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Arduino: Servo - Contenido educativo

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Subido el 12 de enero de 2021 por David G.

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Hola, en esta práctica os voy a enseñar cómo funciona un servo. Un servo es un tipo de motor. 00:00:00
Lo veis aquí en la pantalla, está aquí arriba, es de color azul, y os explico cómo está conectado. 00:00:09
Mira, tiene tres conectores, uno es el que se llama de señal, que es la señal de control, que viene desde el Arduino, 00:00:17
Arduino, que lo conecta a la 10, por ejemplo, a quien a través del pin 10 el Arduino va 00:00:22
a través de este pin, va a controlar el motor, tal como está conectado. Luego tiene una 00:00:27
señal que se llama de potencia y otra de tierra, que serían los cables de alimentación. 00:00:32
Fijaros que no los he conectado directamente al Arduino, sino que están conectados a una 00:00:37
fuente de alimentación. Esta ya la conocemos de prácticas anteriores. Es como una pila, 00:00:41
vas a poder regular el voltaje que tú le pones. En concreto, este ahora mismo estaría suministrando 5 voltios, ¿vale? 00:00:50
¿Por qué lo he conectado su potencia y su señal de tierra a una fuente de alimentación externa y no a la propia Arduino? 00:00:58
Bueno, pues por una razón muy sencilla, porque la placa Arduino no es capaz de suministrar corrientes lo suficientemente altas para alimentar el motor, ¿vale? 00:01:06
lo veremos en el curso 00:01:15
o lo habremos visto ya en otros dispositivos 00:01:18
como la parte de control no genera 00:01:20
suficiente energía 00:01:22
para la parte de acción, para mover un motor 00:01:23
normalmente suele ser para mover un motor 00:01:28
por eso utilizamos una fuente 00:01:30
externa al Arduino 00:01:32
el Arduino 00:01:34
fijaros que tiene aquí la toma de tierra 00:01:36
no solo la señal de control, la toma de tierra 00:01:38
que coincide con la tierra 00:01:40
de la fuente y la tierra del motor 00:01:41
es muy importante que aunque 00:01:44
que aunque el Arduino esté conectado a la tierra de otro dispositivo, 00:01:45
el GND del Arduino esté conectado a ese mismo voltaje. 00:01:50
Eso es para que tengan un punto de referencia común los voltajes 00:01:53
y este pin 10 a través del cable verde, 00:01:56
esas señales tengan sentido, 00:02:00
que los tres dispositivos tengan el mismo punto de referencia en voltajes. 00:02:04
Por eso aquí la tierra de la fuente coincide con la del mod servo y con la del Arduino. 00:02:08
Así es como se conoce el servo. 00:02:14
En la biblioteca, que no os lo he dicho, ¿dónde está? Pues está por aquí abajo, si no lo veis, acordaros, mira, está aquí, microservomotor, pero si no lo encontráis, acordaos que siempre podéis hacer una búsqueda escribiendo, por ejemplo, servo, y aquí me aparece microservomotor, ¿vale? 00:02:15
En concreto hemos cogido este, el azul de la derecha. 00:02:32
No tiene nada que... bueno, sí, posicionar. 00:02:36
Nosotros vamos a usar el posicionar. 00:02:39
¿Qué significa esto de posicionar? 00:02:41
Bueno, los servos lo que hacen no es un motor que gire continuamente, 00:02:43
como los motores de corriente continua a los que estéis acostumbrados. 00:02:46
Un servo funciona de la siguiente manera. 00:02:50
Os voy a enseñar una instrucción que hay aquí. 00:02:53
Utilizamos un bloque de la biblioteca azul, la de salidas, 00:02:55
que se llama girar servo 00:02:58
en el pasador, el pasador es el conector 00:03:00
en el que en este caso está conectado al 10 00:03:02
pues pondríamos al 10 00:03:04
si estuviera al 11, al 11 y así 00:03:06
y esta es la posición en la que 00:03:08
queremos ponerlo, cada vez que yo mando 00:03:10
una instrucción como esta, lo que hace el servo 00:03:12
es colocarse en esa posición 00:03:14
puede ser 0, puede ser 10, puede ser 30 00:03:16
puede ser 45, puede ser 90, lo que sea 00:03:18
entonces el servo llega y se mueve 00:03:20
y se coloca en esa posición 00:03:22
y no se mueve más mientras no haya 00:03:24
ninguna instrucción que diga lo contrario 00:03:26
y alguno pensará que eso no es muy útil, que un motor lo que interesa es que esté moviéndose continuamente 00:03:28
y yo les diría, bueno pues depende de para qué quieres el motor 00:03:33
si tú quieres el motor para controlar el brazo de un robot, el brazo de un robot no está siempre girando y girando 00:03:36
lo que hace el brazo del robot es que se coloca en una posición y se queda en esa posición hasta que le demos otra orden 00:03:42
y así sucesivamente, pues estos motores lo que hacen es colocarse en ciertas posiciones 00:03:48
que se controlan con este bloque de la biblioteca de salida, el azul 00:03:53
muy importante también, cada vez que utilicéis 00:03:57
un bloque 00:03:59
de estos, girar servo tal y montarlo 00:04:02
en una posición, tiene que haber 00:04:04
un bloque de espera detrás 00:04:05
¿por qué? porque el movimiento del servo 00:04:07
no va a ser instantáneo 00:04:10
tenéis que darle un tiempo 00:04:11
entonces cada vez que le digáis, colócate 00:04:13
necesitará un poquito de tiempo y necesitamos parar 00:04:15
el programa con un bloque de espera 00:04:17
un segundo, eso debe ser más que suficiente 00:04:19
y por eso siempre hay 00:04:21
detrás de un bloque de estos un bloque de espera 00:04:23
entonces hoy nos voy a enseñar 00:04:26
el código 00:04:29
y nos voy a enseñar como se comporta el programa 00:04:30
le damos a iniciar simulación 00:04:32
lo primero que hace el motor es empezar aquí en 0 00:04:34
en servo y veis que va 00:04:36
girando a base de saltitos 00:04:38
a la derecha, ya os digo que 00:04:41
cada uno de estos saltitos son de 5 grados 00:04:42
entonces va 0, 5, 10, 15 00:04:45
20, 30, 35 00:04:47
40, 45 00:04:48
y así, ahora estaría llegando ya 00:04:50
al 90 00:04:52
y ahí se detiene 00:04:53
y ahora va para atrás 00:04:55
hacia abajo saltando de 5 en 5 00:04:57
y así hasta el principio 00:04:59
que ya se parará 00:05:02
pues está a punto de pararse 00:05:03
lo dejamos aquí para que veáis como no lo paro 00:05:11
efectivamente ya se ha parado, ya no ejecuta más 00:05:13
entonces, ¿cómo habría que hacer este programa? 00:05:15
bueno, pues os voy a dar una pequeña pista 00:05:17
el truco tiene tres partes 00:05:19
una primera parte en la que hacemos es 00:05:21
colocar el servo en cero y esperamos 00:05:23
eso es muy importante porque aquí 00:05:25
en nuestra simulación el motor ya estaba colocadito 00:05:27
pero en la vida real, ese brazo no sabemos 00:05:29
donde se ha podido quedar, entonces lo primero que hay que hacer 00:05:31
es que se coloque, es decir, le empieza 00:05:33
en el principio, en este caso en cero 00:05:35
pone el motor a cero grados 00:05:37
y esperamos, luego lo que 00:05:39
hacemos para que el motor vaya pasando 00:05:41
cero, cinco, diez, quince 00:05:43
veinte, etcétera, es usar un bloque como 00:05:45
este, que ya lo habéis visto en el zumbador 00:05:47
esto es un bucle que va recorriendo 00:05:49
en un sentido o en otro, arriba 00:05:52
o hacia abajo, la primera parte del 00:05:53
programa es hacia arriba 00:05:55
vamos a ir dando saltitos de 5 grados 00:05:56
para una variable que llamaremos ángulo 00:06:00
en esa variable es donde estará la posición 00:06:03
en la que tiene que colocarse el motor 00:06:06
acordaros de cómo usasteis esto con el formador 00:06:07
usábamos para distintos tonos 00:06:11
aquí en medio de tonos son ángulos 00:06:13
y vamos a ir desde 0 hasta 90 00:06:15
entonces una primera parte del programa 00:06:17
va a ir desde 0 hasta 90 00:06:19
dando saltitos de 5 en 5 grados 00:06:21
que es esto 00:06:23
¿Vale? ¿Os acordáis de la simulación que acabamos de ver? 00:06:24
Luego habría una segunda parte que sería al revés. 00:06:27
Iríamos hacia abajo, de 90 hasta cero, dando también saltitos de 5. 00:06:29
De nuevo la variable sería ángulo, iría bajando a 90, 85, 80... 00:06:34
Así hasta cero. 00:06:38
Entonces, bueno, no os he dado el código, pero prácticamente lo tenemos. 00:06:40
Autor/es:
David Gonzalez Arroyo
Subido por:
David G.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial - Compartir igual
Visualizaciones:
200
Fecha:
12 de enero de 2021 - 21:29
Visibilidad:
Público
Centro:
IES MARIE CURIE Loeches
Duración:
06′ 49″
Relación de aspecto:
16:10 El estándar usado por los portátiles de 15,4" y algunos otros, es ancho como el 16:9.
Resolución:
1152x720 píxeles
Tamaño:
13.62 MBytes

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