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Seminario de introducción a la Microbótica - Diseño de estructuras para robots móviles

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Subido el 7 de septiembre de 2007 por Eduardo G.

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Diseño de estructuras para robots móviles es una parte del seminario de introducción a la microbótica impartido por alumnos del aula de robótica Complubot a alumnos de la Universidad de Alcalá de Henares en noviembre del 2006

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O que teña que cumplir son varias condiciones, que sea ligera, que sea resistente, 00:00:04
teña que cumplir as necesidades do robot e, se é posible, 00:00:11
que teña que cumplir as normas das 3B, buena, bonita e barata. 00:00:14
Equilibrio no robot móvil. 00:00:22
No robot móvil, o que temos que colocar, 00:00:25
temos que colocar a parte máis pesada do nosso robot 00:00:28
de forma que favorezca o equilibrio. 00:00:30
o sea, se movemos 00:00:33
en la imagen 00:00:36
en la imagen donde está bien puesto 00:00:38
está abajo el controlador 00:00:40
que es lo que más pesa 00:00:42
porque incluye las baterías 00:00:43
está abajo 00:00:45
y en la que está mal 00:00:47
está aparte de esta entrada 00:00:49
está muy elevada 00:00:51
el centro de gravedad 00:00:54
es el punto 00:00:57
donde está 00:00:59
onde se concentra 00:01:01
toda a masa do robot. 00:01:05
E o polígono 00:01:08
de soporte 00:01:10
é a linea imaginaria 00:01:11
que une 00:01:14
todos os eixos das ruedas. 00:01:15
Entón, 00:01:18
o noso objetivo será 00:01:19
colocar o centro de gravedade 00:01:21
dentro do polígono de soporte 00:01:24
e o máis pegado ao suelo posible. 00:01:25
Estructuras con lego 00:01:27
As estructuras con lego 00:01:31
son moi faciles de montar 00:01:33
desde pequenas 00:01:35
todos nos hemos jugado con estas 00:01:38
piezas 00:01:40
por lo menos a maioria 00:01:41
e ademais hai unha gran variedade de piezas 00:01:42
máis de 7000 piezas 00:01:45
granajes, uniones, galeros 00:01:46
e logo se nos ponemos cuidado 00:01:49
para construir a nosa base 00:01:52
se desmontará 00:01:54
desmontará igual con a mesma facilidade 00:01:56
que o hembro montado. 00:01:59
A geometría de Diego. 00:02:02
Para ser un estructural resistente 00:02:04
se necesita hacer refuerzos cruzados. 00:02:05
O problema é que a separación 00:02:08
dos agujeros 00:02:10
non é a mesma vertical que a horizontal. 00:02:12
Entón, hai que poner 00:02:15
varias placas entre 00:02:16
ellas para que casen. 00:02:17
Como se ve aquí nos dibujos. 00:02:20
E aquí hai variadas, 00:02:21
varios modelos de como se pode hacer 00:02:23
un refuerzo cruzado. 00:02:25
Estes son ejemplos de estructura que hemos feito con Leo 00:02:26
O que se ve levantando unha lata 00:02:31
Era para unha prova de recogida selectiva de latas 00:02:34
E o que facía era 00:02:39
Según te decían 00:02:42
Blanco ou negro 00:02:45
Coger unha lata de color que te tocase 00:02:46
Este modelo o que facía era levantar a lata 00:02:48
E sacarla fora de un cuadro 00:02:51
cabía de 2 metros por 2 metros 00:02:54
o seguinte 00:02:56
é un portero de xoque 00:02:57
que o que iba 00:02:59
iba de lado así 00:03:00
e separaba 00:03:03
a pelota de xoque 00:03:04
o seguinte é unha estación marciana 00:03:06
que fizemos 00:03:09
e son 00:03:10
llevas e ruedas 00:03:11
e podes subir a altura 00:03:13
sem problemas 00:03:16
o seguinte é unha mano neumática 00:03:17
que sabía 00:03:20
que temos aquí 00:03:20
a construimos 00:03:25
para enseñarla 00:03:29
en o nosso certame 00:03:30
e o que face tres movimentos 00:03:32
unha 00:03:35
coxe o suelto 00:03:36
o de la mano 00:03:38
outro que face é 00:03:40
bajar 00:03:42
estes filas 00:03:54
que estén no nosso alcance 00:03:55
porque non podes tener un cacho 00:04:05
e luego esperar un mes 00:04:07
a que te den otro. 00:04:09
Pode ser madera, metal, 00:04:11
plástico. 00:04:13
Como hemos dicho antes, 00:04:18
hai que prestar atención 00:04:20
aos seguintes aspectos, 00:04:21
que son a disponibilidad, 00:04:22
a resistencia, 00:04:24
para que se desarropa fácilmente, 00:04:26
a facilidade de mecanizado, 00:04:28
para facer ben os agujeros, 00:04:31
limar ben, 00:04:33
que non sea moi duro, 00:04:35
e o peso, para que non pese moito o robo 00:04:36
podemos encontrar 00:04:38
alumínio de forma de perfiles 00:04:42
como tenemos aquí, tubos 00:04:43
como tenemos aquí, planchas 00:04:47
de alumínio 00:04:49
por desgracia, o alumínio que se vende en as tiendas 00:04:50
é de moi baixa calidad 00:04:54
e non se mecaniza moi ben 00:04:55
hai aleaciones de alumínio 00:04:57
pero son moi caras 00:05:01
e difíciles de encontrar 00:05:02
Esta é unha de alumínio moi duro, se chama dura de alumínio, que está aliado con o trimartiriano. 00:05:05
A mellor forma de sujeción deste alumínio, unha dos alumínios, é con remaches ou tornillos pasantes con tuerca. 00:05:12
Aquí pone outro frenable. 00:05:25
O outro frenable é unha tuerca que teña un hilo de nylon por dentro, un anillo de nylon, 00:05:27
que lo que hace es, como en estas tuercas 00:05:33
que es muy difícil que se desafloje 00:05:35
y roscar en aluminio 00:05:38
no ha dado buen resultado por nuestras experiencias 00:05:43
porque 00:05:45
el tornillo como es de acero 00:05:46
se come la rosca 00:05:48
hay estructuras con madera 00:05:50
el control chapado 00:05:55
primero 00:05:57
las fibras de la madera 00:05:58
son como este manejo 00:06:01
de los paquetes 00:06:03
entón as fibras da madeira 00:06:04
están en unha dirección 00:06:06
e entón son moi resistentes 00:06:07
cando tiras da dirección das fibras 00:06:11
pero cando non tiras 00:06:13
son moi pouco resistentes 00:06:15
entón o que facemos con o contrachapado 00:06:16
o contrachapado o que se fa 00:06:19
é que pones as fibras 00:06:20
ou o entagador 00:06:23
entón son resistentes por os lados que tire 00:06:24
existen logo 00:06:27
contrachapados estructurales 00:06:30
de pequeno espesor 00:06:33
de 5 milímetros 00:06:35
de 3 e 5 capas 00:06:36
pero son moi caros 00:06:38
e só se venden nas tiendas de modelismo 00:06:38
o contrasabado é moi fácil de mecanizar 00:06:41
se pone a hacer agujeros fácilmente 00:06:45
se pode combinar 00:06:49
con alumínio 00:06:51
e hacer 00:06:52
materiales compuestos 00:06:53
aunque non hai 00:06:59
aunque hai moitos tipos de material 00:07:00
que lleis composto 00:07:03
o máis comun é os reforzados con fibra 00:07:04
nosotros gracias a 00:07:07
a colaboración 00:07:09
do Departamento de Materiales Compostos de Lita 00:07:10
hemos trabajado con fibra de carbono 00:07:13
con unha resina epoxi 00:07:14
o primeiro que facíamos 00:07:17
nos venían unhas bolsas 00:07:18
empaquetadas 00:07:21
con un plástico que lo recubría 00:07:22
entón o primeiro que facíamos foi 00:07:24
cortar con unhas 00:07:26
con unhas planchas 00:07:28
para que 00:07:31
facíamos unha forma que nosotros 00:07:32
quisiéramos para os robots. 00:07:35
Logo, 00:07:39
desapilamos unha encima de outra 00:07:39
e logo, 00:07:41
na seguinte 00:07:42
diapositiva, 00:07:44
se ve como logo 00:07:49
a fibra de carbono 00:07:50
que está impregnada con epoxi 00:07:54
se le hace un proceso 00:07:57
que se le mete en un auto clave 00:07:59
a 7 kilos de presión 00:08:01
180 grados durante 6 horas 00:08:04
el resultado 00:08:06
es un material 00:08:08
más ligero que el aluminio 00:08:09
si el aluminio tiene 2,7 de densidad 00:08:12
este tiene 1,7 00:08:14
y es más duro que el acero 00:08:16
esto no se partí 00:08:17
con mucha fuerza que haga 00:08:19
tened cuidado con los bordes que pueden cortar un poquito 00:08:21
lo vais pasando 00:08:26
que nadie te lo quede 00:08:27
luego 00:08:28
casi 00:08:32
se nos cayó este robot 00:08:33
e era 00:08:36
unha plancha de sobre 00:08:37
era unha plancha de contrachapado 00:08:40
pero de moi baja calidad 00:08:42
entón se nos cayó 00:08:43
e se rompió un barro de los cachos 00:08:46
e lo que hicimos 00:08:48
para, como ya lo llevamos 00:08:51
demasiado mecanizado 00:08:52
lo que hicimos con un puzzle 00:08:53
e o pegamos con unhas planchas 00:08:56
de moi pouco espeso de alumínio 00:08:58
e unha resina de epoxi. 00:09:00
Unha de las planchas 00:09:04
de alumínio se despegou 00:09:06
mentre se estaba pegando 00:09:08
e logo outra se quedou. 00:09:11
O que pasou é que 00:09:15
se quedou a plancha 00:09:16
pero o epoxi permaneceu 00:09:17
e nos deu unha material 00:09:19
moito máis resistente 00:09:22
o contrachepado 00:09:23
as conclusións son que a estructura 00:09:27
é unha das partes máis importantes 00:09:32
do diseño de un robot móvil 00:09:34
os peitos de lego non se permiten 00:09:36
realizar modelos 00:09:38
moi rapidamente, o que pasa que non son 00:09:40
non son adecuados 00:09:42
para os diseños máis exigentes 00:09:44
e a madera, o alumínio e outros 00:09:46
materiales compuestos, son os elementos 00:09:48
máis adecuados para fazer unha 00:09:50
Estructura de Evo 00:09:52
e Llao de Arroa 00:09:54
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Idioma/s:
es
Autor/es:
Aula de Robótica COMPLUBOT
Subido por:
Eduardo G.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada
Visualizaciones:
1237
Fecha:
7 de septiembre de 2007 - 23:16
Visibilidad:
Público
Enlace Relacionado:
Aula de Robótica COMPLUBOT APA del CEIP Miguel Hernandez Alcalá de Henares - Madrid
Descripción ampliada:
Más información en http://complubot.educa.madrid.org/actividades/seminario_uah_2006/seminario_uah_2006.php
Duración:
10′ 09″
Relación de aspecto:
5:4 Es el estándar al cual pertenece la resolución 1280x1024, usado en pantallas de 17". Este estándar también es un rectángulo.
Resolución:
360x288 píxeles
Tamaño:
60.79 MBytes

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