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ROBOTICA 1 DE 2 - Contenido educativo

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Subido el 12 de abril de 2020 por Rafael M.

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Primero de dos video dedicados a la robótica y sistemas de control programado para 3º de ESO

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Bien, buenos días a todos. Vamos a continuar con el siguiente tema, al de la electrónica, que es el tema de automatismos y sistemas de control. 00:00:00
Bien, en la última parte del tema de electrónica comentamos que los circuitos electrónicos podían formar lo que llamábamos un automatismo, 00:00:09
que es un circuito electrónico que funciona de manera automática, es decir, solamente tiene en cuenta una serie de componentes electrónicos 00:00:16
que reciben información del exterior como la temperatura, la distancia, la cantidad de luces, etc. 00:00:23
Y en función de eso activaban dispositivos de salida llamados actuadores 00:00:30
que pueden ser desde un simple diodo LED, un motor, una señal acústica, etc. 00:00:36
Los elementos que reciben la información del exterior se llaman sensores 00:00:42
y los dispositivos que actúan sobre el exterior se llaman actuadores. 00:00:46
todo ello controlado evidentemente con los llamados elementos de control 00:00:50
bueno pues esto es lo que llamaríamos un automatismo que se engloba dentro de los llamados sistemas de control 00:00:54
un automatismo no es más que un sistema de control en el que recibe la información del exterior 00:01:01
la digo aquí, temperatura, humedad, etc. y en función de esos datos y de cómo esté construido ese circuito eléctrico 00:01:09
que puede ser programable o no pues realiza una función sobre el exterior a través de los 00:01:17
actuadores bueno pues destacamos dos tipos de sistemas de control en función sobre todo de 00:01:23
que tengan en cuenta unos parámetros de salida de una señal de salida estos dispositivos serían 00:01:29
lo que llamaríamos el sistema de control en lazo abierto y el sistema de control en lazo cerrado 00:01:36
bueno, los sistemas de control en lazo abierto 00:01:43
funcionan sin tener en cuenta la salida 00:01:45
es decir, por ejemplo, un sistema de calefacción 00:01:47
que no tenga termostato, pues va a funcionar 00:01:48
en cuanto lo pongamos a funcionar 00:01:51
el sistema, el actuador 00:01:53
bajamos en este caso el regador, pues dará calor 00:01:54
y ya está, incluso aunque haya 00:01:57
calor en la propia estancia, se quita 00:01:58
dando calor, porque no tiene en cuenta 00:02:00
un parámetro externo 00:02:02
que actúe sobre el propio 00:02:04
sistema de control, sin embargo, los dispositivos 00:02:07
en lazo cerrado, estos 00:02:09
sí que tienen en cuenta 00:02:10
en los parámetros del exterior 00:02:11
para hacerlo funcionar o no 00:02:14
y es lo que tendríamos por ejemplo 00:02:16
puestos aquí en este pequeño diagrama de bloques 00:02:18
observamos como por ejemplo 00:02:22
en el caso de un sistema de calefacción 00:02:23
pues funcionará siempre y cuando el sensor 00:02:25
detecte que, en este caso el termostato 00:02:27
pues indica que se active el sistema de calefacción 00:02:30
porque hace frío 00:02:34
ahora bien, si el sistema de calefacción 00:02:35
ya detecta, en este caso 00:02:39
el sensor ya detecta que hace calor, pues 00:02:41
entonces a través del sensor 00:02:43
no haría funcionar el sistema de control 00:02:44
este es el sistema de control 00:02:47
en lazo cerrado, porque como veis aquí 00:02:48
se cierra una especie de lazo en el cual 00:02:50
nosotros tenemos en cuenta 00:02:53
los parámetros de salida, en este caso 00:02:54
la temperatura, para que a través del sensor 00:02:57
haga uno funcionar el sistema de control 00:02:59
mientras que en este caso, una vez que se hace 00:03:01
funcionar el circuito, el sistema 00:03:03
de control, pues este funciona sobre el actuador 00:03:05
y ya está, de acuerdo, y aquí tendría 00:03:07
por dos esquemas 00:03:09
de circuitos electrónicos 00:03:10
uno funcionando en lazo abierto y otro 00:03:12
en lazo cerrado, observad que en este primer 00:03:15
caso tenemos aquí 00:03:17
un elemento de control que en este caso 00:03:18
sería el transistor y que lo que hace 00:03:21
es hacer funcionar o no un actuador 00:03:23
en este caso una lamparita dependiendo de que 00:03:25
haya corriente en la base, si hay corriente en la base 00:03:27
funcionará la lampara y ya está, es decir que yo 00:03:29
siempre que cierre este dispositivo 00:03:31
cierre este interruptor, el transistor 00:03:33
va a hacerlo funcionar y el actuador 00:03:35
va a funcionar sí o sí. Ahora bien, en este 00:03:37
otro circuito, la lámpara 00:03:39
ya no funciona 00:03:41
directamente, sino 00:03:42
que dependerá de la cantidad de luz 00:03:45
que el sensor está recibiendo 00:03:47
para que la lámpara funcione. 00:03:49
¿De acuerdo? Esto digamos 00:03:51
que sería 00:03:53
la distinción entre un sistema de control 00:03:54
de lazo abierto y lazo cerrado. ¿Y por qué es importante 00:03:57
esto? Porque luego veremos que en los sistemas 00:03:59
de lazo cerrado 00:04:01
vamos a poder dar un paso más 00:04:02
y haciendo que estos circuitos electrónicos puedan ser programables 00:04:05
y el programa va evidentemente a hacerlo funcionar bastante mejor 00:04:09
bueno aquí tenéis una serie de sistemas de automatismos 00:04:14
que podemos clasificar los enlaces cerrados y enlaces abiertos 00:04:17
os invito a que lo hagáis en el cuaderno 00:04:20
y aquí tendríamos una clasificación de los elementos 00:04:22
que podemos considerar como sensores y actuadores 00:04:26
que podemos encontrarnos en la electrónica habitual 00:04:28
que podamos utilizar 00:04:32
Vamos a hacerlo un poquito más grande y bueno, mencionarlo simplemente. En primer lugar, tendríamos sensores de luz, que en este caso incluye evidentemente en el dispositivo una resistencia LDR, los sensores de tacto, también por ejemplo lo que tienen normalmente es el de incorporar algún tipo de condensador que tenga en cuenta la variación de capacidad cuando nosotros tocamos este sensor. 00:04:34
los sensores de obstáculos en realidad son un emisor receptor de luz infrarroja 00:04:57
que se colocan en paralelo de manera que el emisor emite luz infrarroja 00:05:02
y si el dispositivo, o sea el obstáculo refleja la luz infrarroja 00:05:08
pues el receptor lo va a recibir y es a lo que tenemos un objeto delante 00:05:12
los sensores de humedad en realidad son más que dos varillas 00:05:15
que al estar insertadas en un terreno húmedo 00:05:18
pues va a permitir el paso de una corriente muy pequeñita de una varilla a otra 00:05:22
y por lo tanto el dispositivo va a detectar que el terreno está húmedo. 00:05:26
Los dispositivos que incluyen temperatura y humedad incluyen además del sensor de humedad 00:05:31
como hemos visto algún dispositivo térmico, una NTC, una PTC 00:05:38
que sea capaz de detectar y de medir la temperatura ambiental. 00:05:41
Luego tenemos unos sensores ya un poquito más sofisticados como es el caso del sensor de distancia 00:05:48
que realmente lo que hace es emitir un pulso sónico 00:05:53
y dependiendo de que el rebote tarde más o menos en recibirlo el propio sensor 00:05:56
pues entonces podríamos calcular la distancia a la que se encuentra el objeto 00:06:01
y en el caso del detector, el sensor este de movimiento 00:06:04
lo que realmente hace es observar la variación de luz infrarroja que emite un cuerpo humano 00:06:08
y entonces si se está moviendo esa variación de la posición 00:06:15
hace que se pueda enviar una señal eléctrica 00:06:20
indicando que ese objeto que emite luz cifra roja 00:06:24
porque es un cuerpo caliente, pues se ha movido. 00:06:27
Esto para el caso de los sensores y para el caso de los actuadores 00:06:31
pues tenemos aquí varios elementos en primer lugar 00:06:33
el típico motor de corriente continua que podemos utilizar 00:06:36
en cualquier proyecto de tecnología. 00:06:39
Consume mucha corriente y por lo tanto para aplicarlos 00:06:42
en sistemas electrónicos concretos hace falta utilizar 00:06:44
una fuente adicional externa 00:06:47
a través de un relé o bien un puente 00:06:50
en H que es un dispositivo 00:06:51
que nos va a permitir controlar el sentido 00:06:54
de giro y demás con 00:06:55
pequeñas corrientes. Tendremos también los servomotores 00:06:57
son dispositivos, son motores que 00:07:00
solamente pueden funcionar a 180 grados 00:07:01
y es muy interesante para algunas aplicaciones 00:07:03
que no requiere un giro 00:07:06
constante del motor 00:07:08
los altavoces piezoeléctricos que emiten 00:07:09
diferentes tonos, el relé por supuesto 00:07:12
que es el único por excelencia para acoplar 00:07:14
la electrónica a cualquier otro circuito externo y luego tenemos los diodos led que emiten un rango de colores 00:07:15
y los tenemos presentados como leds independientes o también podemos verlos así en formato de display 00:07:24
donde estos segmentos son diodos led y dependiendo de los que estén encendidos tendremos un número u otro 00:07:31
Lo otro ya más sofisticado sería el display LCD, que ya sabéis que es una pantalla de cristal líquido que ilumina también una serie de segmentos y esto nos va a permitir visualizar diferentes caracteres, ya no solamente números y algunas letras, sino números y la mayor parte de todas las letras, números, etc. 00:07:38
Y luego tendríamos un motor paso a paso, que en realidad es un motor en el que nosotros podemos regular el movimiento cada grado de giro de este eje. 00:08:05
Son los dos elementos, digamos, a diferencia del servomotor que gira a 180 grados, 00:08:15
aunque podamos moverlo también en grados, pero este en cambio sí que es capaz de girar más de 180 grados. 00:08:19
¿Por qué es importante conocer los sensores y los actuadores? 00:08:29
Porque cuando nosotros vayamos a construir un sistema de control, este puede ser un sistema de control electrónico normal o programado. 00:08:33
Y para ello necesitaríamos un dispositivo que sea capaz de controlar los sensores y activar los actuadores en función del programa que le hayamos cargado. 00:08:40
Para ello necesitamos una tarjeta de control y dentro de las más utilizadas, eventualmente en educación, 00:08:50
pues nos encontramos con la tarjeta Arduino Uno, una tarjeta que ya ha aparecido hace algunos años 00:08:56
pero que por su bajo coste y por su fiabilidad, por su forma de programar muy sencilla 00:09:02
aparte que han surgido luego nuevos lenguajes de programación también de tipo gráfico 00:09:11
que nos permiten todavía programarlo de forma mucho más fácil 00:09:15
pues nos encontramos con una tarjeta que tiene un montón de pines a los cuales vamos a poder conectar 00:09:19
nuestros sensores o actuadores de forma digital, es decir, lo vamos a activar o desactivar. 00:09:24
También tiene un conjunto de entradas analógicas para poder, por ejemplo, 00:09:29
visualizar, para poder, digamos, de alguna manera, poder testear dispositivos 00:09:34
como puede ser por tensiómetro, donde no solamente es una señal alta o baja, 00:09:41
sino que pueda tener diferentes rangos de valores, un grupo de pides de alimentación 00:09:45
y todo ello lo controla un microcontrolador, que es un pequeño ordenador 00:09:49
capaz de controlar estas entradas y estas salidas 00:09:53
se conecta con un puerto USB 00:09:56
y también una vez que tenemos almacenado la información en el vehículo controlador 00:09:58
pues ya podemos desenchufarlo 00:10:04
y con una simple alimentación externa 00:10:06
podemos mantener el sistema de control 00:10:07
actuando sobre los actuadores y sobre los sensores 00:10:11
para que funcionen de una manera concreta en función del programa 00:10:14
aquí tenéis un pequeño ejemplo 00:10:18
para que entendáis que es un sistema de control 00:10:19
tendríamos por ejemplo la posibilidad de asemejar los sistemas de control 00:10:22
como por ejemplo sería el cuerpo humano 00:10:27
que dispondría de un sistema de control con una serie de actuadores 00:10:31
para poder por ejemplo coger objetos 00:10:35
un sistema de control que sería el cerebro 00:10:36
y unos sensores que determinarían la distancia en la que está el objeto 00:10:38
por ejemplo en el caso de la vista 00:10:44
bueno pues para programar estos dispositivos 00:10:46
tenemos que tener claro diferentes conceptos relacionados con los lenguajes de programación. 00:10:51
Conceptos que si no se tienen claros, pues a veces se confunden unas cosas con otras y no son exactamente las mismas. 00:10:56
En primer lugar tenemos que decir que un lenguaje de programación es en realidad un lenguaje artificial 00:11:03
creado por el ser humano para poder comunicarnos con un ordenador. 00:11:07
Y el conjunto de sus situaciones es lo que llamamos programa. 00:11:10
Bueno, pues esta programación en sus inicios no eran más que conjuntos de unos y ceros en formato S-decimal, 00:11:13
es decir, un lenguaje binario, un sistema binario agrupado en 8 bits 00:11:19
y esto es lo que formaba lo que llamamos un lenguaje de bajo nivel 00:11:26
que también se conocía como código máquina 00:11:29
este código máquina que era un conjunto de, ya digo, para que veáis cómo sería el código máquina 00:11:31
un conjunto de números binarios en formato decimal 00:11:36
y que solamente los grandes programadores eran capaces de entender 00:11:41
este grupo de 8 bits se conectaba directamente 00:11:45
por el bus de datos hacia el microprocesador 00:11:48
y este interpretaba este código 00:11:51
esto evidentemente era bastante tedioso 00:11:52
y entonces este código máquina evolucionó 00:11:58
a un lenguaje que llamamos lenguaje ensamblador 00:12:00
que no eran más que en realidad códigos mnemónicos 00:12:02
es decir, abreviaturas de lo que se suponía que hacía esa instrucción 00:12:07
aún así la complejidad de estos sistemas 00:12:10
por cierto, que luego tuvieran que evolucionar a unos lenguajes más fáciles de entender, 00:12:14
que es lo que llamamos los lenguajes de alto nivel. 00:12:20
Estos lenguajes de alto nivel, bueno, pues ya son más acuerdos con la capacidad cognitiva del ser humano 00:12:22
y ya son más fácilmente entendibles para poder desarrollar programas más complicados. 00:12:27
Aquí tenéis, digamos, una representación de cómo sería cada uno de ellos. 00:12:34
Y finalmente cuando ya tenemos un programa informático, ese programa llamado código fuente tenemos que convertirlo a pesar de todo lo que hemos hecho, de todo ese proceso de programación y de crear diferentes lenguajes de alto nivel para poder entendernos con las máquinas, en realidad luego la máquina solamente va a entender esos unos y ceros. 00:12:38
Por lo tanto, necesitamos que el programa fuente convertirlo en ese código máquina que sí que entiende la computadora. 00:13:04
Y para ello necesitamos compilar el programa. 00:13:12
En la compilación se realiza un programa llamado compilador intérprete 00:13:14
que lo que hace es coger ese programa escrito en un lenguaje de alto nivel 00:13:17
y pasarlo a un código máquina que sí que entiende el micropasador, 00:13:21
que sí que entiende el ordenador, porque es ese conjunto de unos y ceros de señales eléctricas que debe tener. 00:13:25
Bueno, pues los programas informáticos en realidad están desarrollados para un lenguaje de programación concreto 00:13:30
Ahora bien, podemos entender un programa informático como un conjunto de instrucciones que nos permiten solucionar un problema 00:13:38
Es decir, el concepto de programa informático se aplica a un lenguaje de programación específico con sus reglas sintácticas y la estructura 00:13:47
Sin embargo, el concepto de algoritmo es aún mayor, porque un algoritmo en realidad es un conjunto de instrucciones ordenadas que nos solucionan un problema. 00:13:54
Es decir, que se aplica no solamente a un programa informático, sino un algoritmo en realidad es una forma de establecer cómo solucionar un problema mediante una serie de reglas básicas, instrucciones básicas. 00:14:05
de hecho los algoritmos no los encontramos 00:14:18
por ejemplo en una simple receta de cocina 00:14:21
o no lo podemos encontrar también 00:14:23
en cualquier 00:14:25
forma de describir 00:14:27
el montaje por ejemplo de un mueble 00:14:30
como solucionar 00:14:32
por ejemplo una ecuación de segundo grado, etc. 00:14:34
eso sería el concepto de algoritmo, un concepto que es 00:14:36
mucho más amplio que el del propio 00:14:38
específico programa informático 00:14:40
por eso cuando se habla de 00:14:42
solucionar un problema informático se habla en realidad 00:14:46
de encontrar un algoritmo que solucione ese problema informático y después, gracias al lenguaje de programación 00:14:48
y al programa específico, encontraremos la forma de poder solucionar. 00:14:53
Bueno, la representación de un algoritmo suele ser una representación más visual que otra cosa 00:14:58
porque nos va a permitir un poco ver el problema en toda su extensión y esta forma de representar un algoritmo 00:15:03
se puede realizar de dos maneras. Bueno, una que no es propiamente una representación gráfica, 00:15:11
más bien es una descripción ordenada de las instrucciones, pero eso sí, con un lenguaje más propio del lenguaje natural que podemos utilizar habitualmente. 00:15:15
Es decir, que solucionamos el problema describiendo todas las instrucciones que son necesarias para poder solucionar el problema 00:15:31
utilizando un lenguaje que llamamos lenguaje de pseudocódigo porque es muy parecido a un código específico de programación 00:15:39
pero que sea fácilmente entendible por el pseudocódigo. 00:15:46
Y luego nos podemos encontrar con que este algoritmo lo podemos representar en realidad mediante lo que llamamos un diagrama de flujo. 00:15:51
¿Qué es un diagrama de flujo? Pues la representación, como digo, de ese algoritmo, de esa forma de solucionar un problema 00:15:59
y esto nos da una visión, digamos, global de lo que es propiamente la solución al problema que tenemos. 00:16:07
Y si es informático, pues lógicamente nos va a dar una visión de conjunto de cómo abordar después el programa informático que soluciona ese problema. 00:16:15
También se le llama el diagrama de flujo, también se le suele llamar organigrama. 00:16:24
Y para ello simplemente hay que tener en cuenta una serie de símbolos que en realidad hay muchos más, 00:16:28
pero en realidad con estos cuatro podemos representar más o menos 00:16:34
cómo sería ese programa informático o ese algoritmo que soluciona ese problema. 00:16:37
Aquí tenemos los cuatro simbolitos principales, 00:16:43
todos tienen que terminar en un inicio y final, 00:16:45
mediante este simbolito que veis aquí, tipo óvalo, 00:16:47
y luego tenemos la posibilidad de representar cuando nosotros metemos datos 00:16:50
o sacamos datos a este sistema, a este programa, 00:16:54
pues entonces nosotros tendríamos esta especie de símbolo que veis aquí, 00:16:58
Y en el caso de que se produzca un proceso concreto, como por ejemplo, asignación de variables, sumas, etc., operaciones aritméticas, etc., 00:17:01
pues utilizaríamos este rectángulo. 00:17:09
Y lo más importante, cuando el programa tiene que tomar una decisión, dependiendo de que se cumpla o no una condición, 00:17:11
pues entonces utilizaríamos este símbolo que veis aquí. 00:17:17
Y aquí tenéis, por ejemplo, una forma de representar el algoritmo para calcular, por ejemplo, el área de un cuadrado 00:17:22
utilizando las dos formas de representación mediante un lenguaje de pseudocódigo, 00:17:26
y ahora lo vamos a ver que es muy fácil de entender 00:17:30
porque en realidad si lo leemos casi nos está describiendo como calcularlo 00:17:34
casi estaríamos hablando de un lenguaje coloquial 00:17:41
pondríamos en este caso por ejemplo algoritmo y el título de nuestro programa 00:17:44
área del cuadrado, escribir introduce el lado 00:17:48
en este caso con las comillas que nos indican que es un texto 00:17:51
después leemos un valor que en este caso es el valor lado 00:17:53
que es una variable donde vamos a asignar valores 00:17:58
otra variable llamada área se le asigna el valor que corresponde con el producto de esa variable anterior 00:18:00
llamada lado dos veces, es decir lado por lado 00:18:07
y finalmente escribimos que la salida del área del cuadrado es 00:18:09
y escribimos el valor que contiene la variable área 00:18:13
esto sería una forma de representar el cuadrado, el área de un cuadrado perdón 00:18:16
mediante un lenguaje pseudocódico 00:18:21
y aquí veis como se puede representar mediante la simbología que hemos visto anteriormente 00:18:22
mediante un diagrama de flujo u organigrama 00:18:26
colocamos en este caso 00:18:28
el inicio del algoritmo 00:18:30
el final del algoritmo y entre medias 00:18:32
introducimos un dato mediante este símbolo 00:18:34
el símbolo este que vemos aquí 00:18:36
después asignamos eso para 00:18:38
decirle al usuario 00:18:40
que introduzca el lado 00:18:42
después leemos por el teclado ese lado 00:18:43
y lo asignamos a la variable lado 00:18:46
y la variable área 00:18:48
la asignamos con el valor de lado por lado 00:18:50
y finalmente presentamos la solución definitiva 00:18:52
¿de acuerdo? 00:18:54
Bueno, pues es una forma de representar un algoritmo, es decir, un programa informático a través de un algoritmo, pero como digo, el algoritmo es un concepto mucho más general que permite solucionar cualquier problema, ¿vale? 00:18:55
una serie de listado de instrucciones 00:19:11
bueno pues 00:19:14
cuando hablamos 00:19:15
de programación 00:19:17
tenemos que tener presente 00:19:19
que 00:19:22
cualquier algoritmo 00:19:22
en realidad puede 00:19:25
agruparse en la forma en la que 00:19:27
esté solucionado ese problema 00:19:29
mediante una de estas tres 00:19:31
estructuras de control básicas 00:19:33
por lo menos los algoritmos más sencillos 00:19:35
que podamos encontrarnos 00:19:37
tendríamos 00:19:38
algoritmos que tengan una estructura 00:19:40
secuencial en la cual 00:19:43
lo que ocurre realmente es que 00:19:44
vamos detallando las instrucciones 00:19:47
una detrás de otra, aquí tenéis por ejemplo 00:19:49
la representación en el diagrama 00:19:51
de flujo de una estructura secuencial 00:19:53
de un programa que representaría 00:19:55
por ejemplo el funcionamiento de un semáforo 00:19:57
donde primero se asignaría 00:19:59
perdón, primero se 00:20:01
luciría la luz verde 00:20:02
después esperaríamos un tiempo, después 00:20:05
la luz ámbar, otro tiempo, etc, etc 00:20:07
como veis es una instrucción secuencial una detrás de otra 00:20:09
ahora bien, cuando el algoritmo requiere tomar un camino u otro dependiendo de que se cumpla una condición 00:20:12
entonces hablamos aquí ya de estructuras condicionales 00:20:22
las estructuras condicionales como veis aquí pues nos permiten que el programa va siguiendo un orden 00:20:26
y luego toma un camino o toma otro dependiendo de que se cumpla la condición 00:20:31
Y luego hay otra serie de estructuras, que son las llamadas estructuras repetitivas, que en realidad son estructuras que se ejecutan, una estructura la ejecuta un conjunto de instrucciones, la ejecuta un número determinado de veces, sin más, o bien, si se cumple la condición, también la ejecuta un número determinado de veces. 00:20:35
¿De acuerdo? Entonces digamos que estas tres estructuras, la estructura secuencial, condicional y repetitiva, nos va a permitir encontrar cualquier algoritmo más o menos fácil. 00:20:52
Materias:
Tecnología
Niveles educativos:
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        • Diversificacion Curricular 1
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Autor/es:
Rafael M.
Subido por:
Rafael M.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial
Visualizaciones:
273
Fecha:
12 de abril de 2020 - 18:35
Visibilidad:
Público
Centro:
IES GRAN CAPITAN
Duración:
21′ 05″
Relación de aspecto:
1.78:1
Resolución:
1280x720 píxeles
Tamaño:
228.79 MBytes

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