmente tenemos tres versiones

65
00:02:54,419 --> 00:02:59,479
O firmware 2.0

66
00:02:59,479 --> 00:03:00,340
é o máis extendido

67
00:03:00,340 --> 00:03:01,259
é o firmware de Lego

68
00:03:01,259 --> 00:03:03,840
funciona como unha máquina virtual

69
00:03:03,840 --> 00:03:05,740
reporta multitareas

70
00:03:05,740 --> 00:03:09,259
A nosa non resulta moi estable

71
00:03:09,259 --> 00:03:11,919
Executa os bytecodes que se generan

72
00:03:11,919 --> 00:03:13,379
En la compilación de un programa

73
00:03:13,379 --> 00:03:18,780
O Fax Firmware

74
00:03:18,780 --> 00:03:20,139
É un firmware moito máis rápido

75
00:03:20,139 --> 00:03:22,740
100% compatible con o de Lego

76
00:03:22,740 --> 00:03:25,919
Pode chegar a ser

77
00:03:25,919 --> 00:03:27,219
Hasta 10 veces máis rápido

78
00:03:27,219 --> 00:03:30,340
Incorpora unhas características adicionales

79
00:03:30,340 --> 00:03:31,919
O mellor control da velocidade

80
00:03:31,919 --> 00:03:35,819
O último é o Firmware 2.9

81
00:03:35,819 --> 00:03:38,460
Está incluído con a última versión de regular

82
00:03:38,460 --> 00:03:39,620
la 2.9

83
00:03:39,620 --> 00:03:42,580
y es la respuesta del EGO ante el PARS firmware

84
00:03:42,580 --> 00:03:44,360
el firmware

85
00:03:44,360 --> 00:03:46,639
es un firmware muy rápido

86
00:03:46,639 --> 00:03:48,080
y eficaz, soporta

87
00:03:48,080 --> 00:03:50,080
255 velocidades

88
00:03:50,080 --> 00:03:52,520
control proporcional y operaciones en coma

89
00:03:52,520 --> 00:03:53,479
freudante por solo

90
00:03:53,479 --> 00:03:56,960
después de logo

91
00:03:56,960 --> 00:03:58,800
nosotros continuamos

92
00:03:58,800 --> 00:03:59,860
programando en un

93
00:03:59,860 --> 00:04:03,159
está basada en Labio

94
00:04:03,159 --> 00:04:05,580
también soporta la portitarea

95
00:04:05,580 --> 00:04:08,659
tiene algunas herramientas adicionales

96
00:04:08,659 --> 00:04:10,680
como el servidor web, registro de datos

97
00:04:10,680 --> 00:04:11,620
y audición.

98
00:04:13,060 --> 00:04:14,300
Permite realizar programas

99
00:04:14,300 --> 00:04:16,279
muy sencillos y de forma muy rápida.

100
00:04:17,399 --> 00:04:19,120
Si no se ve muy ordenado,

101
00:04:19,860 --> 00:04:20,680
puede complicar mucho

102
00:04:20,680 --> 00:04:22,480
el trabajo en programas más grandes.

103
00:04:23,879 --> 00:04:24,360
Con él

104
00:04:24,360 --> 00:04:25,639
trabajamos durante un año

105
00:04:25,639 --> 00:04:28,600
y lo usamos para nuestra primera competición.

106
00:04:31,019 --> 00:04:32,819
NQC es un poco más complicado

107
00:04:32,819 --> 00:04:33,439
que Robolab.

108
00:04:34,560 --> 00:04:35,519
Está basado en texto,

109
00:04:35,519 --> 00:04:37,060
la sintaxis es muy parecida

110
00:04:37,060 --> 00:04:39,399
a C, pero con menos

111
00:04:39,399 --> 00:04:41,240
potencia. Funciona

112
00:04:41,240 --> 00:04:43,120
no modo consola en Windows, Linux

113
00:04:43,120 --> 00:04:44,060
e Mac OS.

114
00:04:45,459 --> 00:04:47,079
Brice C é un entorno de desarrollo

115
00:04:47,079 --> 00:04:49,120
que nos permite trabajar con toda a comunidade

116
00:04:49,120 --> 00:04:50,959
con modidade con o NQC.

117
00:04:53,259 --> 00:04:54,420
Despois do NQC

118
00:04:54,420 --> 00:04:56,439
pasamos ao Bricos, onde

119
00:04:56,439 --> 00:04:58,220
realizamos algúns ejercicios

120
00:04:58,220 --> 00:05:00,879
e Bricos non é un lenguaje

121
00:05:00,879 --> 00:05:02,500
sino un sistema operativo que reside

122
00:05:02,500 --> 00:05:03,560
no próprio RCX.

123
00:05:04,459 --> 00:05:06,300
Se pode programar en C ou en C++

124
00:05:06,300 --> 00:05:08,800
al carecer de firmware

125
00:05:08,800 --> 00:05:10,319
é moito máis rápido e eficaz

126
00:05:10,319 --> 00:05:11,459
se comunica directamente

127
00:05:11,459 --> 00:05:14,139
al igual que en el caso de la LQC

128
00:05:14,139 --> 00:05:15,699
con bricos podemos usar

129
00:05:15,699 --> 00:05:18,379
el entorno BCC para combinar

130
00:05:18,379 --> 00:05:19,500
y descargar compradas

131
00:05:19,500 --> 00:05:24,639
este es el siguiente controlador

132
00:05:24,639 --> 00:05:25,319
que hemos usado

133
00:05:25,319 --> 00:05:27,180
se llama NXT, es nuevo

134
00:05:27,180 --> 00:05:30,740
el cerebro de este NXT

135
00:05:30,740 --> 00:05:32,399
es un procesador

136
00:05:32,399 --> 00:05:34,139
A7 de 32GB

137
00:05:34,139 --> 00:05:36,180
tiene memoria flash

138
00:05:36,180 --> 00:05:38,540
ya no se nos van los datos cuando se van las pilas

139
00:05:38,540 --> 00:05:42,420
y tiene una velocidad de funcionamiento

140
00:05:42,420 --> 00:05:43,639
de 48 MHz

141
00:05:43,639 --> 00:05:46,560
antes nos comunicábamos con el

142
00:05:46,560 --> 00:05:48,600
ordenador mediante enclarojos

143
00:05:48,600 --> 00:05:50,579
y para descargar los programas necesitábamos

144
00:05:50,579 --> 00:05:51,040
un atorno

145
00:05:51,040 --> 00:05:54,240
ahora se descarga con el tubo de un cable

146
00:05:54,240 --> 00:05:55,079
y con porto USB

147
00:05:55,079 --> 00:05:58,259
tiene un procesador de 8 bits solamente para

148
00:05:58,259 --> 00:05:59,279
las entradas y salidas

149
00:05:59,279 --> 00:06:01,779
incluye también nuevos motores y sensores

150
00:06:01,779 --> 00:06:03,860
tiene tecnología

151
00:06:03,860 --> 00:06:07,040
se poden descargar programas ao robot

152
00:06:07,040 --> 00:06:08,699
seno que concederlo cerca do ordenador.

153
00:06:10,779 --> 00:06:12,259
O lenguaje deste NXT

154
00:06:12,259 --> 00:06:13,879
é unha herramienta

155
00:06:13,879 --> 00:06:16,540
que se chama Lego Maestro NXT

156
00:06:16,540 --> 00:06:18,500
e permite programas

157
00:06:18,500 --> 00:06:19,920
de unha forma rápida e sencilla

158
00:06:19,920 --> 00:06:20,620
montajes.

159
00:06:22,180 --> 00:06:24,079
A programación é moi vistosa.

160
00:06:24,680 --> 00:06:26,199
Cando faces exercicios fáciles

161
00:06:26,199 --> 00:06:28,339
sencillos resulta moi fácil

162
00:06:28,339 --> 00:06:30,420
pero con exercicios máis complexos

163
00:06:30,420 --> 00:06:32,459
se perde a sencillez e a claridade.

164
00:06:33,860 --> 00:06:42,860
Este é o Robola 2.9, sirve tanto para el RX como para el NXT, incorpora as súas propias versiones de firmware.

165
00:06:42,860 --> 00:06:48,860
Actualmente é a herramienta gráfica máis potente tanto para el RX como para el NXT.

166
00:06:48,860 --> 00:06:53,550
Soporta todos os sensores de Lego, novos e antigos.

167
00:06:53,550 --> 00:07:02,550
Mejora moito o manejo das tareas e incluye novos prestaciones, como o controle proporcional e o ajustador.

168
00:07:02,550 --> 00:07:23,850
Unha forma comun para programar o RCX en NXT permite programar en un C moito máis potente que en NQC, utiliza un firmware propio moito máis potente que as versiones originales, incluye herramientas de depuración e en actualidade é unha herramienta máis potente para programar o RCX en NXT.

169
00:07:23,850 --> 00:07:26,350
o que estamos facendo agora

170
00:07:26,350 --> 00:07:27,970
é intentar programar o DSP

171
00:07:27,970 --> 00:07:30,170
con o lenguaje C

172
00:07:30,170 --> 00:07:32,569
trabajamos con a tarjeta

173
00:07:32,569 --> 00:07:33,189
da DSP

174
00:07:33,189 --> 00:07:35,410
o programamos directamente en C

175
00:07:35,410 --> 00:07:39,029
usando librerías para o control dos periféricos

176
00:07:39,029 --> 00:07:40,470
a día de eso nos conseguimos

177
00:07:40,470 --> 00:07:41,670
que nosos robos se forman

178
00:07:41,670 --> 00:07:43,889
se muevan de maneira controlada

179
00:07:43,889 --> 00:07:44,790
pero pouco fixada

180
00:07:44,790 --> 00:07:48,310
as conclusións que nos sacamos

181
00:07:48,310 --> 00:07:50,050
é que é necesario analizarmos

182
00:07:50,050 --> 00:07:52,689
os problemas antes de intentar resolverlos

183
00:07:52,689 --> 00:07:54,850
porque senón é moi costoso

184
00:07:54,850 --> 00:07:56,569
que con os controladores

185
00:07:56,569 --> 00:07:58,410
o 20X e o NXT

186
00:07:58,410 --> 00:08:00,170
depois aprende o suficiente

187
00:08:00,170 --> 00:08:02,610
e que con a tarjeta

188
00:08:02,610 --> 00:08:04,069
al KSP nos vai permitir

189
00:08:04,069 --> 00:08:06,209
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