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Control Proporcional de nivel con FactoryIO_Parte 2 - Contenido educativo

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Subido el 24 de abril de 2020 por Ángel G.

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Yo he cogido una de las plantillas, tal como os acabo de comentar ahora mismo, la que le corresponde a la versión TIA Portal 14 y una máquina 1500. La he abierto y la he modificado de nombre. Me voy a la vista de proyecto, o sea, por eso el nombre que me aparece aquí es Factory Proporcional Nivel, que no es el que os aparecerá a vosotros por defecto si abrís la plantilla. Yo os aconsejo siempre que la cambiéis de nombre. 00:00:09
A continuación, ¿qué es lo que vamos a hacer? Pues vamos a configurar lo que sería ya la tabla de variables. La tabla de variables básica que vamos a utilizar, por no perder mucho tiempo, os la presento aquí, es esta de aquí. 00:00:33
Aquí hay más variables de las necesarias pero ya veréis por qué las empleo. Aparte de las Q y las I, las entradas y salidas que hemos visto en la configuración del driver, hay algunas marcas y hay otras señales que ya os comentaré dentro de un momento cuáles son. 00:00:54
Empecemos a programar. Para ello me voy a bloques de programa y lo voy a hacer directamente en el main, aunque podría hacerlo en otro bloque, en un FC o en un FB, pero bueno, voy a en vez de hacerlo en un bloque de función, lo voy a hacer directamente en el main para no perder mucho tiempo. 00:01:23
empecemos. Recordáis de prácticas anteriores que la por defecto cuando abrimos la plantilla el main 00:01:42
que tiene el segmento 1 ya relleno y no lo debemos tocar está en FUB. Yo creo y me apaño mejor y 00:02:01
vosotros también os apañáis mejor si lo hacemos en COP. Bien, dejamos el segmento 1 tal como acabo 00:02:10
de comentar y empezamos por la habilitación marcha paro habilitación empezamos por un marcha paro lo 00:02:18
voy a hacer con un set reset pulsador de paro perdón pulsador de marcha y aquí el pulsador 00:02:27
de paro pero ojo el pulsador de paro es normalmente cerrado recordáis que en factory es normalmente 00:02:52
cerrado así que ojo aquí al utilizar un set reset tengo que colocarlo también normalmente cerrado 00:02:59
esto me va a realizar la habilitación 00:03:05
que yo la tengo en una marca, en la marca 20.0 00:03:13
ya estaría 00:03:17
pero recordad también 00:03:19
que nosotros vamos a poner en marcha 00:03:22
lo que vamos a jugar es realmente 00:03:25
lo que vamos a hacer es mandar una señal analógica 00:03:27
para que active esta válvula 00:03:32
y una señal analógica para que active o desactive esta válvula 00:03:35
En definitiva, son señales analógicas. Entonces, lo que voy a hacer es, dentro también de la habilitación, si no tengo habilitación, si no hay habilitación, lo que voy a hacer es cargar la activación de la válvula. 00:03:39
¿Valor de cuánto? Pues de cero, para que las válvulas se cierren. Tanto una como otra, tanto la de carga como la de descarga. La válvula de llenado como un cero también en la válvula de descarga o de vaciado. 00:04:15
¿Qué es lo que haremos a continuación? Pues vamos a configurar el setpoint. Establecimiento del setpoint. ¿Cómo vamos a realizar el setpoint? Pues para realizar el setpoint lo voy a hacer con un contador. 00:04:55
con un contador contador ascendente descendente para que para que cuando dé a un pulsador el 00:05:25
pulsador más aumente la cuenta y cuando dé al menos reduzca o vaya restando uno a la cuenta 00:05:47
bien me pide un db yo le voy a cambiar el nombre en este caso y le voy a poner por ejemplo cuenta 00:05:57
del set, perfecto 00:06:05
y le voy a poner porque me interesa que sea doble entero, ya veréis por qué 00:06:16
porque como voy a trabajar con reales, me interesa, me daría igual 00:06:20
que sea entero que doble entero, que es lo que voy a tener que colocar aquí 00:06:24
pues aquí por un lado voy a tener que poner el pulsador 00:06:28
que me va a contar hacia arriba 00:06:32
perdonad, ese he colocado primero el que va a 00:06:35
hacia abajo bien aquí el que cuenta hacia arriba que yo lo he llamado sp suma y aquí el que cuenta 00:06:40
hacia abajo sp resta perfecto pero tiene que ir a un ritmo o sea si yo lo dejo pulsado este 00:06:53
pulsador va a contar montones y además de un modo de un modo pues no correcto porque unas veces va 00:07:02
a durar más la cuenta otras veces va a durar menos la cuenta y así sucesivamente para que 00:07:13
eso no ocurra voy a colocar una marca de ciclo pero no las tengo configuradas así que las tengo 00:07:17
que configurar vamos entonces a botón derecho propiedades y configuraremos buscaremos las 00:07:25
marcas de sistema y ciclo en mi caso las de sistema no las voy a configurar porque no las 00:07:34
voy a usar pero si voy a usar las de ciclo las configuró me dice que puede utilizar cualquier 00:07:39
byte entre 0 y 16.383, pues voy a utilizar el 16.382, uno menos. A mí me gusta siempre utilizar 00:07:48
los últimos. A ver si quiere cogerlo. Pulsamos Enter y ya está. Ya las tenemos configuradas. 00:08:00
Entonces, ¿qué vamos a hacer? Pues colocar aquí justamente una de las marcas que acabo de 00:08:13
¿Cuál? Pues la, por ejemplo, una que sea rápida, pero que no sea totalmente rápida, pues la de 5 Hz, por ejemplo. La de 5 Hz. Y la misma colocaré aquí. Perfecto. Ya las tengo colocadas. 00:08:18
Ahora, cuando le dé al pulsador de suma, no me dará un pulso, bueno, me dará un pulso cada 1 partido 5, cada 0,2, cada 0,2 segundos me dará un pulso, así que de ese modo se cuenta más exacto. 00:08:49
Bien, en el pv me pide, veis que tengo interrogación, entonces es obligatorio meterlo, el pv no lo voy a utilizar, así que le voy a dar un valor muy grande, valor al que nunca voy a llevar, por ejemplo 10.000, con esto ya estaría configurado lo que sería esta parte de aquí, pero yo quiero visualizar este valor, 00:09:06
o sea, quiero visualizarlo en un display, pues entonces lo que voy a hacer es justamente hacer un move 00:09:28
y el valor de cuenta, el valor que tenga aquí, me lo voy a llevar a un display. 00:09:35
¿Valor? Pues el valor justamente del cuenta CV, eso es. 00:09:43
El valor que lleve de cuenta me lo voy a llevar al display, al display del setpoint, aquí estaría. 00:09:55
Por otro lado, me va a interesar también realizar una conversión. ¿Por qué? Porque el dato que yo tengo aquí es un doble entero, el valor de cuenta que tengo aquí es doble entero, pero después yo, posteriormente, lo que voy a tener que hacer es compararlo con el valor del nivel. 00:10:06
bueno hacer una resta con el valor de nivel hacer una resta con el valor de nivel de consigna le 00:10:28
voy a restar el valor de nivel y el valor de nivel para obtener un error en condiciones lo 00:10:35
voy a hacer en real como voy a tener que tenerlo en real voy a hacer una conversión de doble entero 00:10:42
a real de este valor. Así que una conversión. ¿De qué? Pues de doble entero a real. Perfecto. 00:10:47
¿Qué valor es? Pues el mismo que acabamos de colocar ahora, el de la cuenta CV, lo voy a pasar a real. 00:11:03
Yo ya me he creado una variable real que se llama justamente así, que se llama SP real, de tal modo 00:11:16
que en la MD68 lo que voy a obtener es el mismo valor que tengo aquí de cuenta, pero en real. 00:11:24
Si aquí tengo 1, 2, 3, 4, pues aquí será 1.0, 2.0, 3.0 y así sucesivamente, el valor de cuenta. 00:11:30
Vamos a hacer a continuación el escalado de la señal del sensor de nivel. Para eso vamos a apuntarlo 00:11:42
aquí. Comencemos entonces. Ya sabéis que para escalar con TIA Portal necesitamos introducir 00:11:53
dos bloques. Por un lado tenemos el bloque de normalizado y por otro lado tenemos el 00:12:10
bloque de escalado. Entonces metemos el bloque de normalizado y metemos el bloque de escalado. 00:12:15
¿Qué valor vamos a normalizar primero? Pues justamente el del sensor. ¿Cuál es el del sensor? Pues yo le he llamado al sensor, le he llamado PV sensor nivel, ese de ahí, que es la IW30. 00:12:27
Recordáis que era justamente el valor que teníamos aquí cuando nos vamos a drivers. El IW30 era el sensor de nivel. Ahí está. ¿Entre qué valores me va a proporcionar lo voy a tener? Pues lo voy a tener entre 0 y 10 voltios. 00:12:51
10 voltios que son, perdón, perdón, perdón, perdón, sí, es un valor entero, sí, sí, no me he equivocado, pero aquí voy a obtener, primero voy a configurar el tipo de dato y ya lo voy a sacar aquí en forma de real, bien, entonces entre 0 y 27648, sería el equivalente a 10 voltios. 00:13:13
Por otro lado, aquí tengo un valor real, pero no lo tengo. Como es una variable temporal, pues directamente la configuro aquí. No me creo una variable, sino directamente pongo aquí normalizado del sensor nivel, porque es un sensor de nivel. 00:13:44
¿De qué tipo tiene que ser? Pues tiene que ser de tipo real. Ahí estaría. Esa es la variable que voy a utilizar como variable intermedia aquí entre el normalizado y el escalado. 00:14:04
Normalizado, sensor, ahí está. Que es la misma variable que voy a utilizar como entrada en el escalado. 00:14:26
¿Entre qué valores quiero que me proporcione? Como después lo voy a tener que comparar con el valor de consigna que estará entre 0 y 300, pues entre 0.0 es un valor real y 300.0. 00:14:32
Y lo que voy a obtener aquí, pues lo que voy a obtener aquí es mi señal de nivel escalada. Yo la he llamado PV nivel escalado. Ya estaría escalado lo que sería el sensor de nivel. 00:14:52
Pero, por lo mismo que antes, porque yo quiero después visualizarlo en un display, pues voy a tener que convertirlo, si lo tengo en real, justamente lo contrario. En el display, si os acordáis, no sé si os acordáis, pues justamente el display, perdonad, el display lo tengo configurado en entero, en interer. 00:15:18
Por tanto, ¿qué voy a tener que hacer? Pues una conversión de real a entero. 00:15:46
Lo voy a hacer en dos pasos. Quizá en una también funcionaría, pero prefiero hacerlo en dos pasos. 00:15:55
Voy a hacer primero una conversión de real a doble entero y a continuación otra conversión de doble entero a entero. 00:16:01
Ahí estaría. 00:16:28
Bien, entonces tomo esta variable de aquí, si queréis lo que hacemos es copiarla y pegarla, a continuación lo que voy a hacer es me he colocado una variable intermedia aquí que yo la he llamado nivel escalado en doble entero, la misma variable y lo que voy a obtener aquí es justamente el pv nivel escalado pero 00:16:31
en entero, displayNivel, aquí estaría, eso es, que es la QW36, que la tengo configurada así. 00:17:05
Vamos a calcular ahora el error, o sea, vamos a hacer realmente esta operación, 00:17:23
vamos a hacer esta operación, esta resta, para ello tenemos que hacer una operación matemática de resta, 00:17:27
es una substracción, ¿no? 00:17:43
Perdón, sub, substracción, una resta. 00:17:48
Es lo que vamos, bueno, primero, lo vamos a hacer en real, 00:17:53
porque los dos valores son reales. 00:17:58
Por un lado, tenemos, recordáis, el valor de consigna en real, 00:18:01
lo tenemos ahí, y por otro lado, el valor que hemos escalado hace un momento. 00:18:05
Ahí estaría. 00:18:25
A continuación, obtenemos el error en real, lógicamente. Obtenemos el error en real, que yo le he puesto en la marca MD54, pero se puede colocar en cualquiera. 00:18:25
Bien, una vez que ya tenemos el error, lo que nos quedaría es calcular la acción de control. O sea, realmente lo que vamos a hacer es multiplicar ese error por la constante KP. 00:18:40
Pues vayamos a ello. Entonces, vamos a calcular la acción de control. A ello, como he comentado hace un momento, lo que voy a hacer es una multiplicación. Una multiplicación. Una operación matemática de multiplicación. 00:18:52
¿Cómo lo vamos a hacer? También en real 00:19:17
Vamos a tomar el error y lo vamos a multiplicar por la constante Kp 00:19:22
Por la constante de proporcionalidad 00:19:34
Y el resultado va a ser la acción de control 00:19:40
Bien, pero esa acción de control, si la Kp es muy grande, puede que sea bastante grande 00:19:44
Entonces lo que voy a hacer es un control de saturación 00:19:52
Para que no sea ni muy grande ni muy pequeño 00:19:54
O sea, ni muy grande, ni muy muy muy positivo, ni muy muy muy negativo 00:19:57
Para ello voy a hacer, entonces voy a limitar, voy a limitar ese valor. Es lo que se llama establecer un control de saturación. Muy típico de los sistemas de control. 00:20:01
entonces la acción de control anterior la voy a limitar entre dos valores en mi caso por ejemplo 00:20:14
haciendo pruebas he visto que entre menos 50 y 50 voy a establecer ahí voy a tener la acción 00:20:26
de control ahí estaría esta sería mi acción de control no no no la voy a dejar así la podría 00:20:37
dejar así bueno tener el valor no modificarlo establecido otra variable real distinta he 00:20:52
llamado control o sea es la acción de control anterior limitada es lo que voy a hacer a 00:21:00
continuación a continuación lo que voy a hacer esta acción de control esta acción de control 00:21:07
limitada pues la voy a des escalar para obtener la variable manipulada que será la que alimente 00:21:12
aquí, a la válvula de llenado, o sea, lo que voy a hacer 00:21:19
estaría aquí, o sea, obtener la mv 00:21:24
la variable manipulada, ¿cómo se obtiene? pues normalizando 00:21:27
y escalando, o sea, lo que voy a hacer realmente es un desescalado 00:21:32
para obtener la mv 00:21:36
sería la variable manipulada, bien, entonces como antes 00:21:55
normalizamos 00:22:00
y escalamos, normalizamos y escalamos. Valor de entrada es un valor real, también la salida del normalizado es un real, la entrada del escalado es un real 00:22:01
y la salida va a ser un valor entero porque es con el que voy a atacar a la válvula y la válvula voy a tener que tener un valor entre 0 y 10 voltios, 00:22:32
Por tanto, un valor entero. Entre 0 y 27.648 será el valor que se obtiene. 00:22:43
Bien, aquí entonces, como los límites los hemos establecido en el límite de saturación entre 50 y menos 50, 00:22:50
lógicamente aquí tienen que ser exactamente los mismos límites. 00:22:58
El valor que yo voy a hacer, voy a desescalar, es la m de 64, es la anterior, la limitada. 00:23:08
condición de control limitada 00:23:15
por otro lado necesito aquí otra variable temporal 00:23:17
que sería, bueno, pues en vez de crearme 00:23:20
directamente la creo como es una variable temporal 00:23:23
directamente aquí en las temporales 00:23:26
subnormalizado de, por ejemplo 00:23:28
del límite, sea también de tipo real 00:23:34
es la que utilizaré como entrada en el escalado también 00:23:47
como valor mínimo, repito 00:23:56
como valor mínimo, pues entre 00:24:00
menos 27.648 00:24:03
y 27.648 00:24:07
aunque sea negativa, ahora veréis que no va a influir 00:24:16
si me da negativa, ya veréis ahora que voy a discriminarla 00:24:19
y lo que voy a obtener ahí es el mv, que yo la he llamado 00:24:23
mw60, ese sería mi variable manipulada 00:24:28
y es con la que tengo que atacar a la válvula pues vamos a ello el siguiente segmento entonces 00:24:40
en que es lo que haremos será la activación de la salida la activación de la válvula de llenar 00:24:50
a ello lo vamos a hacer del siguiente modo buscaremos un modo sencillo bien en este caso 00:24:55
sí que voy a decirle que sea función de la habilitación buscaremos la habilitación aquí 00:25:14
la tenemos función de la habilitación y voy a hacer una comparación que es lo que voy a comparar 00:25:26
pues voy a comparar si el control límite lo podía hacer también con el mv pero bueno lo voy a hacer 00:25:33
con el control límite pero repito lo podía hacer también esta comparación con el mv si realmente 00:25:41
Realmente esta es mayor en modo real también, porque la variable es real, que 0.0, o sea, está entre 0 y 27.600, realmente el MV va a estar entre 0 y 27.648 cuando ocurra esto, entonces, ¿qué es lo que voy a hacer? 00:25:49
pues voy a mover, voy a llevarme, voy a cargar directamente en el valor de la válvula de llenado 00:26:10
que le voy a cargar pues el MV. 00:26:31
En el MV voy a cargar el MV. 00:26:37
Por otro lado voy a hacer otra comparación de lo mismo. 00:26:41
la control 00:26:46
parece que no me da, ahí está 00:26:49
en este caso es 00:26:58
si la anterior era, si era mayor que 0 00:27:01
aquí que será, si es menor 00:27:03
o igual que 0 00:27:06
si es menor o igual que 0 00:27:07
punto 0 00:27:09
lo que haremos 00:27:11
será realizar otra 00:27:13
carga, pero en este caso 00:27:16
también en la 00:27:22
válvula de llenado 00:27:24
lo que vamos a cargar es 0 00:27:25
punto 0 00:27:33
perdón, cero, que es un entero, bien, ¿qué es lo que nos queda nada más? 00:27:34
pues lo que sería el manipulado de la válvula de descarga o vaciado 00:27:46
de vaciado o descarga, bien, eso es muy sencillo 00:27:51
lo único que vamos a hacer, lo vamos a hacer también en función de la habilitación 00:28:07
y realmente es una carga nada más que del valor del potenciómetro 00:28:10
en la válvula de descarga 00:28:17
el valor del potenciómetro 00:28:20
es IW34 en la válvula de descarga 00:28:24
perdón, aquí se me olvidó poner la habilitación 00:28:31
ya estaría, bueno, me queda una cosilla 00:28:39
no lo he puesto porque la habilitación no la he puesto 00:28:50
durante todo el proceso del cálculo 00:28:53
y sí, lo voy a poner aquí la habilitación también 00:28:55
para que no me saque el valor 00:28:57
bien, ya tenemos la habilitación 00:29:02
Pues ya estaría hecho. ¿Qué nos toca hacer? Pues primero vamos a ver si no tenemos errores. Para eso compilamos. Compilamos todo para ver si efectivamente está correcto. Comprobamos que tenemos un error. Vamos a ver cuál es el error. 00:29:05
Lo tenemos en el OB1, en el segmento 2. Falta operando. Pues vamos allá. Vamos al segmento 2. Ah, claro, se me ha olvidado colocar aquí este, que no es nada. Es un error, porque lo hemos metido seguramente sin darme cuenta. Le voy a borrar. Ahora sí. 00:29:30
Vamos a proceder otra vez a la compilación a ver si ya hemos corregido. Perfecto, ya no hay errores. Una vez que ya sabemos que no hay errores tenemos que proceder a la simulación. Pues empecemos a simular. Para ello le damos iniciar simulación. 00:30:07
Aceptamos. Arranca el simulador. Cargamos. No tenemos ningún problema. Se ha cargado correctamente. Finalizamos arrancando. 00:30:29
Bien, el simulador ya está en marcha. Vamos a comprobar si en Factory también está todo correcto. Nos iremos a Drivers y comprobamos que efectivamente está comunicando. 00:31:17
Bien, pues podemos proceder ya a realizar la prueba. Para ello nos venimos aquí directamente a, antes de nada, lógicamente tendremos que configurar una cosa. 00:31:34
Bien, para ello lo pongo en online, pongo las gafitas, tengo que configurar el valor de kp, de la constante de proporcionalidad, 00:32:00
porque por defecto la tengo en cero, por tanto no me va a hacer nada. 00:32:09
Así que fuerzo, fuerzo el operando, pues por ejemplo le voy a poner un valor, para empezar, de 1.0. 00:32:16
No sé el valor que voy a obtener, no sé el resultado que voy a obtener, pero lo coloco en 1.0. 00:32:24
También voy a hacer una cosa con el simulador y es, bueno voy a arrancarlo y directamente la válvula de descarga la voy a poner un valor, no muy grande, al principio vamos a ver que valor le he puesto porque quizá tenía que haberle puesto un display, pues ahora mismo, bueno no tengo habilitado, vamos a habilitarlo para saber el valor porque me lo da en esa decimal, 00:32:30
Entonces directamente al darle play, ahora debería tener ya el valor, efectivamente 6253 le he puesto. Entre un valor entre 0 y 27648, pues le he puesto 6253. Perfecto. 00:32:58
Perfecto. Vamos a darle entonces un valor de consigna. Fijaos que ahora mismo la consigna, el valor de cuenta tengo cero. En el momento en que me venga aquí y empiece a meter valores, 1, 2, 3, 4, 5, 6, como veis, va aumentando. 00:33:12
Si lo dejo pulsado, también va aumentando. Eso es el valor de consigna. Lógicamente, si me vengo aquí, es el mismo valor que tengo ahí. Vamos a coger la vista frontal completa. Vamos a venirnos un poco más abajo, aumentando un poquito para tenerlo todo a la vista. Vamos a ver si está todo correcto. 00:33:31
ahora mismo tengo habilitado lógicamente la válvula de llenado ojo porque como antes he 00:34:22
estado manipulando las válvulas tanto la de llenado como la de vaciado se han quedado 00:34:52
forzadas porque por defecto se quedan forzadas como lo sé porque las activo las pulso y lo veis 00:34:56
están en forzada por tanto lo primero que tengo que hacer es desactivar tanto la de descarga como 00:35:04
la de carga que veis también está forzada por tanto lo primero que hay que hacer es desactivarlas 00:35:09
o sea desactivarlas para que no queden forzadas ahora sí ahora ya sí que se pueden simular vamos 00:35:16
a realizar entonces la simulación lo ponemos en marcha perdonad vamos a ponernos un poco más para 00:35:22
abajo poco más cerca eso es y procedemos a ponerlo en marcha al ponerlo en marcha veis el nivel va 00:35:38
subiendo, va cayendo agua 00:35:57
bueno, me voy a ir a otra vista para que se vea algo mejor, ¿veis? va cayendo 00:36:00
¿hasta cuándo? hasta que llegue más o menos a 34, que es el valor 00:36:07
que he regulado, ahora tengo 25 00:36:11
no sé exactamente si está funcionando el vaciado o no está funcionando el vaciado 00:36:14
sí, lo tengo en 6586 00:36:19
perfecto, entonces ha llegado a 28 00:36:23
todavía corre un pequeño hilito de agua como veis pero no consigue subir más se ha quedado ahí en 00:36:27
28 tengo un error en régimen permanente tengo que llegar a 34 29 daos cuenta que parte del agua se 00:36:36
está yendo por la válvula de vaciado por eso no aumenta más se ha quedado en 29 29 y ahí se ha 00:36:44
quedado vamos a modificar algún parámetro pues modificamos el valor de la constante de 00:36:50
proporcionalidad en vez de 1 vamos a aumentarla vamos a forzar el valor y le vamos a poner 2.0 00:36:58
vamos a ver si con 2.0 es suficiente veis 2.0 me ha subido hasta 31 hasta 31 vamos a aumentar el 00:37:06
valor de la consigna y vamos a ver qué ocurre aumentando por ejemplo el valor a 60 veis aumenta 00:37:20
mucho lo que sería el chorro sube según va llegando va reduciéndose 00:37:29
vamos a ver hasta ver si se ha quedado en 56 tenemos un error en régimen 00:37:35
permanente de 4 lo veis se ha quedado así vamos a 00:37:41
aumentar un poquito más en vez de 2 00:37:47
vamos a forzar la 3.0 a ver si no es mucho y vamos a hacer una subida subimos 00:37:52
hasta 78 el nivel veis va subiendo 75 76 ha mejorado ha mejorado ya tenemos un error menor 00:38:08
75 76 ahí se queda en 75 seguimos un error en régimen permanente como podéis comprobar vamos 00:38:22
a hacer ahora lo contrario vamos a reducir el nivel me voy a 63 lógicamente se está yendo agua 00:38:31
por la válvula de vaciado no cae nada porque no hemos llegado todavía a 63 68 va cayendo bar 00:38:38
desaguando va saliendo por la válvula bueno como veis estamos en 64 63 62 y justo ahora cuando 00:38:49
llega a 61 empieza a caer agua caerá un poco más hasta que intentará llegar a 63 lógicamente con 00:38:58
Con un control proporcional podemos comprobar que siempre, siempre, por mucho que lo aumentemos, siempre, siempre vamos a tener un error en régimen permanente. 00:39:07
Lo podéis comprobar vosotros, aumentar el valor de la K, KP, un poquito más, un poquito más y siempre comprobaréis que vais a tener un error. 00:39:17
Si lo aumentáis mucho, lo que va a ocurrir es que el sistema se va a hacer inestable y va a empezar a hacer olas. 00:39:25
Va a caer, va a caer, va a moverse continuamente la válvula. 00:39:31
De hecho, si subimos ahora a la parte superior de la válvula, ahora mismo no está funcionando mucho, entonces no se ve muy bien. Pero si probáis con una cape muy grande, veréis que la válvula se está continuamente abriendo, cerrando, abriendo, cerrando, abriendo, cerrando. No es una buena cosa. 00:39:35
bueno, pues hasta aquí lo que sería 00:40:11
la práctica, espero que os haya ayudado 00:40:13
es un poquito larga, pero 00:40:15
creo que no es nada difícil 00:40:17
bueno, pues nada, saludos 00:40:18
Materias:
Electricidad, Electrónica
Niveles educativos:
▼ Mostrar / ocultar niveles
  • Formación Profesional
    • Ciclo formativo de grado medio
      • Primer Curso
      • Segundo Curso
    • Ciclo formativo de grado superior
      • Primer Curso
      • Segundo Curso
Autor/es:
Ángel García
Subido por:
Ángel G.
Licencia:
Reconocimiento - No comercial - Compartir igual
Visualizaciones:
200
Fecha:
24 de abril de 2020 - 19:41
Visibilidad:
Público
Centro:
IES ANTONIO MACHADO
Duración:
40′ 22″
Relación de aspecto:
16:9 Es el estándar usado por la televisión de alta definición y en varias pantallas, es ancho y normalmente se le suele llamar panorámico o widescreen, aunque todas las relaciones (a excepción de la 1:1) son widescreen. El ángulo de la diagonal es de 29,36°.
Resolución:
1024x578 píxeles
Tamaño:
75.58 MBytes

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