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Seminario de Introducción a la Microrobótica - Estructuras para robots móviles

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Subido el 12 de noviembre de 2007 por Eduardo G.

1204 visualizaciones

Estructuras para robots móviles es una de las seis presentaciones del seminario de introducción a la microrobótica impartido por alumnos del aula de robótica Complubot a alumnos de la Universidad de Alcalá de Henares en noviembre del 2007

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Sobre a estructura de un robot móvil, esta teña que ser ligera e resistente e teña que cumplir as necesidades de cada robot. 00:00:04
Colocaremos os elementos máis pesados do nosso robot de forma que favorezcan o equilibrio da estabilidade. 00:00:15
Como podeis ver na primeira imaxe, está colocada entre o polígono de masas e moi cerca do suelo. 00:00:21
A segunda está desplazada e moi alto do suelo. 00:00:29
Se definimos o centro de gravedad como o punto onde se asume que está localizado todo o seu peso e polígono de soporte formado por os ores das ruedas, 00:00:34
o noso objetivo será colocar o peso do robot entre o polígono de soporte e o máis baixo do suelo. 00:00:53
O primeiro que vamos a falar é das estructuras feitas con pezas de lego. 00:01:01
Son fáciles e rápidas de montar. 00:01:09
Todo o mundo conoce as pezas de lego e son moi manejables. 00:01:12
Hai unha variedade de pezas, máis de sete mil. 00:01:17
Si non ponemos cuidado na nosa estructura, se pode desmontar con a mesma facilidade que na hemos montado. 00:01:21
Para facer unha estructura de resistencia non basta con apilar pezas, tamén hai que poner largueros cruzados 00:01:28
O problema é que a separación entre os largueros, como se pode ver aquí na imagen, é que non é a mesma en horizontal que en vertical 00:01:38
Entón, hai que poner placas para que os agujeros coincidan 00:01:45
Estes son alguns exemplos de estructura que hemos feito con unhas pezas de lego 00:01:50
podemos, como tamén parece un robot 00:01:57
podemos utilizar outros materiales 00:02:05
podemos utilizar cualquier material 00:02:07
que este a nosa cápsula 00:02:09
para realizar unha estructura 00:02:10
a estructura do noso robot podemos elegir 00:02:12
como madera, metal, plástico 00:02:15
pero tamén devemos prestarle atención 00:02:16
ás seguintes aspectos 00:02:19
que sea disponible 00:02:21
que sea bastante resistente 00:02:22
que sea fácil de mecanizado 00:02:24
e que no sea moi pesado este material 00:02:26
Lo primero que vamos a hablar son estructuras con aluminio 00:02:28
Podemos encontrar perfiles de aluminio, tubos de poco espesor 00:02:33
Ou alguna plancha para hacer nuestro robot 00:02:48
O que pasa que este aluminio non se mecaniza nada bien, é espastoso 00:02:51
E as adhesiones resistentes son moi caras e difíciles de encontrar 00:02:56
A mellor forma de sujetar o alumínio 00:03:02
É mediante remaches ou tornillos pasantes 00:03:06
Con unha tuerca autofrenable 00:03:09
E roscar o alumínio non é unha moi boa resultado 00:03:11
Tambén podemos fazer 00:03:14
Estructuras con madeira 00:03:18
Madeira de contrachapado 00:03:22
É moito mellor que a maciza 00:03:24
É moito máis resistente 00:03:25
E podemos encontrar contrachapados estructurales 00:03:26
De 5 milímetros ou menos 00:03:30
de tres a cinco capas 00:03:32
en tiendas de modelismo 00:03:34
encontrar chapado é moi fácil de mecanizar 00:03:35
e se pode combinar con perfiles de aluminio 00:03:38
e facer estructuras moi resistentes 00:03:41
vamos a hablar agora 00:03:43
dos materiales compuestos 00:03:48
os máis comunes son os plásticos 00:03:49
reforzados con fibras 00:03:54
nosotros gracias a la colaboración 00:03:55
de materiales compuestos de linte 00:03:58
hemos trabajado con fibra de carbono 00:04:01
con epoxi 00:04:03
como esta que tenemos aquí 00:04:03
as láminas de texido 00:04:07
antes de que se pare por el jurado 00:04:10
están periferizadas 00:04:12
en resina de epoxy 00:04:13
e este é o mesmo material que usa el Airbus 380 00:04:15
o primero 00:04:18
que vou falar sobre 00:04:21
a fabricación de placas planas 00:04:24
como esta 00:04:26
para facer unha 00:04:26
placa plana 00:04:28
Lo que tenemos que hacer es coger el tejido, ponemos encima y cortamos con la forma deseada 00:04:31
Y a continuación estas se apilan y se compactan 00:04:37
Y nosotros para hacer 1,6 milímetros tenemos que apilar 8 capas 00:04:40
Luego también hay, se puede hacer la fabricación de piezas con molde 00:04:47
Para fabricar a peça con molde 00:04:56
Necesitamos un molde 00:04:59
Que se iguale a meter 00:05:01
En el autoclave 00:05:02
E ademais sobre o molde 00:05:04
Se aplica unhas paredes moldeantes de teflón 00:05:06
E depois se apilan encima dele 00:05:09
As distintas capas de texido de carbono 00:05:12
Despois de todo este proceso 00:05:14
De apilación de las capas 00:05:18
Se lleva a un autoclave 00:05:20
e necesitaba 3 horas a 180ºC 00:05:24
e 6 atmosferas de presión 00:05:26
o resultado é un material máis ligero que o alumínio 00:05:29
e máis resistente que o acero 00:05:33
como veis, sempre hai que facer alguns agujeros 00:05:35
retoques, porque nunca quedan 00:05:43
en o tamaño definitivo 00:05:46
entón para isto se poden usar herramientas especiales 00:05:47
recubertas con polvo de diamante 00:05:52
ou propas de acero rápido 00:05:54
que son las que usamos normalmente 00:05:57
que para sustituir 00:05:59
eso si hay que sustituirlas 00:06:01
afilarlas con frecuencia 00:06:02
el polvo que desprende al mecanizar 00:06:04
es muy tóxico por lo que hay que tomar 00:06:06
mayores medidas de seguridad 00:06:08
bueno pues como consecuencia 00:06:10
no ciente 00:06:14
se nos cayó el polvo que está yendo ahí 00:06:15
y al sol se rompió la base 00:06:17
para no tener que hacer de nuevo la base 00:06:19
lo que hicimos es 00:06:22
pegarle unha fina 00:06:24
capa de aluminio 00:06:27
con unha de adesivo tipo de epoxy 00:06:28
que se le hará a dite 00:06:30
aplicamos moita presión con un batos de carpitero 00:06:32
e o que ocurrió 00:06:35
é que unha das camas de aluminio se despegou 00:06:36
a presión por os batos 00:06:40
por a presión dos batos 00:06:43
a resina penetrou en el contrachapado 00:06:45
conseguindo un material 00:06:47
moito máis resistente 00:06:48
que o que teníamos no principio 00:06:49
A estructura é unha parte fundamental en un robot móvil 00:06:51
As pezas do robot nos permiten realizar pequenos montajes 00:06:58
Moito fácilmente e rapidamente 00:07:03
Pero non son adecuados para os diseños máis exigentes 00:07:05
A madera, o alumínio e os materiales compuestos 00:07:10
Son os elementos máis adecuados para realizar bolas estructuras de robot 00:07:13
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Idioma/s:
es
Autor/es:
Aula de Robótica COMPLUBOT
Subido por:
Eduardo G.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada
Visualizaciones:
1204
Fecha:
12 de noviembre de 2007 - 9:20
Visibilidad:
Público
Enlace Relacionado:
Aula de Robótica COMPLUBOT APA del CEIP Miguel Hernandez Alcalá de Henares - Madrid
Descripción ampliada:
Más información en http://complubot.educa.madrid.org/actividades/seminario_uah_2007/seminario_uah_2007.php
Duración:
07′ 25″
Relación de aspecto:
1.29:1
Resolución:
360x280 píxeles
Tamaño:
43.28 MBytes

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