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Seminario de introducción a la Microbótica - Plataformas móviles y control de movimiento

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Subido el 7 de septiembre de 2007 por Eduardo G.

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Plataformas móviles y control de movimiento es una parte del seminario de introducción a la microbótica impartido a por alumnos del aula de robótica Complubot a alumnos de la Universidad de Alcalá de Henares en noviembre del 2006

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Mi nombre es Kelsi, tengo 14 años y voy a tercero de la AISO. 00:00:05
Hoy voy a hablar del control de movimiento estructural. 00:00:09
El control de movimiento estructural de un móvil requiere un sistema de control de movimiento. 00:00:13
El sistema de movimiento y el control que elijamos dependerá del propósito de nuestro robot. 00:00:18
La velocidad, el tipo de superficie o la actitud de nuestro robot serán factores determinantes. 00:00:23
Estos son varios ejemplos. Vamos a mostrar varios ejemplos. 00:00:31
este es un locomotor que se desplaza a las dos ruedas 00:00:35
la disposición de las ruedas, tanto por su anchura como separación 00:00:39
está avanzada para conseguir que se mueva en línea recta 00:00:44
ya que era uno de los propósitos de la prueba 00:00:47
la velocidad de tracción, la agilidad y la acción son algunas de las características 00:00:49
que se van a ir viendo en cada caso 00:00:54
este tiene traccionadas cuatro ruedas 00:00:56
con dos motores, transmisión mediana de cadenas 00:01:01
la colocación de las ruedas y limitaciones de tamaño de granajes y uno de sus inconvenientes 00:01:04
es que tiene mucha pérdida de potencia por el rociamiento. Este es un sigue líneas, 00:01:11
dispone de dos motores, uno para el avance y otro para el giro. El motor de avance transmite 00:01:19
el movimiento de las ruedas motrices mediante un diferencial, esto permite que gire en una 00:01:24
distinta velocidad, en una cuba por ejemplo. Este es uno de los robots que sale en la primera 00:01:29
imagen, fue el que llevamos a competir al RoboCup. Tiene mucha tracción, gran capacidad 00:01:38
para subir y bajar puestas y en los giros presenta una mayor dificultad. Nuestro robot 00:01:46
de soccer. Tenemos varios robots de soccer que son los que compitieron las pruebas de 00:01:55
luego acá, en los que tienen dos motores que controlan cada una de las ruedas y le pusimos 00:02:01
una bola roja para que pudiera tener más posibilidad de movimiento. 00:02:09
Los desarrollos actuales en el NXT son para las transformas omnidireccionales, tiene tres 00:02:17
Tiene motores colocados alrededor de 20 grados, con ruedas unidireccionales. 00:02:28
Tiene posibilidad de funcionamiento tanto como sigue líneas o cuadro de flota. 00:02:35
Otros desarrollos de Paracube, otra de las pruebas de rescate. 00:02:41
Lleva dos ruedas motrices más una rueda loca. Usa servomotores para conseguir el control de la velocidad. 00:02:50
La rueda es soque. La plataforma termina en zona direccional. En este caso también los motores están conectados a 120 grados y puede salir idealmente en cualquier dirección sin incertidumbre final. 00:02:59
Esta estructura de tres ruedas lo que hace es que puede ir el robot para atrás, para un lado, desplazarse, 00:03:12
se atiene en todos los movimientos posibles y te da el juego para, pues eso, moverte de lado, 00:03:19
que con dos ruedas es imposible, tienes que moverte haciendo un camino. 00:03:24
Este se puede mover en cualquier dirección. 00:03:28
Motores y recetas. 00:03:31
En el E-TX es capaz de controlar hasta tres motores. 00:03:37
Uno de los principales inconvenientes es que se le puede enviar información al motor, 00:03:41
pero el motor no puede enviar información al RCX. Por lo tanto, si se bloquea o gira 00:03:45
una velocidad final en cual no lo sabemos. Podemos usar un motor más senso de resolución 00:03:52
para hacer un pequeño servomotor, pero gastamos dos de los seis puertos que tiene el RCX. 00:03:58
El servomotor incorpora un senso de posición, un grado de resolución, que permite al controlador 00:04:05
recibir información del movimiento ajustando a este los requerimientos del programa. Podemos 00:04:13
hacer que nuestro robot avance a una distancia concreta o que realice un giro de un ángulo 00:04:19
determinado. Antes los giros, que a veces los teníamos que hacer por tiempos. Estos 00:04:25
ergomotores son mucho más potentes que los motores antiguos a que con una velocidad de 00:04:30
rotación del eje del orden de la mitad. Los controladores MD22, que son los que utilizamos 00:04:35
en esto, son capaces de controlar los motores y se controlan mediante bus y los teos iguales 00:04:45
a los que pasan. El controlador de motores MD23 es un circuito de tipo puente en H, capaz 00:04:54
de controlar los servomotores de corriente continua, se comunica también por bus y los 00:05:04
teos y entra de sensores de rotación para cada motor, genera alimentación de 5 voltios 00:05:11
para los circuitos. 00:05:16
Las conclusiones son que continuamente 00:05:21
estamos buscando sistemas 00:05:23
con fichas que mejoren las prestaciones 00:05:25
de nuestro robot. 00:05:27
El uso de motores y controladores más potentes 00:05:29
facilitan esta labor. 00:05:31
Las plataformas unidireccionales 00:05:33
como podéis haber visto 00:05:35
son una de nuestras gran opuesta 00:05:36
para nuestros próximos diseños. 00:05:39
Esto es todo. 00:05:42
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Idioma/s:
es
Autor/es:
Aula de Robótica COMPLUBOT
Subido por:
Eduardo G.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada
Visualizaciones:
676
Fecha:
7 de septiembre de 2007 - 23:56
Visibilidad:
Público
Enlace Relacionado:
Aula de Robótica COMPLUBOT APA del CEIP Miguel Hernandez Alcalá de Henares - Madrid
Descripción ampliada:
Más información en http://complubot.educa.madrid.org/actividades/seminario_uah_2006/seminario_uah_2006.php
Duración:
05′ 49″
Relación de aspecto:
1.29:1
Resolución:
360x280 píxeles
Tamaño:
34.83 MBytes

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