Saltar navegación

Activa JavaScript para disfrutar de los vídeos de la Mediateca.

Seminario de Introducción a la Microrobótica - Robots de RESCUE en la RoboCup Junior

Ajuste de pantalla

El ajuste de pantalla se aprecia al ver el vídeo en pantalla completa. Elige la presentación que más te guste:

Subido el 12 de noviembre de 2007 por Eduardo G.

1086 visualizaciones

Robots de RESCUE en la RoboCup Junior es una de las seis presentaciones del seminario de introducción a la microrobótica impartido por alumnos del aula de robótica Complubot a alumnos de la Universidad de Alcalá de Henares en noviembre del 2007

Más información Transcripción

Descargar la transcripción

Bueno, lo primero que voy a explicar que es la ROCAS Junior. 00:00:04
La ROCAS Junior es un proyecto educativo a nivel mundial que involucra a más de 25 países. 00:00:08
Cada año los mejores equipos de cada país compiten en un evento de forma conjunta. 00:00:14
La ROCAS Junior está orientada a estudiantes de hasta 19 años 00:00:20
que divididos en dos categorías. 00:00:26
A primeira é primaria, saca 12 anos 00:00:29
E a outra é secundaria, de 15 a 19 anos 00:00:32
En ambas categorías se compiten as proas de soccer, rescue e darts 00:00:35
Bueno, agora, como se dixe o Bartó, eu sou de la proa de rescue e os vou explicar un pouco 00:00:41
A proa de rescue se desarrolla en un escenario tridimensional 00:00:47
Que simula un derrumbe de unha casa, un desastre 00:00:52
onde o robot se tiene que comportar como un robot de subrescate 00:00:55
como pode ver en las imágenes 00:01:00
está guiado por unha linea que a veces desaparece 00:01:03
ou a veces está introducida por un obstáculo 00:01:08
ou a veces, como se ve, traen unos pequeños dibujos 00:01:12
de unhas víctimas que hai que salvar para non ser encima de ellas 00:01:18
A primeira vez que competimos 00:01:21
En RETRIU 00:01:26
Foi en 2006 00:01:28
Participamos con un robot 00:01:29
Estos robots disponían de dos sensores 00:01:31
Cigalíneas 00:01:34
Uno llevaba un sensor 00:01:36
De contrasunidos 00:01:39
E outro un sensor para escarrotos 00:01:40
Basándonos en esta experiencia 00:01:42
Decidimos 00:01:48
Hacer unhos cambios 00:01:49
En o nosso novo robot de RETRIU 00:01:51
sensor de lineas 00:01:52
mucho más eficaz 00:01:55
mejor identificación de víctimas 00:01:56
sistema de tracción 00:01:59
mucho mejor y más potente 00:02:00
y sensor de inclinación para detectar 00:02:02
el comienzo y el fin de la ronda 00:02:05
pues este fue 00:02:06
el robot que participó 00:02:10
en la Ronda 2007 00:02:13
y es el que 00:02:15
ha quedado, con el que hemos quedado 00:02:17
en los terceros del mundo 00:02:19
y ahora os voy a enseñar un vídeo 00:02:20
sobre unha de las lunas 00:02:23
Iban, comenta un pouco como se sacou da competición 00:02:30
Pois primeiro 00:02:45
se juntan dos grupos 00:02:49
cada unha con este robot 00:02:51
e salen primeiro unos 00:02:54
e logo outros 00:02:56
este foi unha dos grupos 00:02:57
con os que competimos 00:03:00
que tine aquí o robot 00:03:01
e logo unha era moi boa 00:03:03
este foi vosotros 00:03:08
o que ha salido agora mesmo 00:03:09
é o robot de Iván 00:03:23
fijaros que se va parando 00:03:23
porque está detectando as víctimas 00:03:26
en todo momento 00:03:27
entón 00:03:28
o que tuvimos que adelantar 00:03:29
isto son os cortes de línea 00:03:33
que os he dicho 00:03:44
isto é un bar 00:03:44
isto é un orco sin unha onda 00:03:49
como é o obstáculo que quere detectar 00:04:01
e escriba 00:04:02
o robot se pierde e levanta 00:04:03
en quanto tempo? 00:04:26
10 segundos? 00:04:27
20, 30 segundos 00:04:28
entón lo teñen que levantar 00:04:31
e logo a posición no que te indicaba 00:04:33
a continuación del exámen 00:04:35
tuvemos problemas con os texos de inclinación 00:04:37
e non nos detectaba a rampa 00:04:44
entón non podía subir 00:04:48
non sabía onde estaba 00:04:49
a rampa 00:04:50
tiñe unha inclinación de 25 grados 00:04:53
entón 00:05:00
te coxen o robot 00:05:00
e te posicionan outra vez 00:05:02
hai tres pisos 00:05:03
no piso de arriba non hai linea 00:05:20
o que hai que ir é 00:05:23
buscando onde están as víctimas 00:05:24
hasta chegar a linea da señal 00:05:28
o que está facendo é comprobar que non se equivocado 00:05:32
e que non se seguido 00:05:40
agora comprobar que non é un gap 00:05:41
entón, enquanto comprobar 00:05:43
se pode facer un modo de búsqueda 00:05:50
Ha detectado aí unha víctima. 00:06:00
Isto se saiu do campo, 00:06:10
non está moi ben 00:06:12
eixo sobra. 00:06:12
Está ben, non me parece 00:06:22
que é unha máis sorte. 00:06:23
E aí, por aí, 00:06:26
non te apagas, 00:06:26
non manténes historia 00:06:27
de onde estás. 00:06:33
Non, non, 00:06:36
non vale. 00:06:36
Vuelve a detectar a mesma víctima. 00:06:41
Ha detectado outra víctima. 00:06:49
O outro robotado non é dejado. 00:06:53
isto foi unha das 00:06:54
provas, entón o que face é 00:07:09
chegar aquí 00:07:11
e atar para o tempo 00:07:12
a estrutura 00:07:15
do nosso robot 00:07:27
TCVS 00:07:30
está composta por varias 00:07:31
pezas de lego e 00:07:33
dos placas de fibra de carbono 00:07:34
pois como os dixo antes 00:07:37
a característica do NX6 00:07:42
é que usábamos 00:07:44
Este é o nosso diagrama de bloques 00:07:44
A máis significación de aquí é 00:07:51
A comunicación de 2C 00:07:53
Que é por lo que se comunica con os sensores 00:07:56
E logo os servomotores 00:08:00
O sistema Mofit do T2S 00:08:02
Se compone de 2 servomotores 00:08:09
A que se unen 2 rodas de espuma de neprina 00:08:13
os podes agarrar moi ben 00:08:18
e unha roda loca 00:08:19
que está na parte delantera 00:08:20
con a cual se pode girar 00:08:23
con moita facilidade 00:08:24
os servomotores 00:08:26
ten un encoder 360 pulsos por volta 00:08:31
e unha reductora 00:08:34
que os face girar cada 180 rpm 00:08:35
este é o nosso sensor 00:08:37
que segue líneas 00:08:42
é da casa milícola 00:08:43
tamén está desarrollada por o Departamento de Electrónica 00:08:44
da Universidade de Alcalá 00:08:47
é un sensor inteligente 00:08:48
John Peake 18 00:08:51
que se comunica con el NXC 00:08:52
que se comunica bien entre 1 y 2 K 00:08:54
y dispone de bien 00:08:56
emisores receptores del tipo 00:08:59
CY70 00:09:01
¿cuál es la mejora 00:09:02
del otro robot? 00:09:04
para el menos 00:09:07
pues este es un mapa de registros de la GAC 00:09:08
y eso es un pequeño ejemplo 00:09:11
de uno de nuestros programas 00:09:12
de como leería 00:09:14
la GAC 00:09:17
aquí es como están colocados 00:09:18
cada sensor te lo dá en 2 países 00:09:22
este son os 5 sensores de ultrasonidos 00:09:26
que serían que se unirá a rama de bloques 00:09:33
están postos en forma de semicírculo 00:09:35
con o cual podemos saber todo o que rodea 00:09:38
a nosa TV en voz 00:09:40
e con ella sacar a información 00:09:43
este é un ICRF08 00:09:45
que se comunica por el IOC 00:09:50
tamén é un sensor inteligente 00:09:52
e todos os cinco sensores 00:09:55
que hai 00:09:58
han conectado a súa mesma porta 00:09:58
o mesmo porto de trito hostil 00:10:00
e isto se debe a que cada un 00:10:02
tiñe súa propia dirección 00:10:04
como ponen aquí as direcciones 00:10:06
e logo o alcance e a ganancia 00:10:08
nos ajustamos previamente 00:10:11
pois isto é unha escritura 00:10:12
en estructura de registros 00:10:17
é como se 00:10:19
hace a escritura e a lectura 00:10:20
e é un diagrama de flujos 00:10:22
de como haremos unha medida 00:10:24
pois isto é outro ejemplo 00:10:26
de como mediríamos un sensor 00:10:32
ultrasonico 00:10:33
todos estes programas 00:10:34
están desocendidos 00:10:40
e logo este é un proxecto 00:10:41
que llevamos a cabo 00:10:44
e senón non se descartou esta idea 00:10:45
e o que faceis é descomponer 00:10:47
o color que está vendo 00:10:49
por os colores primarios 00:10:50
o roxo, o azul e o verde 00:10:52
e non se llegou a poner 00:10:55
porque teníamos un problema 00:10:57
que o fotodiodo non veía nada verde 00:10:58
e as víctimas son 00:11:00
de dos colores, verdes e plateadas 00:11:02
e non podíamos deletarlas 00:11:04
entón de pouco nos servía 00:11:05
este é o sensor de inclinación 00:11:07
que non funciona na competición 00:11:13
e funciona como un interruptor 00:11:14
llevo unha boleta dentro 00:11:17
e o que face al inclinarse 00:11:18
fa contacto 00:11:21
este é un 00:11:26
para indicarle 00:11:27
al árbitro que hemos detectado unha víctima 00:11:29
se controla por unha entrada 00:11:32
de un motor 00:11:33
y son 22 leds que componen la palabra 00:11:34
victim 00:11:37
y este es nuestro nuevo prototipo 00:11:37
que lo vamos a dejar 100% en el operativo 00:11:43
por si el definitivo no funciona 00:11:45
cambio más significativo es el procesador 00:11:49
ahora utilizamos 00:11:54
el DSP 00:11:55
y llevo un SRF08 00:11:56
y un sensor 00:12:00
sirelinas 00:12:01
estas son 00:12:02
nuestras evoluciones 00:12:06
pues tenemos 00:12:08
ahora usamos motores de estos 00:12:11
son Maxon, son mucho más ligeros 00:12:13
fiales y tienen mucha más potencia 00:12:16
y luego para 00:12:18
para detectar 00:12:20
la rampa 00:12:24
vamos a usar un sistema sencillo 00:12:27
que es un final de carrera 00:12:29
que se acena cada vez que 00:12:30
encuentra aquí unha pendiente 00:12:32
pues se acena y detectamos la rampa 00:12:34
Estas son as nosas novas rodas unidireccionales 00:12:36
O novo prototipo pensamos que vai ser un robot de 4 rodas 00:12:43
Unha plataforma unidireccional 00:12:50
E estas son as rodas que vamos usar 00:12:51
Esta seria a nosa nova plataforma 00:12:54
Nas esquinas irían os motores colocados 00:12:58
E a parte de fronteiras para suportar o final de garrera 00:13:02
entón, as rodas irían unha aquí, outra aquí 00:13:06
e outra aquí, outra aquí 00:13:09
entón, esa situación iría ofrecida 00:13:10
a unha direccional, tendría a dos 00:13:13
alcanzares elevados 00:13:15
e un desafío que los controlara 00:13:16
e bueno, pues 00:13:18
termino con a rodada 00:13:22
Valoración:
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Eres el primero. Inicia sesión para valorar el vídeo.
Idioma/s:
es
Autor/es:
Aula de Robótica COMPLUBOT
Subido por:
Eduardo G.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada
Visualizaciones:
1086
Fecha:
12 de noviembre de 2007 - 10:12
Visibilidad:
Público
Enlace Relacionado:
Aula de Robótica COMPLUBOT APA del CEIP Miguel Hernandez Alcalá de Henares - Madrid
Descripción ampliada:
Más información en http://complubot.educa.madrid.org/actividades/seminario_uah_2007/seminario_uah_2007.php
Duración:
13′ 32″
Relación de aspecto:
1.29:1
Resolución:
360x280 píxeles
Tamaño:
78.52 MBytes

Del mismo autor…

Ver más del mismo autor

EducaMadrid, Plataforma Educativa de la Comunidad de Madrid

Plataforma Educativa EducaMadrid