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Tutorial seguidor línea con CNY70 y arduino - Contenido educativo

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Subido el 13 de marzo de 2021 por Samuel E.

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Seguidor de línea con CNY70 arduino y puente en H l9110

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Hola a todos, bienvenidos a este nuevo video tutorial donde veremos el armado del seguidor de línea que se puede ver en el video 00:00:00
y también explicaremos el funcionamiento de los sensores NI70 00:00:06
para el cual se necesitan los siguientes componentes 00:00:09
dos motores con caja reductora de 9 voltios con sus respectivas ruedas 00:00:13
un protobar 00:00:21
una rueda loca 00:00:22
dos baterías de 9 voltios 00:00:24
un arduino 1 00:00:27
Un driver L298N, cables para la conexión, dos sensores CNY70, dos resistencias de 330 ohm, el cual su código de colores es naranja, naranja, marrón, dorado. 00:00:30
Dos resistencias de 47 ohm, el cual su código de colores es amarillo, violeta, naranja y dorado 00:00:51
Y cinta maski para poder pegar los motores al protobar 00:01:01
Adicional a esto necesitaremos cautí y estaño para soldar algunas componentes con los cables 00:01:06
Bien, ahora pasaré a explicar la conexión del sensor CNY-70 00:01:13
Para ello, cogemos uno de ellos y podemos diferenciar que la parte izquierda es de color azul y la parte derecha es más clara. 00:01:20
Bien, para ello tenemos un esquema donde la parte de color azul está diferenciada con un recuadro de color azul y la parte clara tiene un transistor. 00:01:32
El funcionamiento del sensor es que de la parte izquierda que está con el recuadro azul 00:01:43
Sale una señal infrarroja y es recibida por el lado derecho 00:01:50
Al momento de el sensor ponerlo sobre una superficie de color blanca 00:01:55
Acá tenemos un cuadro que nos indica que tipo de señal va a recibir el Arduino 00:02:03
Al momento de estar sobre una superficie blanca la señal que va a leer el Arduino es de 1 00:02:08
Y al momento de estar en una superficie negra la señal va a tener el valor de 0 00:02:13
Bien, ahora pasaremos a explicar cuál es la conexión 00:02:20
Primero, la parte de color azul en su pata superior va a estar conectada a 5 voltios 00:02:24
Y eso lo podemos ver acá en el Arduino 00:02:33
De donde vamos a sacar con un cable rojo los 5 voltios de la salida del Arduino y la tierra de color negro 00:02:35
Bien, por esta parte con cable de color rojo tenemos 5 voltios 00:02:43
La parte izquierda, esta que tenemos acá, va a estar conectada a los 5 voltios 00:02:47
En esta manera, podemos observar en el protobal 00:02:54
Luego, la parte inferior, la parte inferior se va a conectar a una resistencia de 330 y de ahí se conecta a tierra 00:02:57
Podemos ver acá en el protobar que la parte izquierda está conectada a la resistencia de 330 y se va a tierra 00:03:06
Luego, por la parte derecha tenemos que la parte superior derecha está conectada a una resistencia de 47 kOhm 00:03:14
Y podemos observar acá en el protobar 00:03:23
y está conectado a tierra 00:03:26
luego, de esta parte 00:03:29
de entre la resistencia 00:03:32
y la pata del sensor CNY70 00:03:33
va a salir con color verde 00:03:36
la señal, y acá tenemos 00:03:38
esta salida 00:03:39
de color verde del sensor 00:03:42
va a ir directo al arduino 00:03:44
que está conectado al pin 00:03:45
número 10 del arduino 00:03:48
luego, por la parte 00:03:49
derecha inferior, está conectado 00:03:51
a 5 voltios, es así 00:03:54
Podemos ver acá un cable de color rojo, es la conexión a 5 voltios 00:03:55
Y es así como se va a conectar 00:04:00
Por este lado de acá tenemos la conexión para el segundo sensor 00:04:02
El cual va a ser este 00:04:07
Se recomienda que se suelde el sensor con cables más o menos de unos 10 centímetros 00:04:09
En esta parte veremos el código correspondiente a la lectura de los sensores NI70 00:04:17
Para ello, primero declaramos dos variables enteras con los nombres infrapin1 igual a 10 y infrapin2 igual a 11. 00:04:24
Estas variables serán los pines digitales a los cuales estará conectado cada una de las señales de los sensores infrarrojos. 00:04:34
Luego, declaramos dos variables enteras con los nombres valorinfra1 y valorinfra2, ambas con un valor igual a 0. 00:04:42
Estas variables se usarán para guardar la lectura digital de cada una de las señales 00:04:51
El Boy Setup 00:04:57
En la primera parte del Boy Setup activamos la comunicación serial del Arduino 00:04:59
Luego inicializamos como entrada digital cada uno de los pines ya declarados 00:05:04
Pasamos al Boy Loop 00:05:09
En la primera parte del Boy Loop lo que hará este código es hacer una lectura digital del pin infra pin 1 00:05:11
Y esta lectura digital que nos puede dar un valor 0 o 1 se guardará en la variable valor infra1 00:05:19
Luego imprimimos un texto con el nombre sensor1 en el monitor serial 00:05:27
Y seguido de ello sin salto de línea imprimimos el valor que nos está leyendo el código resaltado 00:05:35
Bien, para el segundo sensor es el mismo código 00:05:45
Primero le damos la lectura digital del sensor 00:05:49
Luego imprimimos un texto con el nombre sensor2 00:05:54
Seguido de la lectura que nos da el código resaltado 00:05:58
Y por último le damos un delay de un segundo 00:06:03
Bien, ahora comprobaremos la lectura de los sensores 00:06:07
conectamos el Arduino al computador 00:06:12
y vemos que en la tabla dice 00:06:15
si está en una superficie blanca nos debe dar un valor de 1 00:06:19
y si está en una superficie negra nos debe dar el valor de 0 00:06:23
bien, para empezar ponemos los dos sensores sobre una superficie blanca 00:06:26
eso quiere decir que ambos sensores nos deben dar la señal de 1 00:06:31
activamos la comunicación serial del Arduino 00:06:34
y comprobamos que ambos sensores nos están dando el valor de 1 00:06:38
luego, para ver el otro valor 00:06:43
lo ponemos sobre una superficie negra ambos sensores 00:06:47
y comprobamos en el monitor serial que ambos sensores nos dan el valor de 0 00:06:51
bien, en esta parte veremos 00:06:56
como se va a armar el móvil 00:07:01
teniendo el protobar, ambos motores y la rueda loca 00:07:05
Como podemos ver, está adherido con cinta masking a ambos motores la rueda loca. 00:07:10
Por la parte de adelante del circuito que armamos anteriormente, extraímos ambos sensores para ponerlo en la parte delantera del protobar, como podemos observar. 00:07:19
Y ahora solo nos faltaría la conexión del Arduino al puente H. 00:07:33
bien, en esta parte podemos observar que de los pines 3, 4, 6 y 7 00:07:39
extraemos con cables 00:07:45
y lo conectamos a las partes del puente H 00:07:48
que llevan el nombre de IN1, IN2, IN3, IN4 00:07:53
también debemos considerar que 00:07:57
acá los pines del puente H 00:08:01
que tienen el nombre de ENA y ENB 00:08:03
deben estar conectados ambos a 5 voltios 00:08:08
luego 00:08:10
de acá tenemos un cable 00:08:12
de color negro 00:08:16
que sale de la tierra 00:08:17
del puente H 00:08:20
debe estar conectado en común con 00:08:21
el Arduino 00:08:24
acá de la tierra del Arduino 00:08:25
que anteriormente 00:08:28
habíamos visto que estaba conectado con 00:08:30
un cable de color negro 00:08:32
conectamos 00:08:33
la tierra 00:08:35
en común con el Arduino 00:08:36
luego, tenemos por esta parte la batería de 9 voltios 00:08:41
la cual va a estar conectado a la entrada que dice BCC en el puente H 00:08:46
y su tierra en común con la tierra del Arduino 00:08:52
bien, los motores ambos se conectarán a los bordes que están en la parte lateral del puente H 00:08:56
y esa sería toda la conexión 00:09:03
ahora explicaremos la lógica que tendrá el seguidor de línea 00:09:07
para ello haremos uso de la tabla que ya se explicó con anterioridad 00:09:11
y representaremos cada uno de los cuatro casos que se puede presentar 00:09:16
el primer caso será cuando ambos sensores están sobre la línea negra 00:09:22
el segundo caso y el tercero serán cuando solo uno de ellos está sobre la línea negra 00:09:26
y el cuarto caso será cuando ambos sensores están sobre la superficie blanca 00:09:31
o sea fuera de la línea negra 00:09:35
acá tenemos la tabla de verdad 00:09:37
ayudándonos de la tabla 00:09:39
cuando teníamos que ambos sensores estaban sobre una superficie negra 00:09:41
sobre la línea negra 00:09:46
la señal que nos dará cada uno de los sensores será cero 00:09:48
entonces en la primera parte de la tabla de verdad tendremos cero y cero 00:09:51
para el segundo caso tendremos el sensor izquierdo sobre la línea negra 00:09:55
por ello el valor de cero 00:10:02
y el segundo sensor nos dará un valor de 1 00:10:03
para el tercer caso de igual manera 00:10:06
y el cuarto caso cuando ambos sensores están sobre una superficie blanca 00:10:08
ambos valores serán de 1 00:10:12
bien, acá en la parte derecha 00:10:14
¿qué hará el Arduino en cada uno de los casos con los motores? 00:10:17
bien, cuando ambos sensores 00:10:24
cuando ambos sensores están sobre la superficie negra 00:10:28
Lo que vamos a hacer es que el carro avance en línea recta. 00:10:31
¿Cómo se puede lograr eso? 00:10:37
Activando los dos motores en el sentido de que el carrito avance. 00:10:39
Y acá está la lógica. 00:10:45
Eso es lo que haremos. 00:10:47
El carro avanzará en línea recta. 00:10:48
Para el segundo caso, cuando el sensor izquierdo está sobre la superficie negra. 00:10:49
Y el segundo sensor está sobre la superficie blanca. 00:10:56
O sea, en esta manera. 00:11:00
lo que haremos es girar el carro en este sentido, con tal que logremos que el segundo sensor vuelva a la línea negra. 00:11:01
Haremos un giro de esto. 00:11:11
¿Y cómo se puede hacer este giro? 00:11:12
Bien, se puede hacer deteniendo el motor del lado izquierdo. 00:11:16
Acá tenemos el carro. 00:11:22
Detenemos el motor del lado izquierdo y solo hacemos que funcione el del lado derecho. 00:11:24
Y se logrará un giro de esta manera. 00:11:28
Bien, el tercer caso es de igual forma 00:11:30
Cuando el sensor derecho está sobre la línea negra 00:11:34
Y el sensor del lado izquierdo está sobre la superficie blanca 00:11:40
O sea, de esta manera 00:11:45
Lo que queremos lograr es que el carro gire de esta manera 00:11:46
¿Y eso cómo se puede lograr? 00:11:50
De igual forma, detenemos el motor que está al lado derecho 00:11:52
Y solo hacemos funcionar el motor del lado izquierdo 00:11:56
Y el giro se dará de esta forma. 00:12:00
Y eso es lo que se puede ver acá en esta tabla. 00:12:03
Solo estará encendido el motor del lado izquierdo y el motor del lado derecho estará apagado. 00:12:07
Y en el cuarto caso, en el caso que se vea que los dos sensores están sobre la superficie blanca, 00:12:12
lo que haremos es que el carro vuelva a la línea negra. 00:12:21
¿De qué manera? Si en este caso los dos sensores están fuera de la línea negra, lo que haremos es hacer retroceder el carro y así ambos sensores o por lo menos uno de ellos volverá a la línea negra y cederá uno de los casos anteriores. 00:12:24
interior. Bien, ahora veremos el funcionamiento de cada uno de los motores. Para eso tenemos acá 00:12:41
los casos que ya habíamos mencionado con anterioridad. El primer caso es cuando ambos 00:12:51
sensores están sobre la línea negra. Bien, ahí están. Y lo que harán los motores es, ambos estarán 00:12:56
encendidos y ambos harán que el seguidor de línea avance en línea recta. Bien, vamos a ver. Ambos 00:13:04
motores tienen que girar, ahí está. Luego, el segundo caso, cuando el sensor izquierdo 00:13:11
está sobre la línea negra y el sensor derecho está fuera de la línea negra. Bien, ahí 00:13:21
lo tenemos. Y en este caso, solo uno de los motores, en este caso el motor derecho estará 00:13:28
funcionando y el segundo no. Ahí se puede observar. En el tercer caso, es cuando el 00:13:35
El sensor derecho está sobre la línea negra, y el sensor izquierdo está fuera de la línea negra. 00:13:43
Bien, en este caso también, solo uno de los motores funcionará, y en este caso será el motor izquierdo. 00:13:50
Ahí se puede observar, y se dará el giro. 00:14:00
Bien, y para el último caso, tenemos cuando ambos sensores están sobre la superficie blanca, o fuera de la línea negra, 00:14:04
y en ese caso hará que el móvil retroceda. 00:14:12
Gracias. 00:14:15
Idioma/s:
es
Autor/es:
EMIC TRON
Subido por:
Samuel E.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial - Compartir igual
Visualizaciones:
125
Fecha:
13 de marzo de 2021 - 18:03
Visibilidad:
Público
Enlace Relacionado:
https://www.youtube.com/watch?v=g83Z-Ymjf7w
Centro:
IES COMPLUTENSE
Duración:
14′ 18″
Relación de aspecto:
1.78:1
Resolución:
1280x720 píxeles
Tamaño:
153.92 MBytes

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