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Seminario de Introducción a la Microrobótica - Robots de SOCCER en la RoboCup Junior

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Subido el 12 de noviembre de 2007 por Eduardo G.

2306 visualizaciones

Robots de SOCCER en la RoboCup Junior es una de las seis presentaciones del seminario de introducción a la microrobótica impartido por alumnos del aula de robótica Complubot a alumnos de la Universidad de Alcalá de Henares en noviembre del 2007

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A probada de rocker consiste en que dos equipos formados por dos robots cada uno, 00:00:03
mortero e volantero, se enfrentan nun parte do fútbol. 00:00:12
Estos robots juegan con unha pelota como esta, que teñe unhos visores infrarrojos, 00:00:16
e nosotros detectamos a pelota con 18 transactores que teñemos puesto a bebedo do robot. 00:00:27
el escenario en el que juegan es un campo 00:00:33
de estas medidas, cuyos son 00:00:38
un degradado de grises 00:00:39
estos robots no pueden ser de cualquier manera 00:00:41
están delimitados de peso y tamaño 00:00:43
como podéis ver aquí 00:00:45
el primer año que nosotros 00:00:47
participamos en esta prueba 00:00:52
hicimos con robots como este 00:00:53
son robots con piezas de hierro 00:00:56
resultaron ser poco competitivos 00:01:01
para que os hagáis una idea 00:01:03
nos llegaron a marcar un 3-0 00:01:04
23-0 00:01:06
Unha niña japonesa de 7 anos que era así 00:01:09
Non chegando ao campo 00:01:12
Vamos a ver un vídeo para que vean 00:01:15
Cando a pelota se queda enganchada 00:01:17
Nalguna esquina do campo 00:01:36
E a pelota se coloca no punter 00:01:37
No nosso apagado 00:01:39
Naria, conta un pouco a filosofía 00:01:45
Conta un pouco a filosofía dos robots 00:02:19
Como trabajan, como operan, que é cada un 00:02:21
Pois o portero 00:02:24
O portero se situa na portería 00:02:26
Atrás do sensor dos Estados Unidos 00:02:27
Fa medicións nos laterais 00:02:29
y uno que tiene puesto detrás 00:02:31
y consigue colocarse 00:02:33
el portero 00:02:35
juega en una mitad del campo 00:02:37
y el delantero en la otra mitad 00:02:40
entonces cuando 00:02:42
la pelota está 00:02:43
en el campo de juego delantero 00:02:45
este es el que actúa y cuando está más atrás 00:02:47
el portero es el que reacciona 00:02:50
cuando el portero ve que 00:02:52
la pelota ya no está en su campo de juego 00:02:53
se echa para atrás y se coloca 00:02:56
en su portería 00:02:58
Para que veáis un pouco 00:02:58
a idea das prestaciones, o campo 00:03:12
teña aproximadamente 2 metros de largo 00:03:13
e a toda velocidade 00:03:16
tarda menos de un segundo en cruzáselos 00:03:18
son realmente rápidos 00:03:20
pesando 2,5 kilos 00:03:22
Ahí vemos como o portero 00:03:24
se intenta colocar, pero ha visto a pelota 00:03:35
e ese é o delante 00:03:37
La idea de programar estos robots 00:03:49
consiste en hacer que el robot 00:04:49
tenga 00:04:52
asuma un rol distinto en función 00:04:52
da información dos sensores 00:04:55
se programan en función do que llamamos comportamientos 00:04:56
tienen comportamiento distinto 00:04:59
en función do que el ve 00:05:01
entón a veces o portero se emociona moito 00:05:02
se pensa que é delantero 00:05:05
Pero a marco dos cuantos goles 00:05:06
O portero e o delantero 00:05:09
É só decir vosotros 00:05:13
Non hai ninguna limitación 00:05:14
Poderán comportarse os dos igual 00:05:15
Al ser un pouco rápido 00:05:18
Hay que tener muchísimo cuidado 00:05:24
Porque 00:05:25
Os equipos que non eran moi allá 00:05:25
A maioria dos goles se metían ellos solitos 00:05:29
É que é moi fácil meterse os goles 00:05:31
Entón, hay que tener cuidado con a movilidade 00:05:33
Si, mira, fijaros aquí 00:05:35
ese movimiento que ha hecho 00:05:37
que estaba él entre la portería 00:05:39
y la pelota 00:05:41
e intenta ponerse detrás para chutar 00:05:42
para ganar la posición 00:05:44
y para saber donde está dentro del campo 00:05:46
con distancia 00:05:55
o tenéis tamén alguna baliza 00:05:56
o tenemos 00:05:58
eso lo hacemos con los sensores de ultrasonido 00:05:59
y tamén utilizamos una búfala 00:06:03
que la ponemos a cero 00:06:05
nada más 00:06:07
y tenemos un sensor de suelo 00:06:07
pero no siempre funciona 00:06:13
Porque o suelo se suele desgastar 00:06:14
Porque o suelo teñe que dar 00:06:16
Deslantamento 00:06:18
Toma, volví a cobrir 00:06:19
Se non ve a pelota 00:06:21
Lo deixáis quieto? 00:06:24
Venía 00:06:28
Depende, o portero se non ve a pelota 00:06:29
Se situa na portería 00:06:32
E o delantero se suele estar quieto 00:06:35
Esperar a que la vean 00:06:36
Hai unha limitación en ese sentido 00:06:38
Realmente un rogondo pode estar máis de 20 segundos quieto 00:06:40
E a hora de entrenarlos 00:06:42
¿Tenéis cuatro robots? 00:06:48
Para ver como juegan contra alguien 00:06:52
O jugar, juegan ellos dos solos 00:06:56
Y ya se aprende algo 00:06:58
Tenemos que imaginar un poco 00:06:59
Que es lo que el contrario puede hacer 00:07:01
Para programar los nuestros 00:07:05
El año que viene cuando tengamos los nuevos 00:07:07
Si podremos enfrentarnos contra esto 00:07:09
Pero claro, no vamos a poner a estos contra 00:07:11
El problema es que cada año todo se evoluciona 00:07:13
entonces tú dices, bueno, voy a hacer algo 00:07:18
para combatir a estos 00:07:19
que eran muy buenos, pero claro, eran muy buenos el año pasado 00:07:21
no sabes lo que te van a traer el año siguiente 00:07:24
entonces 00:07:26
es un poco complicado, de todas formas 00:07:27
jugar unos solos, los dos 00:07:29
y que no se metan en un gol en propia 00:07:31
eso ya es tener un nivel 00:07:33
muy, muy, muy bueno 00:07:35
Está en la arquitectura de estos robots 00:07:37
como 00:07:41
como podéis ver 00:07:43
utilizan la 00:07:45
a ACP de la Universidad de Alcalá 00:07:47
es de ese tipo 00:07:49
tienen cuatro sensores de transunido 00:07:50
para localizarse 00:07:53
tienen una cúpula electrónica 00:07:55
este tiene tres motores 00:07:56
y este otro tiene cuatro 00:07:59
utilizan un chutador 00:08:00
para golpear la pelota 00:08:04
cuando creen que tienen que despejarla 00:08:06
o tienen que marcarla 00:08:08
y los sensores que ya os he dicho 00:08:10
para golpear la pelota 00:08:14
e ten unhos controladores de motores 00:08:15
este é o primeiro prototipo 00:08:18
que nosos fizemos con esta arquitectura 00:08:25
é unha plataforma de ruedas 00:08:27
estes son os robóticos definitivos 00:08:30
estes que veis aquí 00:08:36
son os que utilizamos na rotificación deste ano 00:08:36
do curso passado 00:08:39
nos Estados Unidos 00:08:40
a principal potencia entre eles é esa 00:08:42
que o anterior 00:08:45
un motor menos 00:08:45
que o portelo 00:08:49
e facimos así por probar distintas soluciónes 00:08:50
á hora de 00:08:53
la creación 00:08:53
despúes da construcción do robot 00:08:54
descubrimos que 00:08:59
teníamos problemas 00:09:01
non teníamos moita precisión no movimento 00:09:03
perdíamos o control da pelota 00:09:06
e unha das cousas que nos pasaba 00:09:07
é que o tráfico con o fusil hoste era extensivo 00:09:09
entón había un momento en que o robot 00:09:11
se quedaba colgado e empezaba a dar voltas 00:09:13
ou se quedaba para onde non respondían os sensores 00:09:15
e nada 00:09:18
e é o ajuste á hora de 00:09:18
ponerlos, como habéis visto en el vídeo 00:09:21
es complicado, hay que entenderlo 00:09:23
hay que decirle si está en el campo blanco, si está en el negro 00:09:25
hay que mirar que la brújula 00:09:27
esté a cero, y eso 00:09:29
nos complicaba mucho en ese momento 00:09:31
ponerlos en marcha, entonces este año 00:09:33
hemos decidido arreglar 00:09:35
para arreglar el uso de Ostec 00:09:36
hemos decidido poner otro procesador 00:09:41
de Ostec también, de esa forma 00:09:42
uno de los procesadores se encargará solo de la gestión 00:09:45
del movimiento, y el otro de la 00:09:47
eficiencia del robot 00:09:48
y estamos desarrollando 00:09:49
novas herramientas para analizar 00:09:53
o comportamento dos robots 00:09:54
e saber o que están facendo en cada momento. 00:09:56
Este é o prototipo deste ano, 00:10:01
é para facer pruebas 00:10:03
e para ir vendo. 00:10:04
Tambén ten tres motores, 00:10:06
é unha plataforma unidireccional, 00:10:08
os motores deste ano son de Maxon 00:10:10
e este ano 00:10:12
hemos implementado 00:10:14
a funcionalidade 00:10:15
con os encoders, 00:10:18
o que facemos é ler a señal dos encoders 00:10:19
e meterlas en alguno de los timers 00:10:22
desde ese PIC 00:10:25
para hacer la alimentación 00:10:25
de movimiento 00:10:29
lo que hacemos 00:10:30
para saber lo que el robot está haciendo 00:10:34
es un 00:10:37
una comunicación 00:10:40
entre el robot y el ordenador 00:10:42
nos lo conseguimos gracias a este aparato de radio 00:10:44
aquí lleva el receptor 00:10:46
y conseguimos que el robot 00:10:49
nos mande a información do que está facendo 00:10:52
nos recebimos e o interpretamos 00:10:54
este é un exemplo 00:10:56
de unha destas herramientas 00:11:02
vamos a ver 00:11:05
non sei, en el suelo non vai ver nadie 00:11:06
ponlo encima da mesa, quita o robot 00:11:17
a ver se o has puesto moi lejos 00:11:19
e contrastas por medio 00:11:38
este é o efecto de mostración 00:11:39
todo isto realmente estaba ensaiado 00:11:49
Para veis que non é un producto enlatado 00:12:21
Le asignado o mesmo porto 00:12:25
Esa es que cada que le enchufas 00:12:50
Tiene la manía de tirar o porto 00:12:51
Que frecuencia usáis para o PWM? 00:12:54
Que frecuencia usáis para o PWM? 00:13:15
Non tengo ni la menor idea 00:13:17
Porque suena 00:13:19
Ah! 00:13:20
Porque os motores son máis tensión 00:13:22
De la que le metemos 00:13:24
No, pero porque 00:13:25
Acordáis que os comentaba 00:13:26
Pero eso es por como está hecha 00:13:28
A bobina dos motores de Maxon 00:13:34
Os motores de Maxon 00:13:36
Tienen rotor muy sin llave 00:13:37
Es un rotor especial 00:13:40
Es muy bueno 00:13:42
Y así mientras se lo arreglan 00:13:44
Yo no soy de Maxon 00:13:45
Es pura bobina 00:13:48
Es una bobina cilíndrica, hueca 00:13:51
Que entra en un espacio 00:13:53
Un encajeado 00:13:56
Muy justito 00:13:58
muy justito. Entonces, el rotor 00:13:59
tiene muy poquita masa, 00:14:01
con lo cual consigues que tenga nada 00:14:03
de inercia, puede cambiar 00:14:05
de velocidad, de sentido, 00:14:07
se apuesta girando a 10.000 00:14:10
revoluciones por minuto en una dirección 00:14:11
y cambiar a 10.000 en la contraria 00:14:13
en un tiempo muy pequeñito, consigues que tenga 00:14:15
una dinámica tremenda. 00:14:17
El inconveniente que tiene es que es muy sensible 00:14:19
la corriente, porque nada que se 00:14:21
caliente un poquito, la bobina se deforma 00:14:23
un poco y entonces llega a arrasar 00:14:25
con o corpo de motor 00:14:27
e deixa de funcionar 00:14:30
hai que tener cuidado e controlar sempre 00:14:31
a corriente que estás metendo 00:14:33
non pasarte porque o fastides 00:14:34
e os motores de Maxon valen unha pasta 00:14:36
que pasaba? 00:14:40
eu creo que iso é culpa do áudio 00:14:44
seguro 00:14:49
contame o que está facendo 00:14:49
senón a xente non se vai a entender 00:14:56
este é un programa 00:14:57
con o que 00:14:59
nos ponemos toda a velocidade 00:15:00
que é a linea blanca 00:15:04
e a linea roja 00:15:05
é a señal que os encodes 00:15:08
están devolvendo 00:15:10
e así podemos ver 00:15:10
se a alimentación está correcta 00:15:12
con os encodes non podemos 00:15:15
distinguir 00:15:24
o sentido 00:15:26
porque só 00:15:28
leemos un só canal 00:15:29
porque non temos 00:15:32
suficientes contadores 00:15:34
isto é unha máis complicada 00:15:35
hacer que gire a baja velocidad 00:15:40
en un sentido ou en outro 00:15:42
para hacer que se desplace recto 00:15:43
que hacéis, tenéis dirección 00:16:06
ou aplicáis 00:16:08
distinta potencia 00:16:09
a cada motor 00:16:12
como se desplace recto 00:16:13
el sistema no me dice nada 00:16:14
ahora mismo gira solo 00:16:16
para hacer que se desplace 00:16:18
nosotros usamos un sistema 00:16:20
de 16 direcciones 00:16:22
para movernos 00:16:23
entonces durante unas ocasiones 00:16:25
sacamos la velocidad definitiva 00:16:26
a cada motor 00:16:28
Nella espera un segundito 00:16:29
O de lápio quizá está máis acostumbrado 00:16:35
O de C está máis acostumbrado 00:16:38
Me imagino 00:16:39
O de lápio 00:16:40
Que el control hacéis para ver a velocidade 00:16:46
Lo hacéis en lazo cerrado 00:16:51
O sea, veis, intentáis acelerar máis ou menos 00:16:53
Dependiendo de la velocidad que tenéis 00:16:56
O en abierto 00:16:58
Le dices, ponte a tal velocidad 00:16:59
Que se hacemos aceleración 00:17:01
No, cuando tú le dices al motor que se mueva 00:17:03
Simplemente le dices 00:17:06
Movete a esa velocidad 00:17:07
E ele se supone que se move 00:17:09
O dependendo de se va 00:17:11
Mides a que velocidad va 00:17:13
E acelera máis 00:17:15
Si, hacemos la acelerada 00:17:16
Por eso va a que controle 00:17:17
Le pasa que esta mesa 00:17:20
Recuerda moito e aí 00:17:21
O recostigaba un poquito 00:17:23
Se tu intentas acercir a ese robot 00:17:24
Al 1% 00:17:29
El lazo abierto 00:17:30
El problema que tienen los motores 00:17:32
Es que tu pones un motor a 50 00:17:34
Pones dos motores a 50% 00:17:35
Sua velocidade 00:17:37
E van máis ou menos igual 00:17:38
E iso non hai ningún problema 00:17:39
Pero se a velocidade é moi baixa 00:17:41
Os aspectos mecánicos 00:17:44
Empiezan a ser moi importantes 00:17:46
Os rozamientos non son exactamente iguais 00:17:48
E ao 1% o motor se pode mover 00:17:50
E o outro directamente non se move 00:17:52
Nada, está parado 00:17:54
Entón esas velocidades 00:17:55
É moi importante 00:17:57
Tener o control da velocidade 00:17:59
Pero se han feito isto 00:18:00
Tened en cuenta 00:18:01
Algúna outra demostración 00:18:02
de como controlan 00:18:04
os distintos movimentos 00:18:07
e para componer alguno dos movimentos 00:18:08
para que o robot 00:18:10
isto é unha plataforma unidocional que pode salir radialmente 00:18:12
en cualquier hora das 16 direcciones 00:18:14
que estén definidas 00:18:16
para que hagan esos movimentos 00:18:17
alguno dos motores 00:18:20
tene a lo mejor un 1% de velocidade 00:18:21
o otro tene un 70% 00:18:24
para que haga ese movimiento exactamente 00:18:26
se ese 1% non é exactamente o 1% 00:18:28
o movimiento que conseguís é distinto 00:18:31
e va a outros sitios 00:18:33
que es lo que pasaba el año pasado, por eso 00:18:34
a veces no iba a por la pelota 00:18:36
aunque supiese donde está 00:18:38
entonces esta vez lo que han intentado 00:18:40
es lo primero, corregir todos los problemas 00:18:42
y esta plataforma lo que intentaban 00:18:44
ver es si son capaces de hacer un control 00:18:46
simultáneo de tres ejes 00:18:48
de tres motores con un solo controlador 00:18:50
y bueno, parece que han sido bravos 00:18:52
¿Y que control usáis? 00:18:53
¿Perdón? 00:18:56
¿Que control usáis? ¿Un proporcional? 00:18:57
Sí, esto es más allá 00:18:59
No, es que ayer les estuvo contando 00:19:01
el primer PID precisamente 00:19:04
Si, no, lo del PID vamos a dejarlo 00:19:05
para un par de días más 00:19:07
Este es otro ejemplo de estas aplicaciones 00:19:08
como os hablaba también 00:19:24
Esto es fundamental, utilizar un sistema de no utilización 00:19:26
ya os comentaba cuando 00:19:35
nosotros, los robots que hacemos 00:19:36
que algún robot que non é xo para 00:19:38
para o robot 00:19:41
ou incluso o seguinte paso 00:19:43
que tenemos con o velocista 00:19:45
que hemos feito na campus 00:19:47
é poder monitorizar que é o que está pasando 00:19:48
a lo que toma 00:19:51
e entón para iso utilizamos 00:19:51
nosotros hasta agora 00:19:54
nos utilizamos a Windows 00:19:57
sempre para monitorizar a información 00:19:58
e é moi útil 00:20:01
porque hai veces que o robot 00:20:02
realmente que hace cosas 00:20:05
e que é o que estará pensando o robot 00:20:06
que a mi non me está contando 00:20:08
que tú ves un comportamento 00:20:11
pero non sabes realmente por que 00:20:12
sobre todo tiene dos detalles 00:20:14
uno que ve lo que está haciendo 00:20:16
y otro que puede mantener historia 00:20:17
de todos los procesos que va pasando 00:20:19
para luego mejorarlo 00:20:21
este es otro ejemplo 00:20:22
con este, lo que tenemos aquí 00:20:26
alrededor del círculo 00:20:28
es como si fuese el robo 00:20:29
lo que tenemos alrededor del círculo 00:20:30
son los movimientos 00:20:32
si le damos a cualquiera de estos pulsadores 00:20:33
se mueve en la dirección que le digamos 00:20:36
o que mostramos aquí en amarillo 00:20:37
son as baterías 00:20:40
con estes mandos de velocidad, aceleración e giro 00:20:41
e con que vamos 00:20:44
e funcionan todas as 00:20:47
que están 00:20:48
cuidado que se va a caer 00:20:48
pero en el suelo más suelo 00:20:56
se puede caer 00:21:06
cuando queramos o paramos 00:21:08
esa é a seta de seguridade 00:21:27
iso tamén nosotros 00:21:29
porque te van a facer provas con un robot 00:21:32
e isto lo utilizas, agora funciona ben 00:21:34
pero seguro que al principio 00:21:36
que se mandas un bigman 00:21:37
se o robot sale volando para allá 00:21:40
e ponerle un botón ahí bien gordo 00:21:42
de parate 00:21:45
é como evitarlo 00:21:45
tamén podemos aumentar 00:21:48
que empiece a moverse 00:21:53
tranquilo 00:21:57
tranquilo 00:21:59
para comprobar que funcionan bien 00:22:07
todas as cosas 00:22:15
unha vez que está, llevamos ao lanzador 00:22:16
Valoración:
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Idioma/s:
es
Autor/es:
Aula de Robótica COMPLUBOT
Subido por:
Eduardo G.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada
Visualizaciones:
2306
Fecha:
12 de noviembre de 2007 - 10:25
Visibilidad:
Público
Enlace Relacionado:
Aula de Robótica COMPLUBOT APA del CEIP Miguel Hernandez Alcalá de Henares - Madrid
Descripción ampliada:
Más información en http://complubot.educa.madrid.org/actividades/seminario_uah_2007/seminario_uah_2007.php
Duración:
22′ 51″
Relación de aspecto:
1.29:1
Resolución:
360x280 píxeles
Tamaño:
136.78 MBytes

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