1 00:00:05,940 --> 00:00:09,039 Mi nombre es Kelsi, tengo 14 años y voy a tercero de la AISO. 2 00:00:09,519 --> 00:00:12,000 Hoy voy a hablar del control de movimiento estructural. 3 00:00:13,380 --> 00:00:17,760 El control de movimiento estructural de un móvil requiere un sistema de control de movimiento. 4 00:00:18,500 --> 00:00:22,879 El sistema de movimiento y el control que elijamos dependerá del propósito de nuestro robot. 5 00:00:23,559 --> 00:00:29,000 La velocidad, el tipo de superficie o la actitud de nuestro robot serán factores determinantes. 6 00:00:31,480 --> 00:00:35,060 Estos son varios ejemplos. Vamos a mostrar varios ejemplos. 7 00:00:35,060 --> 00:00:39,780 este es un locomotor que se desplaza a las dos ruedas 8 00:00:39,780 --> 00:00:44,039 la disposición de las ruedas, tanto por su anchura como separación 9 00:00:44,039 --> 00:00:47,200 está avanzada para conseguir que se mueva en línea recta 10 00:00:47,200 --> 00:00:49,219 ya que era uno de los propósitos de la prueba 11 00:00:49,219 --> 00:00:54,259 la velocidad de tracción, la agilidad y la acción son algunas de las características 12 00:00:54,259 --> 00:00:56,840 que se van a ir viendo en cada caso 13 00:00:56,840 --> 00:01:01,640 este tiene traccionadas cuatro ruedas 14 00:01:01,640 --> 00:01:04,920 con dos motores, transmisión mediana de cadenas 15 00:01:04,920 --> 00:01:11,700 la colocación de las ruedas y limitaciones de tamaño de granajes y uno de sus inconvenientes 16 00:01:11,700 --> 00:01:17,739 es que tiene mucha pérdida de potencia por el rociamiento. Este es un sigue líneas, 17 00:01:19,040 --> 00:01:24,319 dispone de dos motores, uno para el avance y otro para el giro. El motor de avance transmite 18 00:01:24,319 --> 00:01:29,219 el movimiento de las ruedas motrices mediante un diferencial, esto permite que gire en una 19 00:01:29,219 --> 00:01:38,340 distinta velocidad, en una cuba por ejemplo. Este es uno de los robots que sale en la primera 20 00:01:38,340 --> 00:01:46,099 imagen, fue el que llevamos a competir al RoboCup. Tiene mucha tracción, gran capacidad 21 00:01:46,099 --> 00:01:55,329 para subir y bajar puestas y en los giros presenta una mayor dificultad. Nuestro robot 22 00:01:55,329 --> 00:02:01,790 de soccer. Tenemos varios robots de soccer que son los que compitieron las pruebas de 23 00:02:01,790 --> 00:02:09,370 luego acá, en los que tienen dos motores que controlan cada una de las ruedas y le pusimos 24 00:02:09,370 --> 00:02:14,150 una bola roja para que pudiera tener más posibilidad de movimiento. 25 00:02:17,750 --> 00:02:28,680 Los desarrollos actuales en el NXT son para las transformas omnidireccionales, tiene tres 26 00:02:28,680 --> 00:02:35,680 Tiene motores colocados alrededor de 20 grados, con ruedas unidireccionales. 27 00:02:35,680 --> 00:02:41,680 Tiene posibilidad de funcionamiento tanto como sigue líneas o cuadro de flota. 28 00:02:41,680 --> 00:02:50,680 Otros desarrollos de Paracube, otra de las pruebas de rescate. 29 00:02:50,680 --> 00:02:58,180 Lleva dos ruedas motrices más una rueda loca. Usa servomotores para conseguir el control de la velocidad. 30 00:02:59,800 --> 00:03:12,900 La rueda es soque. La plataforma termina en zona direccional. En este caso también los motores están conectados a 120 grados y puede salir idealmente en cualquier dirección sin incertidumbre final. 31 00:03:12,900 --> 00:03:19,000 Esta estructura de tres ruedas lo que hace es que puede ir el robot para atrás, para un lado, desplazarse, 32 00:03:19,219 --> 00:03:24,860 se atiene en todos los movimientos posibles y te da el juego para, pues eso, moverte de lado, 33 00:03:24,979 --> 00:03:28,180 que con dos ruedas es imposible, tienes que moverte haciendo un camino. 34 00:03:28,319 --> 00:03:30,620 Este se puede mover en cualquier dirección. 35 00:03:31,539 --> 00:03:36,800 Motores y recetas. 36 00:03:37,419 --> 00:03:40,500 En el E-TX es capaz de controlar hasta tres motores. 37 00:03:41,500 --> 00:03:45,960 Uno de los principales inconvenientes es que se le puede enviar información al motor, 38 00:03:45,960 --> 00:03:52,639 pero el motor no puede enviar información al RCX. Por lo tanto, si se bloquea o gira 39 00:03:52,639 --> 00:03:58,000 una velocidad final en cual no lo sabemos. Podemos usar un motor más senso de resolución 40 00:03:58,000 --> 00:04:03,300 para hacer un pequeño servomotor, pero gastamos dos de los seis puertos que tiene el RCX. 41 00:04:05,259 --> 00:04:13,159 El servomotor incorpora un senso de posición, un grado de resolución, que permite al controlador 42 00:04:13,159 --> 00:04:19,560 recibir información del movimiento ajustando a este los requerimientos del programa. Podemos 43 00:04:19,560 --> 00:04:25,500 hacer que nuestro robot avance a una distancia concreta o que realice un giro de un ángulo 44 00:04:25,500 --> 00:04:30,779 determinado. Antes los giros, que a veces los teníamos que hacer por tiempos. Estos 45 00:04:30,779 --> 00:04:35,860 ergomotores son mucho más potentes que los motores antiguos a que con una velocidad de 46 00:04:35,860 --> 00:04:45,300 rotación del eje del orden de la mitad. Los controladores MD22, que son los que utilizamos 47 00:04:45,300 --> 00:04:54,899 en esto, son capaces de controlar los motores y se controlan mediante bus y los teos iguales 48 00:04:54,899 --> 00:05:04,560 a los que pasan. El controlador de motores MD23 es un circuito de tipo puente en H, capaz 49 00:05:04,560 --> 00:05:11,180 de controlar los servomotores de corriente continua, se comunica también por bus y los 50 00:05:11,180 --> 00:05:16,879 teos y entra de sensores de rotación para cada motor, genera alimentación de 5 voltios 51 00:05:16,879 --> 00:05:17,939 para los circuitos. 52 00:05:21,269 --> 00:05:23,750 Las conclusiones son que continuamente 53 00:05:23,750 --> 00:05:25,850 estamos buscando sistemas 54 00:05:25,850 --> 00:05:27,649 con fichas que mejoren las prestaciones 55 00:05:27,649 --> 00:05:28,529 de nuestro robot. 56 00:05:29,170 --> 00:05:31,610 El uso de motores y controladores más potentes 57 00:05:31,610 --> 00:05:32,829 facilitan esta labor. 58 00:05:33,389 --> 00:05:35,629 Las plataformas unidireccionales 59 00:05:35,629 --> 00:05:36,910 como podéis haber visto 60 00:05:36,910 --> 00:05:39,529 son una de nuestras gran opuesta 61 00:05:39,529 --> 00:05:41,069 para nuestros próximos diseños. 62 00:05:42,250 --> 00:05:42,990 Esto es todo.